JPH0680386A - 巻上横行装置の荷振れ防止方法 - Google Patents
巻上横行装置の荷振れ防止方法Info
- Publication number
- JPH0680386A JPH0680386A JP23237992A JP23237992A JPH0680386A JP H0680386 A JPH0680386 A JP H0680386A JP 23237992 A JP23237992 A JP 23237992A JP 23237992 A JP23237992 A JP 23237992A JP H0680386 A JPH0680386 A JP H0680386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traverse
- load
- speed
- cargo
- swinging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレ−ンやコンテナクレ−ン等で荷を巻
上横行装置近くまで高く吊り上げて移送する場合におい
て、荷振れを効果的に無くす。 【構成】 巻上横行装置を横行停止状態から第１の目
標横行速度ｖ1 を目指して加速横行して荷を横行方向後
方へ振らせ、第１の目標横行速度ｖ1 に達したら所定
時間ＤＴ1 等速横行させ、荷の振れ戻り（１回目の振
れ戻り）の最中に第２の目標横行速度ｖ2 を目指して加
速横行して荷を再び横行方向後方へ振らせ、第２の目
標横行速度ｖ2 に達したら所定時間ＤＴ2 等速横行さ
せ、荷の振れ戻り（２回目の振れ戻り）の最中に上記
最大横行速度ｖmax まで加速横行するようにしたことを
特徴とする。
上横行装置近くまで高く吊り上げて移送する場合におい
て、荷振れを効果的に無くす。 【構成】 巻上横行装置を横行停止状態から第１の目
標横行速度ｖ1 を目指して加速横行して荷を横行方向後
方へ振らせ、第１の目標横行速度ｖ1 に達したら所定
時間ＤＴ1 等速横行させ、荷の振れ戻り（１回目の振
れ戻り）の最中に第２の目標横行速度ｖ2 を目指して加
速横行して荷を再び横行方向後方へ振らせ、第２の目
標横行速度ｖ2 に達したら所定時間ＤＴ2 等速横行さ
せ、荷の振れ戻り（２回目の振れ戻り）の最中に上記
最大横行速度ｖmax まで加速横行するようにしたことを
特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、荷をワイヤで吊り上
げ定速横行して目的地点へ移送する巻上横行装置の荷振
れ防止方法に関し、特に横行開始の際巻上横行装置の横
行速度を巧みに制御することにより定速横行に入る時点
で荷振れを無くすようにした荷振れ防止方法に関するも
のである。
げ定速横行して目的地点へ移送する巻上横行装置の荷振
れ防止方法に関し、特に横行開始の際巻上横行装置の横
行速度を巧みに制御することにより定速横行に入る時点
で荷振れを無くすようにした荷振れ防止方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】天井クレ−ンやコンテナクレ−ンの水平
梁にはトロリと呼ばれる巻上横行装置が設けられてお
り、荷の運搬は概ね、巻上横行装置の吊りワイヤを巻き
取って荷を吊り上げ、荷を吊り上げた状態で巻上横行装
置をほぼ一定の最高速度で横行させ、巻上横行装置を目
的地点の上で停止させ、吊りワイヤを繰り出して荷を下
ろすという工程で行なわれる。
梁にはトロリと呼ばれる巻上横行装置が設けられてお
り、荷の運搬は概ね、巻上横行装置の吊りワイヤを巻き
取って荷を吊り上げ、荷を吊り上げた状態で巻上横行装
置をほぼ一定の最高速度で横行させ、巻上横行装置を目
的地点の上で停止させ、吊りワイヤを繰り出して荷を下
ろすという工程で行なわれる。
【０００３】巻上横行装置の横行開始の際、すなわち巻
上横行装置を停止状態から最高速度まで加速する際に
は、慣性によって荷が瞬間的に取り残されることになる
