JPH10139367A - 吊荷の振れ変位検出装置 - Google Patents

吊荷の振れ変位検出装置

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JPH10139367A
JPH10139367A JP8294897A JP29489796A JPH10139367A JP H10139367 A JPH10139367 A JP H10139367A JP 8294897 A JP8294897 A JP 8294897A JP 29489796 A JP29489796 A JP 29489796A JP H10139367 A JPH10139367 A JP H10139367A
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JP
Japan
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displacement
load
crane
upper structure
measured value
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Withdrawn
Application number
JP8294897A
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English (en)
Inventor
Takashi Toyohara
尚 豊原
Susumu Kono
進 河野
Hiromitsu Hoshina
博光 星名
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
    • B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical

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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】吊荷の振れ測定値からクレーン上部構造の振動
成分を除去し、吊荷の振れ成分を高精度に検出すること
を可能とするものである。 【解決手段】 ロープ５などで吊荷６を吊るクレーンに
おいて、トロリー４と吊荷６の相対変位ｘ１を検出する
振れ変位検出器１５と、トロリー４を支持するクレーン
上部構造１の地表からの変位を検出するクレーン上部構
造変位検出器１６と、上記振れ変位検出器１５による吊
荷変位測定値ｘ１と、クレーン上部構造変位検出器１６
によるクレーン上部構造変位測定値ｘ２を入力として、
吊荷変位測定値ｘ１とクレーン上部構造変位測定値ｘ２
の差分により吊荷変位測定値ｘ３を補正する演算手段１
７を備えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおい
て、吊荷の振れ変位を測定する振れ変位検出装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のクレーンの構造を図３に示す。図
３に示すように、地上に対し脚２を介してクレーン上部
構造１が支持されると共にこの上部構造１上にレール３
が設置され、レール３上にトロリー４が走行自在に載置
されている。
【０００３】トロリー４からはロープ５が垂れており、
ロープ５先端に吊荷６を取り付けることで、吊荷６を運
搬する。このようなクレーンにおいて自動運転を行なう
場合、吊荷の振れ止め制御が必要となる。振れ止め制御
を行なうためにはフィードバック信号としてトロリー４
と吊荷６の相対変位を測定する必要がある。
【０００４】そこで、この吊荷６の変位を測定するため
に、吊荷６上にマーカ１１を取り付け、トロリー４上に
鉛直下向きに取り付けたカメラ１２でこのマーカ１１を
撮影し、画像処理によりマーカ１１の変位ｘ１を検出す
る吊荷変位検出器１５が設けられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このようなクレーンに
おいては、トロリー４上のロープ５の取り付け位置を支
点とするロープ５の振動については、５秒から１０秒前
後の長周期波成分が観測される。
【０００６】ところが、トロリー４上に取り付けたカメ
ラ１２による振れ変位測定値ｘ１は図４に示すように、
ロープ５の振動である長周期波成分に周期が２秒前後の
短周期波成分が重畳された信号となってしまう。これ
は、図５に示すように、脚２で支持されたクレーン上部
構造１が脚２のたわみにより水平方向に振動し（これを
変位ｘ２とする）、これに伴いトロリー４及びトロリー
４上に取り付けられたカメラ１２も水平方向に振動する
ため、このクレーン上部構造１の振動の変位ｘ２も同時
に検出されるためである。
【０００７】吊荷６の振れ止め制御は、ロープ５の長周
期振動を止めることを目的としており、このような短周
期成分は制御用のフィードバック信号にとっては外乱と
なるため、制御性能を低下させる要因となっていた。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような実状に鑑み、
本発明においては、クレーン上部構造の変位を測定する
クレーン上部構造変位検出器及び吊荷の振れ変位検出器
の測定値とクレーン上部構造変位検出器の測定値の差分
処理を行なう演算手段を有し、吊荷の振れ変位検出器の
測定値を補正する振れ変位検出器を提案する。
【０００９】〔作用〕本発明にあっては、クレーン上部
構造の変位を測定する上部構造変位検出器を有し、この
測定値をもって、吊荷の振れ変位検出器の測定値を補正
するようにしたので、吊荷の振れ測定値からクレーン上
部構造の振動成分を除去し、吊荷の振れ成分を高精度に
検出することが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例に係る振
れ変位検出装置の構成図を図１に示す。尚、前述した、
従来技術と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。同図に示すように、地上にはマーカ１３が固定され
ると共にクレーン上部構造１上には地表マーカ用カメラ
１４が取り付けられている。
【００１１】地表マーカ用カメラ１４は、マーカ１３を
撮影して、その映像信号を上部構造変位検出器１６へ送
る。上部構造変位検出器１６は、画像処理により、マー
カ１３の変位、つまり、上部構造１と地上との間の相対
変位を計測する。
【００１２】吊荷変位検出器１５により検出した吊荷変
位ｘ１と、上部構造変位検出器１７により検出した上部
構造変位ｘ２は、それぞれ演算装置１７へ送られる。演
算装置１７は、吊荷変位ｘ１と上部構造変位ｘ２との差
分を計算する。
【００１３】吊荷変位検出器１５による吊荷変位測定値
ｘ１は、図２に示すように、吊荷の振れ変位に、上部構
造１の変位が重畳した値となる。一方、上部構造変位検
出器１６ではマーカ１３と上部構造の相対変位、すなわ
ち地表に対する上部構造１の振動の変位が測定される。
【００１４】従って、演算装置１７により吊荷変位ｘ１
と上部構造変位ｘ２の差分を逐次計算することにより、
図２に示すように上部構造１の振動の影響を受けない吊
荷変位の補正値ｘ３を得ることができる。
【００１５】なお、クレーン上部構造１の変位を検出す
る手段としては、本実施例で示した、画像処理方式によ
る方法のほかに、変位を測定する方向に取り付けた加速
度計の出力を２回積分する方法などを適用できることは
いうまでもない。
【００１６】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明によれば、吊荷の振れ測定値からクレ
ーン上部構造の振動成分を除去したので、クレーン構造
に振動成分を持つクレーンについても高精度な吊荷の振
れ変位検出装置を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例における振れ変位検出装置の
構成図である。
【図２】本発明による振れ変位検出装置の出力特性図で
ある。
【図３】従来の振れ変位検出装置の概略を示す構成図で
ある。
【図４】従来の振れ変位検出装置の出力特性図である。
【図５】クレーン上部構造の振動の様子を表す図であ
る。
【符号の説明】
１ クレーン上部構造 ２ 脚 ３ レール ４ トロリー ５ ロープ ６ 吊荷 ７ カメラ １１ 吊荷マーカ １２ 吊荷マーカ用カメラ １３ 地表マーカ １４ 地表マーカ用カメラ １５ 吊荷変位検出器 １６ 上記部構造変位検出器 １７ 差分演算装置

