JP2001247288A - 吊下物の制振装置及び制振方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の捩り振動の振れ止め装置は、捩り振動
止めに要する時間を極力短縮して荷役作業効率を向上さ
せるためには、シーブ台車を駆動する反力が横行トロリ
ーに連結されている運転室に加わり、運転者の乗り心地
に悪影響を及ぼすおそれがあったため、これを改善する
ことを目的とする。 【解決手段】 コンテナ等の吊荷２３に取り付けられて
これを吊り支える吊具２２の上面左右側端部に、平面内
で回転する一対の回転アーム５０ａ，５０ｂ及びこれを
回転駆動する駆動装置５１ａ，５１ｂを設け、同回転ア
ームを回転することにより、吊荷２３の平行振動又捩り
振動の方向とは逆方向の力又はトルクを加え、吊荷の平
行振動及び捩り振動を同時になくすとともに、運転室へ
の悪影響をなくした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば大型の吊荷
用コンテナクレーン等に適用される、吊下物のための制
振装置、及びこれを用いた制振方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１８に示すように、一般に船舶と岸壁
との間のコンテナヤード内におけるシャーシと貯蔵場所
との間のコンテナの移動には、コンテナ荷役用のクレー
ン１が使用される。このようなクレーン１は、クレーン
本体２の上端部に枠体状のビーム３が略水平かつ横方向
に向けて取り付けられ、吊荷であるコンテナ５を着脱で
きる吊具６、吊具６を上下方向に移動させるためワイヤ
ーロープ７を巻き上げる巻き上げ装置４、吊具６を横方
向に移動させるためビーム３に沿って移動する横行トロ
リー８を備えており、吊具６はワイヤーロープ７によっ
て横行トロリー８から吊り下げられており、また運転室
９が横行トロリー８と一体に取り付けられ、作業員が運
転室９内からコンテナ５の動きを見下ろしながら、コン
テナ５の運搬を操作している。

【０００３】上記のクレーン１において、吊具６でコン
テナ５を把持している場合は、巻き上げ装置４で吊具６
を一旦巻き上げ、横行トロリー８で横移動させ、しかる
後吊具６を巻き下げてコンテナ５を所定の場所に降ろし
た後、吊具６による把持を解除する。同様に所定の位置
にあるコンテナ５を取りにいく場合も、吊具６を一旦巻
き上げ、横移動させ、その後吊具６を巻き上げ、コンテ
ナ上に降ろして把持する。吊具６及び吊具６に把持され
たコンテナ５は、ワイヤロープ７によって横行トロリー
８から吊り下げられているため、上記の荷役動作の過程
で、「スウェイ」と呼ばれる平行振動、及び「スキュ
ー」と呼ばれる捩り振動が生じることがある。このう
ち、平行振動は主として横行トロリーを加速、減速する
過程で生じるものであり、捩り振動は主として風外乱、
コンテナの偏心、コンテナ初期姿勢等によって生じるも
のである。

【０００４】吊具あるいはこれに吊り下げられたコンテ
ナを所定位置に着地しようとする場合、平行振動、捩り
振動が大きいと、許容範囲内の位置に着地させることが
できない。そこで従来では振動が収まるまで待機する
か、振れ止め装置を用いて積極的に振動を許容範囲に収
めることが必要であった。ところで近年クレーン運転の
自動化及び荷役時間の短縮化が求められるにつれて、平
行振動に対する振れ止め対策が実施されるようになり、
ついで捩り振動に対する対策が一部で実施されるように
なった。従来の捩り振動の振れ止め方法及び装置の一例
を図１９に示す。図において、横行トロリー８は図示し
ないクレーン本体の主桁ビーム上を横行（図において左
右方向に移動）自在に配置されている。横行トロリー８
上には一対のレール１２、１３が横行トロリー８の移動
方向と平行に敷設されており、これらレール１２、１３
上を左右のシーブ台車１４、１５が小距離移動可能に支
持されている。

【０００５】横行トロリー８には、ロープ１６を介して
この横行トロリー８を移動させる主桁ビーム上のトロリ
ー駆動装置１７が連結され、各シーブ台車１４、１５に
は、これらシーブ台車１４、１５を移動させるシーブ台
車駆動装置１８、１９が連結されている。また横行トロ
リー８には、巻き上げロープ２０を介して上面に吊荷の
振動検出マーク２１ａ，２１ｂが配設された吊具２２が
吊り下げられており、この吊具２２は吊荷としてのコン
テナ２３を吊り支えている。横行トロリー８のトロリー
駆動装置１７にはトロリー変位検出器３１及び速度検出
器３２が装着されている。そして左側のシーブ台車１４
にはシーブ台車変位検出器３３及び速度検出器３４が装
着されるとともに、右側のシーブ台車１５にも同様に変
位検出器３５及び速度検出器３６が装着されている。

【０００６】また横行トロリー８の各側部には、コンテ
ナ２３の振動量を検出するために、吊具２２の検出マー
ク２１ａ，２１ｂの動作からコンテナ２３の振動変位を
検出する吊荷左右側の振動検出器３７、３８が装着され
ている。そしてトロリーと一体に設けられた図示しない
クレーン運転室内に設けられた横行運転操作盤３９に
は、運転者がトロリー横行速度を設定するノッチが付い
ており、また運転者がこのノッチ操作で設定した操作量
（トロリー横行速度設定値）を信号出力するノッチ操作
量検出器４０が装着されている。

【０００７】このような吊荷装置における捩り振動止め
は、以下に示す方法によって行われる。即ち、図１９に
示す状態において、コンテナ２３が矢印で示すように平
面内で時計回りの捩り振動を生じたときには、検出マー
ク２１ａ，２１ｂの変位を振動検出器３７、３８で検出
し、その信号を演算制御装置４１で演算処理して捩り振
動量に変換し、この捩り振動量に合わせて一方のシーブ
台車１５を左送りに駆動し、他方のシーブ台車１４を右
送りにそれぞれ駆動装置１８、１９により駆動し、コン
テナ２３の反動振動には、前述と逆方向にシーブ台車１
４、１５を移動させることで、捩り振動を制振する。な
おコンテナ２３が平行振動と捩り振動とを同時に生じて
いる場合は、検出マーク２１ａ，２１ｂの変位を振動検
出器３７、３８で検出し、その信号を演算制御装置４１
で演算処理して平行振動量及び捩り振動量に分解し、捩
り振動に対しては前述の制御を行い、平行振動に対して
は横行トロリー８を駆動して制振する制御を行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで前述した振れ
止め装置による捩り振動止めについては、次のような課
題がある。即ち捩り振動止めに要する時間を極力短縮し
て荷役作業効率を向上させるためには、シーブ台車１
４、１５を大加速度で駆動する必要があるが、シーブ台
車１４、１５は横行トロリー上に設置されているため、
シーブ台車１４、１５を駆動する反力が横行トロリー８
に連結されている運転室に伝わり、運転者の乗り心地に
悪影響を及ぼしていた。