ため荷振れが発生する。そこで従来、横行開始の際、巻
上横行装置の加速を最高速度の手前で一旦止めて所定時
間等速横行させ、加速によって横行方向後方へ振れてい
た荷の振れ戻りに合わせてさらに最大横行速度まで加速
横行する２段加速の方法により、定速横行に入る時点で
の荷振れを極力無くすようにしていた。
上横行装置を停止状態から最高速度まで加速する際に
は、慣性によって荷が瞬間的に取り残されることになる
ため荷振れが発生する。そこで従来、横行開始の際、巻
上横行装置の加速を最高速度の手前で一旦止めて所定時
間等速横行させ、加速によって横行方向後方へ振れてい
た荷の振れ戻りに合わせてさらに最大横行速度まで加速
横行する２段加速の方法により、定速横行に入る時点で
の荷振れを極力無くすようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の２段加
速による荷振れ防止方法は、ワイヤ長が十分長い場合に
おいては有効であるが、ワイヤ長が短い場合、すなわち
荷を巻上横行装置近くまで高く吊り上げて移送するよう
な場合には適用が難しい。これは、ワイヤ長が長い場合
には荷振れの振れ周期が長いため一回の荷振れの間に目
標の最高速度まで巻上横行装置を加速することができる
のに対し、ワイヤ長が短い場合には振れ周期が短いた
め、上述のように巻上横行装置の加速を最高速度の手前
で一旦止めるとすぐに振れ戻りとなり、この振れ戻りを
打ち消すように加速を行なっても最高速度に達した時点
で調度荷振れが無くなるようにすることができないから
である。すなわち、２回目の加速によって再び横行方向
前方への荷振れが生じ、それからの定速走行の間荷振れ
が残ることになる。
速による荷振れ防止方法は、ワイヤ長が十分長い場合に
おいては有効であるが、ワイヤ長が短い場合、すなわち
荷を巻上横行装置近くまで高く吊り上げて移送するよう
な場合には適用が難しい。これは、ワイヤ長が長い場合
には荷振れの振れ周期が長いため一回の荷振れの間に目
標の最高速度まで巻上横行装置を加速することができる
のに対し、ワイヤ長が短い場合には振れ周期が短いた
め、上述のように巻上横行装置の加速を最高速度の手前
で一旦止めるとすぐに振れ戻りとなり、この振れ戻りを
打ち消すように加速を行なっても最高速度に達した時点
で調度荷振れが無くなるようにすることができないから
である。すなわち、２回目の加速によって再び横行方向
前方への荷振れが生じ、それからの定速走行の間荷振れ
が残ることになる。
【０００５】この発明は上記事情に鑑みなされたもの
で、天井クレ−ンやコンテナクレ−ン等で荷を巻上横行
装置近くまで高く吊り上げて移送する場合において、荷
振れを効果的に無くすことができる巻上横行装置の荷振
れ防止方法を提供することを目的とする。
で、天井クレ−ンやコンテナクレ−ン等で荷を巻上横行
装置近くまで高く吊り上げて移送する場合において、荷
振れを効果的に無くすことができる巻上横行装置の荷振
れ防止方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明においては、巻上横行装置を横行停止状態から
第１の目標横行速度ｖ1 を目指して加速横行させて荷を
横行方向後方へ振らせ、第１の目標横行速度ｖ1 に達し
たら所定時間ＤＴ1 等速横行させ、荷の振れ戻り（１回
目の振れ戻り）の最中に第２の目標横行速度ｖ2 を目指
して加速横行させて荷を再び横行方向後方へ振らせ、第
２の目標横行速度ｖ2 に達したら所定時間ＤＴ2 等速横
行させ、荷の振れ戻り（２回目の振れ戻り）の最中に上
記最大横行速度ｖmax まで加速横行するようにした。
この発明においては、巻上横行装置を横行停止状態から
第１の目標横行速度ｖ1 を目指して加速横行させて荷を
横行方向後方へ振らせ、第１の目標横行速度ｖ1 に達し
たら所定時間ＤＴ1 等速横行させ、荷の振れ戻り（１回
目の振れ戻り）の最中に第２の目標横行速度ｖ2 を目指
