JP2003312983A - クレーンの吊荷振止め装置及び振止め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 振れの大小に無関係に、実質的に騒音を発生
することなく吊荷の振止めを行うことができるクレーン
の吊荷振止め装置及び振止め方法を提供する。 【解決手段】 吊荷振止め装置は、クレーンガーダ上の
トロリー２より巻き下げられた吊ワイヤー３で吊具５を
介して吊荷ｎを吊り、前記トロリーを横行して吊荷を搬
送するクレーンにおいて、吊具とトロリーとの間に互い
に斜交して張設された一組の振止めワイヤー６ａ，６ｂ
と、該振止めワイヤーの各々のトロリー側端部に接続さ
れた一組のトルク制御モータ１０ａ，１０ｂとを備えて
いる。本発明の振止め方法では、一組のトルク制御モー
タの吊ワイヤー巻取り，巻出し速度に差をつけて設定
し、動作開始時に、一組の振止めワイヤー間の張力に差
を与えて吊荷に加速度を与えると共に、該吊荷の速度に
合わせてトロリーを加速運転及び減速運転する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、トランスファクレ
ーン等のようなクレーンの吊荷振止め装置及び振止め方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】コンテナ等の荷役に供されるトランスフ
ァクレーンは、図４に示すように、段積みしたコンテナ
又はシャーシ上のコンテナ、即ち吊荷ｎを、クレーンガ
ーダ１上に横行自在に設置されたトロリー２より巻き下
げられた吊ワイヤー３でスプレッダ５を介して吊り上
げ、トロリー２を運転して搬送するようになっている。

【０００３】このように吊ワイヤー３で吊荷ｎを吊り上
げ走行するトランスファクレーンでは、荷役動作中に吊
荷ｎに揺れが生じ易く、吊荷ｎを所定位置に荷積みする
際の着床精度が悪くなるため、吊荷ｎの揺れもしくは振
れをできるだけ小さく抑える必要がある。

【０００４】そのため、従来の吊荷振止め方法は、図５
に示すように、トロリー２よりシーブ４を介して巻き下
げられた吊ワイヤー３に取り付けられ吊荷ｎを把持する
スプレッダ５とトロリー２との間に、一組の振止めワイ
ヤー６ａ，６ｂを斜交して張設し、この振止めワイヤー
６ａ，６ｂのトロリー２側端部と接続させてそれぞれブ
レーキ７ａ，７ｂ及び定トルクモータ８ａ，８ｂを設置
し、振止めワイヤー６ａ，６ｂ及びブレーキ７ａ，７ｂ
の協働作用で機械的に吊荷ｎの振れを止めるようにして
いた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが上述した従来
の方法によると、振れが大きくなって振止めワイヤー６
ａ，６ｂの張力が大きくなった場合に、振止め機能を強
くするためにブレーキ７ａ，７ｂのブレーキ力を大きく
する必要があるが、ブレーキ力が大き過ぎると、吊荷ｎ
が軽い時に、ブレーキが効いて吊荷ｎが最下位置まで降
りず、途中で傾いた状態で停止してしまうことがあり、
また、動作中にブレーキ７ａ，７ｂから騒音が発生する
ことがある等の問題があった。

【０００６】従って、本発明の目的は、振れの大小に無
関係に、実質的に騒音を発生することなく吊荷の振止め
を行うことができるクレーンの吊荷振止め装置及び振止
め方法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、請求項１に記載の本発明の一側面によると、クレー
ンガーダ上のトロリーより巻き下げられた吊ワイヤーで
吊具を介して荷を吊り、前記トロリーを横行して前記吊
荷を搬送するクレーンにおいて、前記吊具と前記トロリ
ーとの間に互いに斜交して張設された一組の振止めワイ
ヤーと、該振止めワイヤーの各々のトロリー側端部に接
続された一組のトルク制御モータとを備えることを特徴
とするクレーンの吊荷振止め装置が提供されている。

【０００８】この吊荷振止め装置において、請求項２に
記載のように、前記一組のトルク制御モータの吊ワイヤ
ー巻取り時のトルクを吊ワイヤー巻出し時のトルクより
小さく設定することが好ましい。また、請求項３に記載
のように、前記一組のトルク制御モータのトルクを前記
吊荷の振れ速度及び前記吊荷の質量に応じて変化させる
ことが更に好ましい。

【０００９】また、上述の目的を達成するため、請求項
４に記載の本発明の別の側面によると、請求項１〜３の
いずれか１項に記載の吊荷振止め装置において、前記一
組のトルク制御モータの吊ワイヤー巻取り，巻出し速度
に差をつけて設定し、動作開始時に、前記一組の振止め
ワイヤー間の張力に差を与えて前記吊荷に加速度を与え
ると共に、該吊荷の速度に合わせて前記トロリーを加速
運転及び減速運転することを特徴とするクレーンの吊荷
振止め方法が提供されている。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、添付図面を参照して、本発
明の好適な実施の形態について詳細に説明するが、図
中、同一符号は同一又は対応部分を示すものとする。ま
た、本発明は、以下の説明から分かるように、この実施
の形態に限定されるものではなく、種々の改変が可能で
ある。