【０００９】なお本出願人等は、先に、上記課題を解消
するために、吊荷を支える吊具の上面に回転アーム及び
それを駆動する駆動装置を設け、捩り振動の振動方向と
反対方向に回転アームを強制的に回転させて、捩り振動
をなくす制振装置を提案したが（特願平１０−１９４５
６９号）、本装置では、吊荷の振動する位相に合わせ
て、回転アームの回転起動時点及び回転終了時に回転を
止めるパターンを精密に制御しなければならず、その制
御に熟練を要するとともに、制御装置が複雑かつ高価に
なるという問題点があった。

【００１０】本発明は上記課題を解消し、捩り振動止め
に要する時間の短縮を図るに際し、運転室の乗り心地に
影響せずに振れ止め時間を短縮することが可能な新たな
振れ止め装置を提供することを目的とする。また本発明
は、別の目的として、運転室の乗り心地に影響せずに捩
り振動止め及び平行振動止めを同時に制振し得る制振効
果の優れた新たな振れ止め装置を提供することを目的と
する。さらに本発明は、捩り振動止め及び平行振動止め
を行うために行う制御を運転員が簡単に行うことがで
き、かつ安価な装置を用いて行うことができる振れ止め
方法及び装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、ワイヤーロープに吊り下げられた吊下物の振動を抑
制するための制振装置であって、前記吊下物に対して回
転可能に該吊下物に設けた少なくとも１個の回転体と、
該回転体を駆動させる回転駆動装置と、を備えたことを
特徴とする。

【００１２】このような構成としたことで、吊下物に振
動が発生した場合に、回転体を回転駆動装置により回転
させ、振動の振動方向と逆方向のトルクを吊下物に加え
ることで、吊下物の振動を制振させることができる。

【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
吊下物の制振装置であって、前記吊下物が振動した場合
に、前記吊下物の振動状態を検出し、その振動状態に基
づく検出信号を出力する振動検出器と、前記検出信号に
基づき前記回転駆動装置の回転角速度を決定する演算装
置と、を備えたことを特徴とする。

【００１４】このような構成としたことで、回転体の回
転角速度を自動制御でき、吊下物の制振装置の運転を自
動化できる。

【００１５】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
に記載の吊下物の制振装置であって、前記回転体を、水
平面内で回転させることを特徴とする。

【００１６】このような構成としたことで、吊下物にほ
ぼ水平方向に生じる平行振動や捩り振動の振動方向に対
してほぼ逆方向のトルクを加えることができ、効果的に
制振させることができる。

【００１７】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の吊下物の制振装置であって、前記回転
体の、回転の中心と重心とを偏心させたことを特徴とす
る。また、請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の
吊下物の制振装置であって、前記回転体を、棒状をなす
回転アームとしたことを特徴とする。

【００１８】このような構成としたことで、回転体が回
転した際にアンバランス力を発生させ、これによって吊
下物に生じる並行振動及び捩り振動の振動方向と逆方向
のトルクを、吊下物に加えることができる。そのため、
平行振動及び捩り振動のうちの何れも制振させることが
できる。

【００１９】請求項６に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれかに記載の吊下物の制振装置であって、前記回転
体を、回転の中心と重心とを一致させた円盤としたこと
を特徴とする。

【００２０】このような構成としたことで、回転体が回
転した際にアンバランス力を発生させず、そのため制振
後の強制振動を発生させずに、吊下物の捩り振動の制振
を行うことができる。

【００２１】請求項７に記載の発明は、請求項１〜４の
いずれかに記載の吊下物の制振装置であって、前記回転
体を、棒状をなすアーム片を複数備えたアームとし、こ
れらアーム片がそれぞれ回転軸を中心に回転するととも
に、各アーム片が互いになす角度を変更可能に構成した
ことを特徴とする。

【００２２】このような構成としたことで、各アーム片
が互いになす角度を変えることにより、回転の中心と重
心とが一致した回転体、及び回転の中心と重心とが一致
しない偏心した回転体の、両方の機能を兼用できるよう
にしたものである。

【００２３】請求項８に記載の発明は、請求項１〜７の
いずれかに記載の吊下物の制振装置であって、前記回転
体を一対とし、これら回転体を前記吊下物の移送方向に
対して平行な前記吊下物の中心線に対して対象に配置し
たことを特徴とする。

【００２４】このような構成としたことで、吊下物の重
心からほぼ等距離の位置に回転体を設けることができ、
平行振動でも捩り振動でも、効果的に制振させることが
できる。

【００２５】請求項９に記載の発明は、請求項１〜８の
いずれかに記載の吊下物の制振装置であって、前記吊下
物は、ワイヤーロープを介してクレーン本体の水平ビー
ムに支持され、該水平ビームに沿って移動するトロリー
の移動動作を制御することによって平行振動を制振する
ことを特徴とする。

【００２６】このような構成としたことで、回転体の回
転とトロリーの移動との双方によって、吊下物を制振さ
せることができる。

【００２７】請求項１０に記載の発明は、吊下物の制振
方法であって、前記一対の回転体の各々を、棒状をなし
回転の中心と重心とを偏心させた前記回転アームとした
請求項８記載の吊下物の制振装置において、これら一対
の回転体を互いに逆方向に同一位相から起動しかつ前記
中心線に対して常に対象に位置するように回転させるこ
とを特徴とする。

【００２８】このような構成としたことで、吊下物の平
行振動に対して逆方向のトルクを、より有効に吊下物に
加えることができる。

【００２９】請求項１１に記載の発明は、請求項１０に
記載の吊下物の制振方法であって、前記一対の回転アー
ムを、前記吊下物の移送方向に対して直角な方向に位置
させておき、その位置から回転を起動させることを特徴
とする。

【００３０】このような構成としたことで、吊下物の平
行振動に対して逆方向のトルクを、最大限有効に吊下物
に加えることができる。

【００３１】請求項１２に記載の発明は、請求項１０又
は１１に記載の吊下物の制振方法であって、前記回転体
の回転角速度を前記吊下物の捩り振動の角速度で除した
角速度比の値を増加させることを特徴とする。

【００３２】このような構成としたことで、吊下物の捩
り振動を制振した後に残る、回転体の回転による強制振
動の振幅を低減させることができる。

【００３３】請求項１３に記載の発明は、吊下物の制振
方法であって、請求項１〜９のいずれかに記載の吊下物
の制振装置において、前記吊下物が捩り振動を起こした
場合には、該吊下物の捩り振動の位相が０°となった時
点で前記回転体の回転を起動し、該回転体の回転を所定
時間持続させることを特徴とする。