して加速横行させて荷を再び横行方向後方へ振らせ、第
２の目標横行速度ｖ2 に達したら所定時間ＤＴ2 等速横
行させ、荷の振れ戻り（２回目の振れ戻り）の最中に上
記最大横行速度ｖmax まで加速横行するようにした。
【０００７】つまり、従来の２段加速の方法では最初の
加速横行、等速横行による１回目の振れ戻りを２回目の
加速横行によって打ち消すようにしていたが、この発明
の方法は、最初の加速横行、等速横行による１回目の振
れ戻りを打ち消す以上に２回目の加速横行時間を長くと
ることによって荷を再び振らせ、この２回目の振れ戻り
を３回目の加速横行で打ち消すようにしたことを特徴と
している。
加速横行、等速横行による１回目の振れ戻りを２回目の
加速横行によって打ち消すようにしていたが、この発明
の方法は、最初の加速横行、等速横行による１回目の振
れ戻りを打ち消す以上に２回目の加速横行時間を長くと
ることによって荷を再び振らせ、この２回目の振れ戻り
を３回目の加速横行で打ち消すようにしたことを特徴と
している。
【０００８】
【作用】ワイヤ長が短い場合には振れ周期が短いため、
１回の荷振れの間に巻上横行装置を横行停止状態から最
大横行速度まで加速しようとすると横行速度制御が追い
付かなくなり、最大横行速度に到達した時点で荷振れが
残ることになるが、この発明の方法のように、２回の荷
振れの間に最大横行速度まで加速するようにすれば効果
的に荷振れを無くすことができる。この発明の方法の場
合、横行開始を３段階の加速によって行なうことになる
が、２回目の加速時間を長くとることができるので、巻
上横行装置を速やかに最大横行速度ｖmax まで加速する
ことができる。
１回の荷振れの間に巻上横行装置を横行停止状態から最
大横行速度まで加速しようとすると横行速度制御が追い
付かなくなり、最大横行速度に到達した時点で荷振れが
残ることになるが、この発明の方法のように、２回の荷
振れの間に最大横行速度まで加速するようにすれば効果
的に荷振れを無くすことができる。この発明の方法の場
合、横行開始を３段階の加速によって行なうことになる
が、２回目の加速時間を長くとることができるので、巻
上横行装置を速やかに最大横行速度ｖmax まで加速する
ことができる。
【０００９】
【実施例】以下に、この発明の実施例を図面を用いて詳
細に説明する。ここではこの発明の方法をコンテナクレ
−ンのトロリの横行速度制御に適用した場合について説
明する。
細に説明する。ここではこの発明の方法をコンテナクレ
−ンのトロリの横行速度制御に適用した場合について説
明する。
【００１０】図１に示すコンテナクレ−ン１は、岸壁２
に沿って走行自在に立設された脚３の上部に頂部鉄構４
を有し、その頂部鉄構４のブーム５に巻上横行装置であ
るトロリ６が横行自在に設けられて概略構成されてい
る。トロリ６の吊り上げワイヤ９の先端には、荷１０と
係脱自在に係合する吊り部材１１が荷種に応じて取り付
けられる。
に沿って走行自在に立設された脚３の上部に頂部鉄構４
を有し、その頂部鉄構４のブーム５に巻上横行装置であ
るトロリ６が横行自在に設けられて概略構成されてい
る。トロリ６の吊り上げワイヤ９の先端には、荷１０と
係脱自在に係合する吊り部材１１が荷種に応じて取り付
けられる。
【００１１】図２には、トロリ６を横行させるための機
構が概念的に示されている。１２はブーム５の両端に設
けられたガイドプ−リ、１３は頂部鉄構４上の機械室７
に設けられたトロリ横行用ドラム、１４は横行ワイヤで
ある。横行ワイヤ１４は中間部が横行ドラム１３に巻回
されており、その両端部はガイドプ−リ１２，１２を経
由してトロリ６の両端に連結されている。つまり横行用
ドラム１３を回転させることによって横行ワイヤ１４を
操作し、これに牽引させてトロリ６を横行させる構成と
なっている。したがって横行用ドラム１３の回転を正逆
に切り替えることによりトロリ６を左右に自在に横行さ
せることができる。
構が概念的に示されている。１２はブーム５の両端に設