【００１１】図１を参照すると、本発明の実施の形態に
係る振止め装置は、従来と同様に、トロリー２よりシー
ブ４を介して巻き下げられた吊ワイヤー３に取り付けら
れ吊荷ｎを把持するスプレッダ５とトロリー２との間
に、例えば一組（実際は図面に対し垂直方向の対象位置
に一組の合計四本）の振止めワイヤー６ａ，６ｂを斜交
して張設している。また、本発明による振止め装置は、
図５に関連して説明した従来のブレーキ及び定トルクモ
ータに代えて、振止めワイヤー６ａ，６ｂのトロリー２
側端部と接続されて、それぞれ、トルクを制御できる機
能を有する例えばインバータモータ等のようなトルク制
御モータ１０ａ，１０ｂを備えている。

【００１２】この実施の形態では、一組のトルク制御モ
ータ１０ａ，１０ｂの巻取り時のトルクを、巻出し時の
トルクより小さい値に制御装置１３により設定して、荷
役動作中に生じた吊荷ｎの振れを抑制する振止め制御を
行うようにしている。また、一組のトルク制御モータ１
０ａ，１０ｂのトルクは、吊荷ｎの振れ速度及び吊荷ｎ
の質量に応じて変化させ、吊荷ｎの振れを効率的に抑制
する振止め制御を行うようにすることが好ましい。その
ために、本発明の実施の形態に係る振止め装置は、吊荷
ｎの振れ速度の検出手段１１と、吊荷ｎの質量の質量検
出手段１２と、これらの検出手段からの検出信号に基づ
いてトルク制御モータ１０ａ，１０ｂのトルクを決定す
る制御装置１３とを備えることができる。

【００１３】荷役動作中に生じた吊荷ｎの振れを抑制す
る振止め制御を行う場合、トルク制御モータ１０ａ，１
０ｂの巻取り時のトルクを、制御装置１３により巻出し
時のトルクより小さく設定する。そうすると、吊荷ｎが
図１に点線で示すように右方（又は左方）に振れて振止
めワイヤー６ｂ（又は６ａ）が巻き出されると、吊荷ｎ
は、この巻出速度に対応し増大したトルク制御モータ１
０ａ（又は１０ｂ）の出力トルクによって引っ張られ、
振れが抑制される。

【００１４】また、この際、吊荷ｎの振れ速度及び吊荷
ｎの質量をそれぞれ検出手段１１，１２で計測して、検
出信号を制御装置１３に出力し、振れ速度及び質量を表
わすこれらの検出信号に応じて各トルク制御モータ１０
ａ，１０ｂのトルク出力を変化させることにより、振れ
エネルギーの２次振れ、ワイヤーロープの伸びなどへの
拡散を小さく抑えて、効率よくトルク制御モータで振れ
エネルギーを吸収できるので、より高性能の振れ止め制
御が可能となる。トルク出力は、吊荷の質量には比例さ
せ、速度増加に対しては、線形または非線形に、増加さ
せることとする。

【００１５】このように、本発明の実施の形態による
と、トルク制御モータ１０ａ，１０ｂの巻取り時のトル
クを、巻出し時のトルクより小さく設定することによ
り、より高い精度の振れ止め制御が可能であり、また、
トルク制御モータ１０ａ，１０ｂのトルクを、前記振止
めワイヤー６ａ，６ｂの振れ速度及び吊荷の質量に応じ
て変化させることにより、従来の定トルクモータとブレ
ーキの組合せによる方法に比べて、更に高い精度の振れ
止め制御ができるという効果がある。

【００１６】本発明の別の側面によると、図１の実施の
形態による振止め装置を用い、動作開始時より吊荷ｎに
振れを出さない振れ防止制御方法を提供することができ
る。

【００１７】即ち、この振れ防止制御方法によると、上
述した制御装置１３により、前記トルク制御モータ１０
ａ，１０ｂの巻取り，巻出し速度に差を付けて設定し、
図２に示すように、動作開始時に、一組の振止めワイヤ
ー６ａ，６ｂ間の張力に差を与えることにより（図２で
はワイヤー６ａの張力を大きくして）吊荷ｎに加速度を
与え、この操作で吊荷ｎを右方へ加速させると共に、吊
荷ｎの速度に合わせてトロリー２を加速運転及び減速運
転するようになっている。

【００１８】図３は、上述した本発明の振れ防止制御運
転を説明するための動作曲線であり、横軸に動作開始か
らの経過時間ｔを、縦軸に装置諸量即ち、トルク制御モ
ータ１０ａの速度ａ，振止めワイヤー６ａの張力ｂ（吊
荷ｎの加速度），吊荷ｎの速度ｃ，トロリー２の速度ｄ
を示している。