【００３４】このような構成としたことで、吊下物を制
振させた後に、回転体の回転が停止した反動トルクによ
って吊下物に振動が再生されることを防止することがで
きる。

【００３５】請求項１４に記載の発明は、吊下物の制振
方法であって、請求項１〜９のいずれかに記載の吊下物
の制振装置において、前記吊下物が捩り振動を起こした
場合には、該捩り振動が制振されるまでの間に、該捩り
振動の位相に応じた前記回転体の回転の起動及び停止を
少なくとも１回ずつ行うことを特徴とする。また、請求
項１５に記載の発明は、請求項１４に記載の吊下物の制
振方法であって、前記吊下物の捩り振動の周期をＴと
し、該吊下物がある位相に至った時点を基準時刻として
該基準時刻から起算した前記回転体の回転起動時刻をｔ
１とし、前記基準時刻から起算した前記回転体の回転停
止時刻をｔ２とし、これらＴ、ｔ１及びｔ２とが式
（Ａ）の関係を満たすように前記回転体の回転を起動及
び停止させることを特徴とする。 ｔ１＋ｔ２＝ｎＴ（ｎは任意の正整数） …………（Ａ）

【００３６】このような構成としたことで、吊下物を制
振させた後に回転体の回転を停止させても、停止した反
動トルクによって吊下物に振動が再生されることを防止
することができる。

【００３７】請求項１６に記載の発明は、請求項１５に
記載の吊下物の制振方法であって、前記基準時刻は、前
記吊下物の振幅が最大となった時点とし、前記ｔ１をＴ
／４とし、前記ｔ２を３Ｔ／４としたことを特徴とす
る。

【００３８】このような構成としたことで、回転体の回
転角速度を小さくしても、吊下物を制振させた後に回転
体の回転を停止させることができ、有効に吊下物の制振
が行える。

【００３９】請求項１７に記載の発明は、記載の吊下物
の制振方法であって、請求項１〜９のいずれかに記載の
吊下物の制振装置において、前記吊下物が捩り振動をし
ている場合には、該吊下物の捩り振動の位相が０°とな
った時点で前記回転体の回転を停止させることを特徴と
する。

【００４０】このような構成としたことで、回転体の回
転が停止した反動トルクによって吊下物を制振させるこ
とができ、吊下物の制振と回転体の停止とを同時に行う
ことができる。

【００４１】

【発明の実施の形態】以下に本発明に係る制振装置の第
１乃至第３の実施形態について、図１乃至図９に基づき
説明する。なお、図１９において説明した構成部材と同
一部材には同一符号を付し、詳細な説明は省略する。

【００４２】［第１の実施の形態］第１の実施形態に係
る吊下物の制振装置の構成を図１に示す。図において、
横行トロリー８は、図示しないクレーンの主桁ビームを
横行（図において左右方向に移動）自在に配設されてお
り、横行トロリー８にはロープ１６を介してこの横行ト
ロリー８を移動させる図示しない主桁ビーム上のトロリ
ー駆動装置１７が連結されている。また、横行トロリー
８には、巻き上げロープ（ワイヤーロープ）２０を介し
て上面に吊荷の振動検出マーク２１ａ，２１ｂが配設さ
れた吊具２２が吊り下げられており、この吊具２２は吊
荷としてのコンテナ２３を吊り支えている。すなわち、
本実施形態において、符号Ａで示す「吊下物」とは、吊
具２２及びコンテナ２３を意味する。

【００４３】さらに、吊具２２の上面の左右両端側に
は、一対の回転アーム（回転体）５０ａ、５０ｂが回転
軸を介して取り付けられ、回転駆動装置５１ａ，５１ｂ
によって吊具２２の上面と接触しない位置で吊具２２の
上面と平行な水平面内で回転駆動される。回転駆動装置
５１ａ，５１ｂには、例えばステッピングモータ、サー
ボモータ等の回転速度が制御可能な駆動装置が使用され
る。トロリー駆動装置１７には、トロリー変位検出器３
１及びトロリー速度検出器３２が装着されている。また
横行トロリー８の左右両側部には、吊荷の振動量を検出
するために、吊具２２の両側端近傍の吊具上面に設けら
れた検出マーク２１ａ，２１ｂの動きを検出して、その
動作から吊具２２の振動変位を検出する振動検出器３
７、３８が装着されている。トロリー８と一体に設置さ
れた図示しないクレーン運転室内の横行運転操作盤３９
には、運転者がトロリー横行速度を設定するノッチが付
いており、また運転者がこのノッチ操作で設定してノッ
チ操作量（トロリー横行速度設定値）を信号出力するノ
ッチ操作量検出器４０が装着されている。

【００４４】この制振装置には、回転アーム５０ａ，５
０ｂにより制振を行うための自動化装置として、回転ア
ーム５０ａ、５０ｂの回転を制御するための演算装置４
２が設けられている。図９に示すように、この演算装置
４２は、振動演算器６０，回転速度演算器６１及び指令
値演算器６２から構成されている。

【００４５】図９において、振動検出器３７、３８で検
出された検出マーク２１ａ，２１ｂの動きは、検出信号
ａ，ｂとして振動演算器６０に送られる。振動演算器６
０は、振動検出器３７、３８で検出した吊具２２の検出
信号ａ，ｂから、吊下物Ａの振動変位及び振動速度を算
出する。振動演算器６０で演算された吊下物Ａの振動変
位／速度の信号は、回転速度演算器６１に送られ、そこ
で吊下物Ａを制振するのに必要な回転アーム５０ａ、５
０ｂの回転速度及びタイミングを決定する。回転速度演
算器６１で演算された回転アーム５０ａ、５０ｂの回転
速度指令値は、指令値演算器６２に送られ、そこで回転
アーム５０ａ、５０ｂが決定された回転速度で回転する
ように、回転速度検出器６３ａ，６３ｂからフィードバ
ックされた回転アーム５０ａ、５０ｂの回転速度検出値
を入力して操作信号を算出し、この操作信号を回転駆動
装置５１ａ，５１ｂに送る。

【００４６】次に、この制振装置を用いた制振方法につ
いて、説明する。なお、以下において「制振」とは、振
動の角度振幅が初期角度の１０分の１以下となった場合
をいうものとする。先ず、捩り振動の制振方法について
説明する。即ち、図１に示す状態において、吊下物Ａが
矢印で示すように水平面内で時計回りあるいは反時計回
りの捩り振動を生じたときには、検出マーク２１ａ，２
１ｂの変位を振動検出器３７、３８で検出し、その信号
を演算装置４２で演算処理して捩り振動量に変換し、こ
の捩り振動量及び位相に合わせて回転駆動装置５１ａ，
５１ｂにより回転アーム５０ａ，５０ｂを互いに同方向
に回転させ、両方の合トルクにより、捩り振動と逆方向
の慣性モーメントを発生させて、捩り振動を制振する。