けられたガイドプ−リ、１３は頂部鉄構４上の機械室７
に設けられたトロリ横行用ドラム、１４は横行ワイヤで
ある。横行ワイヤ１４は中間部が横行ドラム１３に巻回
されており、その両端部はガイドプ−リ１２，１２を経
由してトロリ６の両端に連結されている。つまり横行用
ドラム１３を回転させることによって横行ワイヤ１４を
操作し、これに牽引させてトロリ６を横行させる構成と
なっている。したがって横行用ドラム１３の回転を正逆
に切り替えることによりトロリ６を左右に自在に横行さ
せることができる。
【００１２】この種のコンテナクレ−ン１によって貨物
船８などの荷役作業を行なう場合、例えば陸（岸壁２）
から貨物船８へ荷１０の積み込みを行なう場合には、図
１（ａ）に示すようにトロリ６を陸側へ移動させた状態
でその吊りワイヤ９を繰り出して吊り部材１１を荷１０
に連結した後、図１（ｂ）に示すようにワイヤ９を巻き
取って荷１０を所定高さに吊り上げ、その状態で巻上横
行装置６を海側へ一定速度で横行移動させて貨物船８の
上方で停止させた後、ワイヤ９を繰り出して荷１０を船
上に載置する一連の工程により荷積みが行なわれる。貨
物船８から荷１０を卸す場合はこれと逆の順序で行なわ
れる。
船８などの荷役作業を行なう場合、例えば陸（岸壁２）
から貨物船８へ荷１０の積み込みを行なう場合には、図
１（ａ）に示すようにトロリ６を陸側へ移動させた状態
でその吊りワイヤ９を繰り出して吊り部材１１を荷１０
に連結した後、図１（ｂ）に示すようにワイヤ９を巻き
取って荷１０を所定高さに吊り上げ、その状態で巻上横
行装置６を海側へ一定速度で横行移動させて貨物船８の
上方で停止させた後、ワイヤ９を繰り出して荷１０を船
上に載置する一連の工程により荷積みが行なわれる。貨
物船８から荷１０を卸す場合はこれと逆の順序で行なわ
れる。
【００１３】さて、このような荷役作業において荷１０
を安全、確実に目標地点へ移送するためには、定速横行
時の荷振れを防止すべくトロリ６の横行開始動作を巧み
に行なわなければならない。ただしこの場合、従来の２
段加速による荷振れ防止方法は適用が難しい。荷１０を
トロリ６の近くまで高く吊り上げて移送するため、２段
加速方式を適用するにはワイヤ長が短かすぎるからであ
る。
を安全、確実に目標地点へ移送するためには、定速横行
時の荷振れを防止すべくトロリ６の横行開始動作を巧み
に行なわなければならない。ただしこの場合、従来の２
段加速による荷振れ防止方法は適用が難しい。荷１０を
トロリ６の近くまで高く吊り上げて移送するため、２段
加速方式を適用するにはワイヤ長が短かすぎるからであ
る。
【００１４】そこでこの実施例においては、ワイヤ９を
巻き取って荷１０を所定高さに吊り上げたのち、トロリ
６の横行速度を図３のように制御する。図３は横軸を時
間軸にとり、横行開始の際のトロリ６の横行速度ｖと荷
振れ角θとを対応させてグラフに表したものである。荷
振れ角θは、鉛直軸に対するワイヤ９の角度で定義され
る（図２参照）。
巻き取って荷１０を所定高さに吊り上げたのち、トロリ
６の横行速度を図３のように制御する。図３は横軸を時
間軸にとり、横行開始の際のトロリ６の横行速度ｖと荷
振れ角θとを対応させてグラフに表したものである。荷
振れ角θは、鉛直軸に対するワイヤ９の角度で定義され
る（図２参照）。
【００１５】トロリ６を横行停止状態（ｖ＝０）から
まず第１の目標横行速度ｖ1 を目指して加速横行させ
る。この加速によって荷１０は横行方向後方へ振れる。
まず第１の目標横行速度ｖ1 を目指して加速横行させ
る。この加速によって荷１０は横行方向後方へ振れる。
【００１６】第１の目標横行速度ｖ1 に達したらその
速度で所定時間ＤＴ1 等速横行させる。この等速横行の
中間時点ｔ1 で荷振れ角θは最大（θ＝θmax ）とな
り、これより振れが戻り始める（１回目の振れ戻り）。
速度で所定時間ＤＴ1 等速横行させる。この等速横行の
中間時点ｔ1 で荷振れ角θは最大（θ＝θmax ）とな