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロープなどで吊荷を吊るクレーンにおい
    て、トロリーと吊荷の相対変位を検出する振れ変位検出
    器と、トロリーを支持するクレーン上部構造の地表から
    の変位を検出するクレーン上部構造変位検出器と、上記
    振れ変位検出器による吊荷変位測定値と、クレーン上部
    構造変位検出器によるクレーン上部構造変位測定値を入
    力として、吊荷変位測定値とクレーン上部構造変位測定
    値の差分により吊荷変位測定値を補正する演算手段を備
    えることを特徴とする吊荷の振れ変位検出装置。
  2. 【請求項２】 前記演算手段により補正された吊荷変位
    測定値は、前記クレーン上部構造の振動による短周期波
    成分を含まない、前記ロープなどの振動による長周期波
    成分のみよりなることを特徴とする請求項１記載の吊荷
    の振れ変位検出装置。
JP8294897A 1996-11-07 1996-11-07 吊荷の振れ変位検出装置 Withdrawn JPH10139367A (ja)

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DE69730943T DE69730943T2 (de) 1996-11-07 1997-10-20 Messeinrichtung für Lastschwingungen
EP97308302A EP0869096B1 (en) 1996-11-07 1997-10-20 Suspended load swing displacement detector
TW086115678A TW379200B (en) 1996-11-07 1997-10-23 Suspended load swing displacement detector
SG1997003929A SG67436A1 (en) 1996-11-07 1997-10-31 Suspended load swing displacement detector
MYPI97005308A MY121653A (en) 1996-11-07 1997-11-07 Suspended load swing displacement detector
KR1019970058632A KR100237151B1 (ko) 1996-11-07 1997-11-07 현수하중 스윙 변위검출기
HK98111726A HK1010528A1 (en) 1996-11-07 1998-11-04 Suspended load swing displacement detector.

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DE (1) DE69730943T2 (ja)
HK (1) HK1010528A1 (ja)
MY (1) MY121653A (ja)
SG (1) SG67436A1 (ja)
TW (1) TW379200B (ja)

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SG67436A1 (en) 1999-09-21
EP0869096A2 (en) 1998-10-07
KR19980042183A (ko) 1998-08-17
DE69730943T2 (de) 2005-03-10
MY121653A (en) 2006-02-28
EP0869096B1 (en) 2004-09-29
DE69730943D1 (de) 2004-11-04
KR100237151B1 (ko) 2000-03-02
EP0869096A3 (en) 2000-01-19
TW379200B (en) 2000-01-11

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