【００４７】なお、吊下物Ａが平行振動及び捩り振動を
同時に生じているときは、検出マーク２１ａ，２１ｂの
動きを振動検出器３７、３８で検出し、その信号を演算
制御装置４１で演算処理して平行振動量及び捩り振動量
に分解し、捩り振動に対しては上述の制御を行い、平行
振動に対しては以下に説明する制御を行う。即ち、横行
トロリー８の移動方向と同一あるいは１８０°正反対方
向の平行振動に対して、回転アーム５０ａ，５０ｂを互
いに逆方向に回転させて、平行振動の方向と１８０°正
反対の方向に反力を加えて平行振動と力を打ち消し合
い、平行振動をなくすようにする。この場合平行振動の
振動方向に対して平行な方向以外の方向に作用する力成
分については、一対の回転アームの間で互いに打ち消し
合うように、一対の回転アーム５０ａ，５０ｂをそれら
の間を通る吊荷の運搬方向に平行な中心線に対して回転
起動時点から常に中心線に対して対象に位置するように
かつ互いに逆方向に回転する。

【００４８】この場合、回転アーム５０ａ，５０ｂの回
転起動位置は、起動時に平行振動に対して反対方向に働
く反力が最大となるように、吊荷の運搬方向（中心線の
方向）に対して直角な方向に回転アーム５０ａ、５０ｂ
が向くように起動位置を設定させるのが好ましい。即ち
図１中の一点鎖線ｌに合致するように回転アーム５０
ａ、５０ｂを設置するのが好ましい。

【００４９】本制振装置により捩り振動が減衰する作用
効果を、図２〜図８を参照して説明する。図２に、本発
明者等が捩り振動の制振方法の実験に用いた実験装置の
概略を示す。クレーンなどにおける吊荷（コンテナ）の
捩り振動は、機械工学ではロープで吊り下げられた物体
の捩り振動であるので、吊下物Ａを長手方向に伸びた角
柱Ａで模擬し、この角柱Ａを２本のロープ２０で吊り下
げ、角柱Ａの両端上面にステッピングモータ等により水
平面内で回転駆動される回転アーム５０ａ、５０ｂを設
置することで、捩り振動に寄与する力学的要因である角
柱Ａ及び回転アーム５０ａ、５０ｂの慣性モーメント比
及び寸法などを実際の装置と合わせている。

【００５０】本制振方法は、捩り振動を低減させるため
に、回転アーム５０ａ、５０ｂの加速トルクのみを利用
するものである。すなわち、角柱Ａに初期捩り振動を与
える以前は、回転アーム５０ａ、５０ｂを停止させた状
態としておく。この状態で、角柱Ａに所定の初期捩り振
動を与える。この初期捩り振動の振幅は、例えば１０°
とする。この角柱Ａの捩り振動中において、位相が０°
となった時点で、回転アーム５０ａ、５０ｂの回転を起
動させ、一定の回転角速度まで加速させ、この回転角速
度での回転を所定時間持続させる。この所定時間とは、
クレーンでいえば、吊荷の運搬が終了するまでの時間で
ある。つまり、例えばコンテナが着地したり船舶に積載
されて、回転アーム５０ａ、５０ｂを停止させても反動
トルクの影響を受けないような状態となるまでの時間を
意味する。回転角速度は、後述するように、回転アーム
５０ａ、５０ｂの慣性モーメントと角柱Ａの慣性モーメ
ントとの比、及び角柱Ａの捩り振動角速度をパラメータ
として決定される。

【００５１】本実験装置において、角柱Ａが捩り振動を
している間に回転アーム５０ａ，５０ｂを回転させる
と、容易に想像できるように回転アーム５０ａ，５０ｂ
の回転速度，回転を起動するタイミング及び回転を終了
するタイミングなどによって、角柱Ａの捩り振動は影響
を受け、回転アーム５０ａ，５０ｂを回転しない場合に
比べて加振されたり、減衰したりする。即ち、回転アー
ム５０ａ、５０ｂを起動させると、その加速トルクによ
って角柱Ａには反動トルクがかかり、これにより角柱Ａ
の振動エネルギーは回転アーム５０ａ、５０ｂの方へと
移動し、角柱Ａの制振が行われることとなる。本発明者
等は、本実験装置を用いて種々の実験を実施し、捩り振
動を効果的に制振することができる方法を見出した。

【００５２】図３は、図２の実験装置において回転アー
ム５０ａ，５０ｂの慣性モーメントと角柱Ａの慣性モー
メントとの比を０．０１０７：１とし、角柱Ａに１０°
の初期捩り振動を与え、かつ角柱Ａの捩り振動の角速度
の１４倍の角速度で回転アーム５０ａ，５０ｂを回転駆
動させたときに角柱Ａの捩り振動が低減される様子を示
したものである。図４は上記慣性モーメント比を０．０
０５５：１とし、角柱Ａに１０°の初期捩り振動を与
え、かつ角柱Ａの捩り振動の角速度の２５倍の角速度で
回転アーム５０ａ，５０ｂを回転駆動させたときに角柱
Ａの捩り振動が低減される様子を示したものである。

【００５３】図５は上記慣性モーメント比を０．００２
０：１とし、角柱Ａに１０°の初期捩り振動を与え、か
つ角柱Ａの捩り振動の角速度の４７倍の角速度で回転ア
ーム５０ａ，５０ｂを回転駆動させたときに角柱Ａの捩
り振動が低減される様子を示したものである。図３〜図
５から明らかなように、回転アーム５０ａ，５０ｂの回
転開始と同時にその慣性反力により角柱Ａの捩り自由振
動はほとんどなくなり、その代わりに回転アーム５０
ａ，５０ｂの回転により生じる遠心力により強制振動が
発生している。この強制振動の角速度は回転アームの回
転角速度に一致しており、またその強制振動の振幅は回
転アームの回転角速度を角柱の角速度で除した角速度比
を大にするほど小さくなることが明らかとなった。この
関係を図６及び図７に示す。

【００５４】図６は、図２の実験装置において捩り振動
が最小となる条件下における、回転アーム５０ａ，５０
ｂの回転角速度を角柱Ａの角速度で除した角速度比と同
回転アームの慣性モーメントを同角柱の慣性モーメント
で除した慣性モーメント比との関係を示す。なお角柱Ａ
の初期捩り振幅は１０°とした。図６より、捩り振動が
最小となる条件下での上記回転角速度比と慣性モーメン
ト比とはほぼ逆比例の関係にあることがわかった。