【００１９】動作を開始し、時点ｔ₁でトルク制御モー
タ１０ａを加速すると、振止めワイヤー６ａの張力ｂが
上昇して吊荷ｎに加速度が加わり、吊荷ｎの速度ｃが次
第に上昇する。この吊荷ｎの速度ｃは、トルク制御モー
タ１０ａの速度ａを時点ｔ₂で定常速度に下げても一定
割合で上昇し、時点ｔ₃で速度ａを更に下げると次第に
一定速度に落ち着く。そこで、トロリー２の横行速度ｄ
を、この吊荷ｎの速度ｃの変化に合わせて運転すると、
吊荷ｎは常にトロリー２の真下に実質的に位置するよう
になる。加速と同様に減速停止についても、同様の手順
で振れを発生させずに実施することが出来る。また、本
制御と、上記の振れ止め制御を重ねて行なうことによ
り、風などの外力による振れに対応する事が出来る。

【００２０】このように、本発明の実施の形態に係る振
止め方法によると、一組のトルク制御モータ１０ａ，１
０ｂの巻き取り，巻出し速度に差をつけて設定し、動作
開始時に、一組の振止めワイヤー６ａ，６ｂ間の張力に
差を与えて吊荷ｎに加速度を与えると共に、この吊荷ｎ
の速度に合わせてトロリー２を加速運転することによ
り、動作開始時より吊荷が常にトロリー２の真下に位置
するようになり、加速運転及び減速運転を通じて吊荷ｎ
に振れが生じない運転をすることができる。

【００２１】

【発明の効果】請求項１に記載の本発明によると、クレ
ーンの吊荷振止め装置は、吊具とトロリーとの間に互い
に斜交して張設された一組の振止めワイヤーと、該振止
めワイヤーの各々のトロリー側端部に接続された一組の
トルク制御モータとを備えているので、吊荷が振れて振
止めワイヤーがトルクモータのトルクに抗して引出され
ることにより、機械的な騒音を発生することなく吊荷の
振止めを行うことができる。

【００２２】また、請求項２に記載の本発明によると、
一組のトルク制御モータの吊ワイヤー巻取り時のトルク
は吊ワイヤー巻出し時のトルクより小さく設定されてい
るので、より高い精度の振れ止め制御が可能であり、ま
た、請求項３に記載の本発明のように、一組のトルク制
御モータのトルクを振止めワイヤーの振れ速度及び吊荷
の質量に応じて変化させるので、更に高い精度の振れ止
め制御ができる。

【００２３】更に、請求項４に記載の本発明のように、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の吊荷振止め装置に
おいて、一組のトルク制御モータの吊ワイヤー巻取り，
巻出し速度に差をつけて設定し、動作開始時に、一組の
振止めワイヤー間の張力に差を与えて吊荷に加速度を与
えると共に、該吊荷の速度に合わせてトロリーを加速運
転及び減速運転すると、動作開始時より吊荷が常にトロ
リーの真下に実質的に位置するようになり、加速運転及
び減速運転を通じて吊荷ｎに振れが生じない運転をする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る吊荷振止め装置の概
略構成図である。

【図２】本発明の実施の形態に係る吊荷振止め装置の作
用説明図である。

【図３】本発明の吊荷振止め方法を説明するためタイミ
ングチャートである。

【図４】一般的なトランスファクレーンによる吊荷作業
を説明するための概略構成図である。

【図５】図４のトランスファクレーンにおける従来の吊
荷振止め装置の概略構成図である。

【符号の説明】

２ トロリー ３ 吊ワイヤー ５ スプレッダ（吊具） ｎ 吊荷 ６ａ 振止めワイヤー ６ｂ 振止めワイヤー １０ａ トルク制御モータ １０ｂ トルク制御モータ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンガーダ上のトロリーより巻き下
   げられた吊ワイヤーで吊具を介して荷を吊り、前記トロ
   リーを横行して前記吊荷を搬送するクレーンにおいて、
   前記吊具と前記トロリーとの間に互いに斜交して張設さ
   れた一組の振止めワイヤーと、該振止めワイヤーの各々
   のトロリー側端部に接続された一組のトルク制御モータ
   とを備えることを特徴とするクレーンの吊荷振止め装
   置。
2. 【請求項２】 前記一組のトルク制御モータの吊ワイヤ
   ー巻取り時のトルクを吊ワイヤー巻出し時のトルクより
   小さく設定したことを特徴とする請求項１に記載のクレ
   ーンの吊荷振止め装置。
3. 【請求項３】 前記一組のトルク制御モータのトルクを
   前記吊荷の振れ速度及び前記吊荷の質量に応じて変化さ
   せることを特徴とする請求項２に記載のクレーンの吊荷
   振止め装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれか１項に記載の吊
   荷振止め装置において、前記一組のトルク制御モータの
   吊ワイヤー巻取り，巻出し速度に差をつけて設定し、動
   作開始時に、前記一組の振止めワイヤー間の張力に差を
   与えて前記吊荷に加速度を与えると共に、該吊荷の速度
   に合わせて前記トロリーを加速運転及び減速運転するこ
   とを特徴とするクレーンの吊荷振止め方法。