JPH0891771A - クレーンにおける吊り荷の振止め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 バケット６を吊持して走行装置３によりガー
ダクレーン１の横行台車２の走行を開始させる際に、走
行装置３の駆動制御部に、自由に走行し得る惰走指令を
出力させる振止め制御方法である。 【効果】 横行台車を走行させる際に、走行装置の駆動
制御部に、自由に走行し得る惰走指令を出力するように
しているため、バゲットに作用する水平分力を無くす方
向に横行台車が移動し、したがって横行台車に吊持され
たバケットの振れを吸収することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンにおける吊り
荷の振止め制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ごみ焼却炉には、ごみ搬送用の天井クレ
ーンが設けられている。このような、ごみ焼却炉におけ
る吊り荷は、ごみピットに積まれたごみである。

【０００３】このようなごみをバケットにより掴み上げ
て、クレーンを走行させようとすると、例えばごみを掴
む位置が傾斜面である場合には、ごみの掴み動作時に、
バケットが傾き、この状態でバケットを吊り上げると、
クレーンに振れが発生する。

【０００４】このような、バケットすなわちち吊り荷の
振れは、搬送動作に悪影響を与えるため、従来、クレー
ンの走行用モータが、加減速制御されていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、クレーンの走
行用モータの加減速制御だけでは、クレーンの振止めを
十分に行うことができなかった。

【０００６】そこで、本発明は上記問題を解消し得るク
レーンにおける吊り荷の振止め制御方法を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の第１の手段は、吊り荷を吊持して走行装置
によりクレーンの走行を開始させる際に、走行装置の駆
動制御部に、自由に走行し得る惰走指令を出力させるク
レーンにおける吊り荷の振止め制御方法である。

【０００８】また、上記課題を解決するため、本発明の
第２の手段は、吊り荷を吊持して走行装置により走行す
るクレーンを停止させる際に、走行装置の駆動制御部
に、自由に走行し得る惰走指令を出力させるクレーンに
おける吊り荷の振止め制御方法である。

【０００９】

【作用】上記の振止め制御方法によると、クレーンを走
行または停止させる際に、走行装置の駆動制御部に、自
由に走行し得る惰走指令を出力するようにしているた
め、吊り荷に作用する水平分力を無くす方向にクレーン
が移動し、したがってクレーンに吊持された吊り荷の振
れを吸収することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づき説明する。本実施例においては、例えばごみ焼却
炉に設けられたクレーンの振止め制御方法について説明
する。

【００１１】なお、本実施例におけるクレーンとして
は、図１に示すように、例えばガーダクレーン１が使用
され、このクレーン１のガーダ部１ａに、横行台車２が
走行装置３を介して走行自在に設けられ、またこの横行
台車２に、巻上装置４が設けられるとともに、この巻上
装置４からの索体、例えばロープ５にごみを掴むための
バケット６が取り付けられたものである。勿論、このク
レーン１は制御装置により自動制御が行われており、特
に走行装置３については、横行台車２の走行時に加減速
制御が行われており、この加減速制御に加えて、本発明
に係る振止め制御が行われる。

【００１２】まず、横行台車２の走行開始時の制御につ
いて説明する。すなわち、バケット６により傾斜面にあ
るごみを掴み、そして横行台車２の走行を開始させる前
に、横行台車２の走行装置３に、自由に走行し得る惰走
指令（惰走ノッチともいい、具体的にはブレーキの解放
指令）を出力する。

【００１３】すると、横行台車２の移動が自由となり、
傾斜面にあるごみを掴んだ際に、ロープ５が傾斜してご
みおよびバケット６重量の水平分力（ｆ_H ）がロープ５
を介して横行台車２に作用するが、この横行台車２側が
水平分力によりバケット６の方向ａに移動して、ロープ
５が鉛直となり、したがって横行台車２が走行を開始す
る際に、バケット（吊り荷）６に初期振れが発生するの
を防止することができる。

【００１４】すなわち、バケット６およびごみ重量の水
平分力により、横行台車２が自然に移動した後、巻上装
置４によりバケット６を巻き上げれば、バケット６に振
れが発生しない。

【００１５】次に、横行台車２を停止させる時の制御に
ついて説明する。バケット６によりごみを掴んだ状態で
横行台車２が走行しており、この横行台車２を停止させ
る際に、横行台車２の走行装置３に、図２に示すよう
に、惰走指令と微速指令（微速ノッチともいう）とをパ
ルス状に出力する。例えば、この惰走指令と微速指令と
が、２段階に亘って出力される。

【００１６】この時の速度状態を図２（ａ）の細線Ａに
て示し、またこの時の各区間における、吊り荷であるバ
ケットの振れ状態を図２（ｂ）に示す。すなわち、横行
台車２の停止動作前、目標位置付近で自由に走行し得る
惰走指令が出力されると、ロープ５に振れがある場合、
惰走時、横行台車２にロープ５の振れ方向に力が働き、
横行台車２は振れを吸収する方向に加速走行される。

【００１７】また、ロープ５すなわち吊り荷であるバケ
ット６の振れによる横行台車２の走行速度の変化を検出
器（図示せず）により検出し、この検出信号に応じて、
横行台車２を吊り荷６の振れ側に微速走行させることに
より、ロープ５の振れを吸収させる。

【００１８】従来の加減速制御に加えて、上述したよう
な振止め制御を行うことにより、横行台車２が走行開始
または停止する時に発生する吊り荷の振れを吸収するよ
うにしているため、吊り荷の振れ止めを確実に行うこと
ができる。

【００１９】ところで、上記実施例において、横行台車
に吊持された吊り荷の振れ止めについて説明したが、勿
論、クレーンガーダが走行している場合にも、上記と同
様の制御を行うことができ、さらに例えば横行台車を有
しないクレーン、すなわち物体がクレーン自体に吊持さ
れるとともに、クレーン自体が走行装置により走行する
ようにされたクレーンの場合にも、上記と同様の制御方
法を適用することができる。

【００２０】

【発明の効果】以上のように本発明のクレーンの振止め
制御方法によると、クレーンを走行または停止させる際
に、走行装置の駆動制御部に、自由に走行し得る惰走指
令、または吊り荷の移動方向に走行させる微速指令を出
力するようにしているため、吊り荷に作用する水平分力
を無くす方向にクレーンが移動し、したがってクレーン
に吊持された吊り荷の振れを吸収することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のクレーンの走行開始時にお
ける吊り荷の振止め制御方法を説明する概略側面図であ
る。

【図２】同実施例のクレーンの走行停止時における吊り
荷の振止め制御方法を説明する概略側面図である。

【符号の説明】

１ ガーダクレーン ２ 横行台車 ３ 走行装置 ４ 巻上装置 ５ ロープ ６ バケット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】吊り荷を吊持して走行装置によりクレーン
   の走行を開始させる際に、走行装置の駆動制御部に、自
   由に走行し得る惰走指令を出力させることを特徴とする
   クレーンにおける吊り荷の振止め制御方法。
2. 【請求項２】吊り荷を吊持して走行装置により走行する
   クレーンを停止させる際に、走行装置の駆動制御部に、
   自由に走行し得る惰走指令を出力させることを特徴とす
   るクレーンにおける吊り荷の振止め制御方法。
3. 【請求項３】吊り荷の移動方向を検出して、その移動方
   向と同一方向に、上記クレーンを走行させる微速指令を
   出力させることを特徴とする請求項１記載のクレーンに
   おける吊り荷の振止め制御方法。