【００５５】図７は、図２の実験装置において捩り振動
が最小となる条件下における、上記回転角速度比と回転
アームの回転で生じる遠心力により発生する強制振動の
振幅との関係を示したものである。なお角柱Ａの初期捩
り振幅は１０°とした。図７より、捩り振動が最小とな
る条件下において、回転アームの回転により発生する強
制振動の振幅は、上記回転角速度比にほぼ逆比例するこ
とがわかった。図６及び図７から、上記慣性モーメント
比を小さくし、上記角速度比を大きくすることにより、
回転アームの回転により生じる強制振動の振幅を小さく
することができることがわかった。このように図６及び
図７で明らかになった関係を用いて、角柱Ａの捩り振動
の状態に応じて、回転アーム５０ａ，５０ｂの角速度及
び慣性モーメントを決定し、さらに同回転アームの回転
開始位置及びタイミングを適宜に設定することで、角柱
の捩り振動を最小にすることができる。さらに回転アー
ム５０ａ，５０ｂの回転動作により角柱Ａの捩り振動を
十分低減できなかった場合や、回転アーム５０ａ，５０
ｂの回転中に外乱により再び角柱Ａの捩り振動が発生し
た場合でも、この捩り振動の振幅及び位相に合わせて、
回転アームの角速度を増加もしくは減少させることによ
り、捩り振動をなくすことができる。

【００５６】なお、吊荷の捩り振動を制振するために一
旦回転アーム５０ａ、５０ｂを回転起動した後は、吊荷
の運搬を終了するまで回転を持続する必要がある。その
理由は、吊荷の運搬の途中で回転アームの回転を止める
と、力学的に、その反動トルクにより制振前の吊荷の捩
り振動が再生されてしまうからである。即ち、回転アー
ム５０ａ、５０ｂを停止させると、その減速トルクによ
って角柱Ａには反動トルクがかかり、これにより回転ア
ーム５０ａ、５０ｂの回転エネルギーは角柱Ａの方へと
移動し、再び角柱Ａの捩り振動が発生してしまうことと
なる。一方、平行振動を制振する場合は、吊荷の運搬を
終了するまで回転体の回転を持続する必要はなく、吊荷
の平行振動の振幅及び周波数（又は振動速度）に応じ
て、平行振動の方向と逆方向の慣性反力を加えるべく、
回転体の回転開始位置及びタイミングを適宜に選択する
ことで、通常は半回転あるいは長くても２〜３回転で平
行振動を制振することができ、その後は回転体の回転を
停止する。なお回転体は回転アーム５０ａ，５０ｂのよ
うな棒状体の代わりに、偏心した円盤形状をなすもので
もよい。

【００５７】図８は、回転アーム５０ａ，５０ｂの最初
の回転により角柱Ａの初期捩り振動を十分低減できなか
った場合において、角柱Ａの残留捩り振動を低減するた
めに行った回転アームの角速度の変更パターン（ω１→
ω２）と角柱の捩り振動の継時歴との関係の例を示した
ものである。図において、回転アームの最初の角速度ω
１での回転動作により角柱Ａの初期捩り振動を十分低減
できなかったが、角速度をω２に変更して角柱Ａの捩り
振動をさらに低減している。

【００５８】［第２の実施形態］次に、本発明に係る制
振装置の第２の実施形態について、図１０、図１２〜図
１６に基づいて説明する。本実施形態が上記第１の実施
形態と異なる点は、回転アーム５０ａ、５０ｂの代わり
に、円盤７０ａ、７０ｂを用いている点のみである。

【００５９】図１０において、円盤（回転体）７０ａ
は、回転軸７１を中心に回転するものであり、吊具２２
の上面の適宜位置に設けられている。なお、円盤７０ｂ
は、図示は省略するが、円盤７０ａと一対をなして設け
られるものであり、その構成は円盤７０ａと同様であ
る。これら円盤７０ａ、７０ｂを、吊具２２の上面と平
行にかつ吊具上面と接触しないように若干浮かせて回転
させる。この円盤７０ａ、７０ｂは、回転の中心と重心
とが一致した回転体であるため、回転によるトルクのみ
発生し、平行振動を制振する反力は発生しない。従って
吊荷の捩り振動のみを制振することができる。

【００６０】また本制振装置は、回転の中心と重心とが
一致した回転体であるため、アンバランス力は発生せ
ず、そのため前記実施形態例の回転アーム５０ａ，５０
ｂのように制振後の強制振動は発生しないという利点が
ある。なお円盤７０ａ、７０ｂの吊具２２上面の設置位
置は特に制約されず、また１個あるいは複数個のいずれ
でもよい。複数個設置する場合は、互いに同方向に回転
させて吊下物Ａの捩り振動を制振する。

【００６１】次に、本実施形態における制振装置を用い
た第１乃至第３の制振方法について説明する。図１２
に、本発明者等が実験に用いた実験装置の概略を示す。
この実験装置は、上記第１の実施形態における実験装置
と比較して、回転アーム５０ａ、５０ｂの代わりに円盤
形状をなした円盤７０ａ、７０ｂを設けている点が異な
るのみである。本発明者等は、本実験装置を用いて種々
の実験を実施し、捩り振動を効果的に制振することがで
きる第１乃至第３の制振方法を見出した。

【００６２】先ず、第１の制振方法について、図１３を
用いて説明する。この第１の制振方法は、捩り振動を低
減させるために、円盤７０ａ、７０ｂの加速トルクのみ
を利用するものである。なお、この図において「捩れ
角」とは、角柱Ａの振幅が最大となった時点における捩
れ角を１或いは−１として示した無次元量であり、ま
た、「円盤回転角速度比」とは、円盤７０ａ、７０ｂの
回転角速度を角柱Ａの捩り振動の角速度で除した角速度
比である。これら用語の意義は、後述する図１４、図１
５及び図１７においても同様とする。本制振方法におい
ては、角柱Ａに初期捩り振動を与える以前は、円盤７０
ａ、７０ｂを停止させた状態としておく。この状態で、
角柱Ａに所定の初期捩り振動を与える。この初期捩り振
動は、例えば１０°とする。この角柱Ａの捩り振動中に
おいて、位相が０°となった時点で、円盤７０ａ、７０
ｂの回転を起動させ、一定の回転角速度まで加速させ
る。この回転角速度は、後述するように、円盤７０ａ、
７０ｂの慣性モーメントと角柱Ａの慣性モーメントとの
比、及び角柱Ａの捩り振動角速度をパラメータとして決
定される。円盤７０ａ、７０ｂが一定の回転角速度とな
ったら、このまま所定時間回転を持続させる。すなわ
ち、この点においては上記第１の実施形態における制振
方法と同様である。

【００６３】ここで、１回の回転起動動作で角柱Ａの捩
り振動を制振させるための、円盤７０ａ、７０ｂの回転
角速度は、以下のようにして求められる。円盤７０ａ、
７０ｂの回転を起動させる直前における、角柱Ａの捩り
振動角速度をΩ１１、円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対
する相対回転角速度をω１１とする。また、円盤７０
ａ、７０ｂを起動し加速が終了した後における、角柱Ａ
の捩り振動角速度をΩ１２とし、円盤７０ａ、７０ｂの
角柱Ａに対する相対回転角速度をω１２とする。円盤７
０ａ、７０ｂの加速以前（起動直前）と加速終了後にお
いて、系の角運動量は保存されるので、以下の関係が成
り立つ。 ＩΩ１１＋Ｊω１１＝ＩΩ１２＋Ｊω１２ ここで、ω１１＝０、Ω１２＝０であるから、これらを
代入して整理すると、 ω１２＝（Ｉ／Ｊ）Ω１１ となる。

【００６４】本制振方法においては、制振にかかる時間
は、理論的には円盤７０ａ、７０ｂを加速する時間のみ
で済むので、非常に短時間で制振できる。

【００６５】次に、第２の制振方法について説明する。
この第２の制振方法は、捩り振動を低減させるために、
円盤７０ａ、７０ｂの加速トルク及び減速トルクの両方
を利用するものである。本発明者らは鋭意研究の結果、
円盤７０ａ、７０ｂの回転を起動させるタイミング（時
点）と停止させるタイミングとの間に一定の関係が有れ
ば、効果的に制振が可能であることを見出した。すなわ
ち、角柱Ａの捩り振動の周期をＴとし、ある位相に至っ
た時点を基準時刻としてこの基準時刻から起算した円盤
７０ａ、７０ｂの回転起動時刻をｔ１とし、基準時刻か
ら起算した円盤７０ａ、７０ｂの回転停止時刻をｔ２と
し、これらＴ、ｔ１及びｔ２とが式（Ａ）の関係を満た
すようにする。 ｔ０＋ｔ１＝ｎＴ（ｎは任意の正整数） …………（Ａ） そして、最適に制振が可能であるのは、基準時刻を角柱
Ａの振幅が最大となった時点、すなわち捩り角が最大と
なった時刻とした場合に、ｔ１をＴ／４とし、ｔ２を３
Ｔ／４に設定したときである。

【００６６】こうした実験結果を、図１４乃至図１６に
示す。図１４は、ｔ１をＴ／８とし、ｔ２を７Ｔ／８と
した場合に、角柱Ａの捩り振動が制振される様子を示し
たものである。また、図１５は、ｔ１をＴ／４とし、ｔ
２を３Ｔ／４とした場合に、角柱Ａの捩り振動が制振さ
れる様子を示したものである。更に、図１６は、ｔ１
と、そのときの制振可能な円盤の回転角速度との関係を
示したものである。図１４及び図１５から明らかなよう
に、何れも制振されてはいるが、図１５の場合の方が、
円盤７０ａ、７０ｂの回転速度をより小さくして制振が
可能であることがわかる。また、図１６から、ｔ１がＴ
／４付近では、円盤７０ａ、７０ｂの回転角速度の値は
さほど変わらないことがわかる。このことは、円盤７０
ａ、７０ｂの回転起動時刻が多少ずれても、ほぼ同様の
回転角速度での制振が可能であることを示している。つ
まり、ｔ１をＴ／４付近に設定すれば、回転起動時刻及
び回転停止時刻において要求される時間精度を緩和させ
ることができるとともに、回転速度を小さくしても所定
の制振効果が得られることとなる。

【００６７】ここで、１回づつの回転起動動作及び回転
停止動作で角柱Ａの捩り振動を制振させるための、円盤
７０ａ、７０ｂの回転角速度は、以下のようにして求め
られる。円盤７０ａ、７０ｂの回転を加速（起動）させ
る直前における、角柱Ａの捩り振動角速度をΩ２１、円
盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対する相対回転角速度をω
２１とする。また、円盤７０ａ、７０ｂの加速が終了し
た後における、角柱Ａの捩り振動角速度をΩ２２とし、
円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対する相対回転角速度を
ω２２とする。更に、円盤７０ａ、７０ｂの回転を減速
させる直前における、角柱Ａの捩り振動角速度をΩ２
３、円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対する相対回転角速
度をω２３とする。更に、円盤７０ａ、７０ｂの減速が
終了し停止した後における、角柱Ａの捩り振動角速度を
Ω２４とし、円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対する相対
回転角速度をω２４とする。円盤７０ａ、７０ｂの加速
以前（起動直前）と加速終了後において、系の角運動量
は保存されるので、以下の関係が成り立つ。 ＩΩ２１＋Ｊω２１＝ＩΩ２２＋Ｊω２２ また、円盤７０ａ、７０ｂの減速直前と停止後において
も、系の角運動量は保存されるので、以下の関係が成り
立つ。 ＩΩ２３＋Ｊω２３＝ＩΩ２４＋Ｊω２４ ここで、ω２１＝０、Ω２４＝０である。そして、ω２
２＝ω２３であり、この間において円盤７０ａ、７０ｂ
は加減速を行わないので、系の運動エネルギーは保存さ
れ、Ω２２＝−Ω２３が成り立つ。これらを代入して整
理すると、 ω２２＝（Ｉ／２Ｊ）Ω２１ となる。

【００６８】本制振方法においては、コンテナの運搬途
中であっても回転を停止させることができるので、円盤
７０ａ、７０ｂを回転駆動させるためのエネルギーを減
ずることができる。また、円盤７０ａ、７０ｂの回転角
速度を、第１の制振方法の場合の半分とすることができ
るので、制振装置における回転駆動装置５１ａ、５１ｂ
を小型化、小出力化しても対応可能とできる。

【００６９】更に、第３の制振方法について、図１７を
用いて説明する。この第３の制振方法は、上記第１の制
振方法とは逆に、減速トルクのみを利用するものであ
る。すなわち、角柱Ａに初期捩り振動を与える以前に、
円盤７０ａ、７０ｂを一定の回転角速度で回転させた状
態としておく。この初期回転角速度は、後述するよう
に、円盤７０ａ、７０ｂの慣性モーメントと角柱Ａの慣
性モーメントとの比、及び角柱Ａの捩り振動角速度をパ
ラメータとして決定される。この状態で、角柱Ａに所定
の初期捩り振動を与える。この角柱Ａの捩り振動中にお
いて、位相が０°となった時点で、円盤７０ａ、７０ｂ
の回転を停止させる。

【００７０】ここで、１回の回転停止動作で角柱Ａの捩
り振動を制振させるための、円盤７０ａ、７０ｂの初期
回転角速度は、以下のようにして求められる。円盤７０
ａ、７０ｂの減速を開始させる直前における、角柱Ａの
捩り振動角速度をΩ３１、円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａ
に対する相対回転角速度をω３１とする。また、円盤７
０ａ、７０ｂの停止後における、角柱Ａの捩り振動角速
度をΩ３２とし、円盤７０ａ、７０ｂの角柱Ａに対する
相対回転角速度をω３２とする。円盤７０ａ、７０ｂの
減速以前と停止後において、系の角運動量は保存される
ので、以下の関係が成り立つ。 ＩΩ３１＋Ｊω３１＝ＩΩ３２＋Ｊω３２ ここで、ω３２＝０、Ω３２＝０であるから、これらを
代入して整理すると、 ω３１＝−（Ｉ／Ｊ）Ω３１ となる。

【００７１】本制振方法においては、制振後に円盤７０
ａ、７０ｂを停止させることができるので、円盤７０
ａ、７０ｂを回転駆動させるためのエネルギーを減ずる
ことができる。また、制振にかかる時間は、理論的には
円盤７０ａ、７０ｂを減速する時間のみで済むので、非
常に短時間で制振できる。なお、回転角速度を予め決定
するために、コンテナ７０の捩り角速度や慣性モーメン
ト等を予測しておかなければならないので、例えば一定
の風速下で捩り振動の状態が容易に予測できるような場
合には、有効な制振方法である。

【００７２】［第３の実施の形態］本発明に係る制振装
置の第３の実施形態について、図１１に基づいて説明す
る。本実施形態が上記第１の実施形態と異なる点は、回
転アーム５０ａ、５０ｂの代わりに、アーム８０ａ、８
０ｂを用いている点のみである。

【００７３】図１１において、アーム（回転体）８０ａ
は、互いに寸法及び重量が同一な一組のアーム片８２、
８３からなる回転体であり、これらは回転軸８１を中心
に回転するとともに、両者のなす角度θを可変可能に構
成されている。なお、アーム８０ｂは、図示は省略する
が、アーム８０ａと一対をなして設けられるものであ
り、その構成はアーム８０ａと同様である。これらアー
ム８０ａ、８０ｂを、上記第１実施形態と同様に、吊具
２２上面の左右両端側に一対装着する。本実施形態にお
いては、吊下物Ａの捩り振動のみを制振する場合は、両
アーム片８２、８３間の角度θを１８０°として、アー
ム８０ａ、８０ｂの回転中心と重心とを一致させ、トル
クのみを発生させるようにして吊下物Ａの捩り振動を制
振する。この場合、上記第２実施形態と同様にアンバラ
ンス力を発生しないので、制振後の強制振動振幅はなく
なるという利点がある。また平行振動及び捩り振動の両
方を制振したい場合は、角度θを１８０°以外の角度に
設定して回転の中心と重心とが一致しない偏心した回転
体とし、これによって捩り振動に対するトルクのみなら
ず、平行振動に対する反力をも発生可能にして、平行振
動及び捩り振動の両方を制振する。すなわち、上記第１
及び第２実施形態において示した制振方法のうちの何れ
も採用することができる。

【００７４】本実施形態においては、アーム片８２及び
８３間の角度θを調整することにより、偏心によるアン
バランス力の値を調整可能とすることができ、これによ
って平行振動に対して作用させる反力の大きさを調整で
きる利点がある。このように本実施形態では、アーム片
８２及び８３間の角度θを調整することにより、捩り振
動のみの制振作用と平行振動及び捩り振動の両方に作用
する制振作用とを適宜選択して付与できるとともに、平
行振動に対して作用させる反力の大きさを調整できる利
点がある。

【００７５】なお、上記各実施形態においては、演算装
置を用いて回転駆動装置を自動制御するようにしたが、
こうした回転体の回転速度及び起動タイミング等はクレ
ーンの運転者が運転室から目視して決定し、回転アーム
を操作してもよい。

【００７６】

【発明の効果】以上のように、本発明による吊下物の制
振装置及び制振方法によれば、吊荷を支える吊具に設け
た回転体を回転することにより、吊荷に生じる平行振動
又は捩り振動の振動方向と逆方向の力又はトルクを加
え、従来に比べて大きな制振効果を発揮することができ
る。また吊荷に生じる捩り振動に対して、同回転体の吊
荷に対する慣性モーメントの比及び同回転体の回転角速
度の吊荷の捩り振動の角速度に対する比を適宜に設定す
ることにより、さらに大きな制振効果を発揮することが
できるとともに、同回転体の回転により生じる強制振動
の振幅を実害がなくなるほどに押えることができる。

【００７７】また回転体の駆動力の反力の影響はロープ
を介してしか横行トロリーに連結された運転室に伝わら
ず、実際上はロープの緩衝効果が大きいため、運転室に
対する悪影響はほとんどなくなるといった効果が期待で
きる。換言すれば、従来の捩り振れ止め装置がシーブ台
車駆動力の反力が有効に作用せず、その悪影響を運転室
が直接受けていたのに対して、本発明による制振装置
は、回転体駆動力の反力自体を振れ止めに有効に作用さ
せ、かつその影響を運転室から切り離すことができる。

【００７８】さらに本発明によれば、吊荷の捩り振動を
制振する際に、前述した本出願人等の先願発明のよう
に、吊荷の振動する位相に合わせて回転体の回転起動時
点又は終了時の回転パターンを精密に制御する必要がな
く、吊荷の捩り振動の位相が零となった時点で同回転体
の回転を起動し、かつ同吊荷の運搬が終了するまで同回
転体を回転し続けるという簡単な操作によって、吊荷の
捩り振動を効果的に制振することができ、熟練した運転
員を要せず、かつ複雑な制御装置を必要としないという
利点がある。一般にコンテナクレーン等における吊荷の
振動周期は１０〜２０秒であり、本発明によれば、平行
振動の制振においてもあるいは捩り振動の制振において
も十分な余裕をもって制振操作を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る制振装置の第１の実施形態を
示す斜視図である。

【図２】 本発明に係る制振装置の第１の実施形態に
おける実験に用いた実験装置の概略を示す斜視図であ
る。

【図３】 図２の実験装置を用いて行った実験結果で
あって、角柱の捩り振動が制振される様子を示した線図
である。

【図４】 図３と条件を変えて行った同様の線図であ
る。

【図５】 図３及び図４と条件を変えて行った同様の
線図である。

【図６】 図３ないし図５の実験結果をまとめたグラ
フを示す図表である。

【図７】 同じく、図３ないし図５の実験結果をまと
めたグラフを示す図表である。

【図８】 図２の実験装置を用いて行った別の実験結
果を示す線図である。

【図９】 本発明の第１実施形態にける、振動検出器
及び演算装置をを示すブロック線図である。

【図１０】 本発明に係る制振装置の第２の実施形態
の一部を拡大して示す斜視図である。

【図１１】 本発明に係る制振装置の第３の実施形態
の一部を拡大して示す斜視図である。

【図１２】 本発明に係る制振装置の第２の実施形態
における実験に用いた実験装置の概略を示す斜視図であ
る。

【図１３】 図１２の実験装置を用いて行った実験結
果であって、第２の実施形態における第１の制振方法に
より角柱の捩り振動が制振される様子を示した線図であ
る。

【図１４】 図１２の実験装置を用いて行った実験結
果であって、第２の実施形態における第２の制振方法に
より角柱の捩り振動が制振される様子を示した線図であ
る。

【図１５】 図１４とは条件を変えて行った同様の線
図である。

【図１６】 図１２の実験装置を用いて行った実験結
果であって、ｔ１と、そのときの制振可能な円盤の回転
角速度との関係を示す線図である。

【図１７】 図１２の実験装置を用いて行った実験結
果であって、第２の実施形態における第３の制振方法に
より角柱の捩り振動が制振される様子を示した線図であ
る。

【図１８】 従来のコンテナクレーンを示す全体概略
図である。

【図１９】 従来の吊荷の制振装置を示す斜視図であ
る。

【符号の説明】

Ａ 吊下物（角柱） ２ クレーン本体 ８ 横行トロリー ２０ 巻き上げロープ（ワイヤーロープ） ２２ 吊具 ２３ コンテナ（吊荷） ３７，３８ 振動検出器 ４２ 演算装置 ５０ａ，５０ｂ 回転アーム（回転体） ５１ａ，５１ｂ 回転駆動装置 ７０ａ，７０ｂ 円盤（回転体） ８０ａ アーム（回転体） ８２，８３ アーム片

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 片山 圭一 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 吉田 光宏 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 澤田 祐一郎 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F204 AA02 BA02 CA03 DA02 DA08 EA01 EA03 EB05

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワイヤーロープに吊り下げられた吊下
   物の振動を抑制するための制振装置であって、 前記吊下物に対して回転可能に該吊下物に設けた少なく
   とも１個の回転体と、 該回転体を駆動させる回転駆動装置と、 を備えたことを特徴とする吊下物の制振装置。
2. 【請求項２】 前記吊下物が振動した場合に、前記吊
   下物の振動状態を検出し、その振動状態に基づく検出信
   号を出力する振動検出器と、 前記検出信号に基づき前記回転駆動装置の回転角速度を
   決定する演算装置と、を備えたことを特徴とする請求項
   １記載の吊下物の制振装置。
3. 【請求項３】 前記回転体を、水平面内で回転させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の吊下物の制振
   装置。
4. 【請求項４】 前記回転体の、回転の中心と重心とを
   偏心させたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに
   記載の吊下物の制振装置。
5. 【請求項５】 前記回転体を、棒状をなす回転アーム
   としたことを特徴とする請求項４に記載の吊下物の制振
   装置。
6. 【請求項６】 前記回転体を、回転の中心と重心とを
   一致させた円盤としたことを特徴とする請求項１〜３の
   いずれかに記載の吊下物の制振装置。
7. 【請求項７】 前記回転体を、棒状をなすアーム片を
   複数備えたアームとし、これらアーム片がそれぞれ回転
   軸を中心に回転するとともに、各アーム片が互いになす
   角度を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１〜
   ４のいずれかに記載の吊下物の制振装置。
8. 【請求項８】 前記回転体を一対とし、これら回転体
   を前記吊下物の移送方向に対して平行な前記吊下物の中
   心線に対して対象に配置したことを特徴とする請求項１
   〜７のいずれかに記載の吊下物の制振装置。
9. 【請求項９】 前記吊下物は、ワイヤーロープを介し
   てクレーン本体の水平ビームに支持され、該水平ビーム
   に沿って移動するトロリーの移動動作を制御することに
   よって平行振動を制振することを特徴とする請求項１〜
   ８のいずれかに記載の吊下物の制振装置。
10. 【請求項１０】 前記一対の回転体の各々を、棒状を
    なし回転の中心と重心とを偏心させた前記回転アームと
    した請求項８記載の吊下物の制振装置において、これら
    一対の回転体を互いに逆方向に同一位相から起動しかつ
    前記中心線に対して常に対象に位置するように回転させ
    ることを特徴とする吊下物の制振方法。
11. 【請求項１１】 前記一対の回転アームを、前記吊下
    物の移送方向に対して直角な方向に位置させておき、そ
    の位置から回転を起動させることを特徴とする請求項１
    ０に記載の吊下物の制振方法。
12. 【請求項１２】 前記回転体の回転角速度を前記吊下
    物の捩り振動の角速度で除した角速度比の値を増加させ
    ることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の吊下物
    の制振方法。
13. 【請求項１３】 請求項１〜９のいずれかに記載の吊
    下物の制振装置において、前記吊下物が捩り振動を起こ
    した場合には、該吊下物の捩り振動の位相が０°となっ
    た時点で前記回転体の回転を起動し、該回転体の回転を
    所定時間持続させることを特徴とする吊下物の制振方
    法。
14. 【請求項１４】 請求項１〜９のいずれかに記載の吊
    下物の制振装置において、前記吊下物が捩り振動を起こ
    した場合には、該捩り振動が制振されるまでの間に、該
    捩り振動の位相に応じた前記回転体の回転の起動及び停
    止を少なくとも１回ずつ行うことを特徴とする吊下物の
    制振方法。
15. 【請求項１５】 前記吊下物の捩り振動の周期をＴと
    し、該吊下物がある位相に至った時点を基準時刻として
    該基準時刻から起算した前記回転体の回転起動時刻をｔ
    １とし、前記基準時刻から起算した前記回転体の回転停
    止時刻をｔ２とし、これらＴ、ｔ１及びｔ２とが式
    （Ａ）の関係を満たすように前記回転体の回転を起動及
    び停止させることを特徴とする請求項１４に記載の吊下
    物の制振方法。 ｔ１＋ｔ２＝ｎＴ（ｎは任意の正整数） …………（Ａ）
16. 【請求項１６】 前記基準時刻は、前記吊下物の振幅
    が最大となった時点とし、前記ｔ１をＴ／４とし、前記
    ｔ２を３Ｔ／４としたことを特徴とする請求項１５に記
    載の吊下物の制振方法。
17. 【請求項１７】 請求項１〜９のいずれかに記載の吊
    下物の制振装置において、前記吊下物が捩り振動をして
    いる場合には、該吊下物の捩り振動の位相が０°となっ
    た時点で前記回転体の回転を停止させることを特徴とす
    る吊下物の制振方法。