り、これより振れが戻り始める（１回目の振れ戻り）。
【００１７】この荷１０の振れ戻りの最中に第２の目
標横行速度ｖ2 を目指してトロリ６を再度加速横行させ
る。この２回目の加速横行の中間時点ｔ2 で荷振れは一
旦無くなるが（θ＝０）、さらに加速横行し続けるため
荷１０は再び横行方向後方へ振れる。
標横行速度ｖ2 を目指してトロリ６を再度加速横行させ
る。この２回目の加速横行の中間時点ｔ2 で荷振れは一
旦無くなるが（θ＝０）、さらに加速横行し続けるため
荷１０は再び横行方向後方へ振れる。
【００１８】第２の目標横行速度ｖ2 に到達したらそ
の速度ｖ2 で所定時間ＤＴ2 だけ等速横行させる。この
等速横行の中間時点ｔ3 で荷振れ角θは再び最大（θ＝
θmax ）となり、これより振れが戻り始める（２回目の
振れ戻り）。
の速度ｖ2 で所定時間ＤＴ2 だけ等速横行させる。この
等速横行の中間時点ｔ3 で荷振れ角θは再び最大（θ＝
θmax ）となり、これより振れが戻り始める（２回目の
振れ戻り）。
【００１９】この２回目の振れ戻りの最中にトロリ６
を最大横行速度ｖmax まで加速横行させる。トロリ６が
最大横行速度ｖmax に到達した時点ｔ4 で荷１０の振れ
は無くなる（θ＝０）。
を最大横行速度ｖmax まで加速横行させる。トロリ６が
最大横行速度ｖmax に到達した時点ｔ4 で荷１０の振れ
は無くなる（θ＝０）。
【００２０】以後トロリ６はこの最大横行速度ｖmax
で目的地近くまで等速横行することになるが、定速横行
に入った時点ｔ4 で荷振れは無くなっているので、荷１
０は定速横行の間に振れ始めることなくそのまま安定な
状態で移送される。
で目的地近くまで等速横行することになるが、定速横行
に入った時点ｔ4 で荷振れは無くなっているので、荷１
０は定速横行の間に振れ始めることなくそのまま安定な
状態で移送される。
【００２１】なお、上記第１，第２の横行速度ｖ1 、ｖ
2 並びに横行時間ＤＴ1 ，ＤＴ2 は、最大横行速度ｖ
max 到達時の振れ角θが０になるように、荷１０の重さ
ｍおよびワイヤ長Ｌに基づいて選定される。その場合、
いくつかの｛ｍ、Ｌ｝に対応する｛ｖ1 、ｖ2 、Ｄ
Ｔ1 、ＤＴ2 ｝を横行制御装置のメモリにルールとして
保存しておき、それらに該当しない場合にはファジィ推
論によって推定するようにしてもよい。
2 並びに横行時間ＤＴ1 ，ＤＴ2 は、最大横行速度ｖ
max 到達時の振れ角θが０になるように、荷１０の重さ
ｍおよびワイヤ長Ｌに基づいて選定される。その場合、
いくつかの｛ｍ、Ｌ｝に対応する｛ｖ1 、ｖ2 、Ｄ
Ｔ1 、ＤＴ2 ｝を横行制御装置のメモリにルールとして
保存しておき、それらに該当しない場合にはファジィ推
論によって推定するようにしてもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上要するにこの発明の巻上横行装置の
荷振れ防止方法によれば、荷を巻上横行装置近くまで高
く吊り上げて移送する場合においても巻上横行装置が最
高横行速度に達した時点で荷振れを効果的に無くすこと
ができる。
荷振れ防止方法によれば、荷を巻上横行装置近くまで高
く吊り上げて移送する場合においても巻上横行装置が最
高横行速度に達した時点で荷振れを効果的に無くすこと
ができる。
【図１】この発明を説明するために採用したコンテナク
レ−ンの概略図である。
レ−ンの概略図である。
【図２】図１の要部概念図である。
【図３】この発明の横行速度制御方法の一実施例を示す
図である。
図である。
１ コンテナクレ−ン ６ トロリ（巻上横行装置） ９ ワイヤ １０ 荷 θ 荷振れ角 ｖ1 第１の目標横行速度 ｖ2 第２の目標横行速度 ＤＴ1 等速横行時間（所定時間） ＤＴ2 等速横行時間（所定時間） ｖmax 最大横行速度 ｍ 荷重 Ｌ ワイヤ長
Claims (1)
- 【請求項１】 吊り上げワイヤを巻き取って荷を所定高
さに吊り上げた巻上横行装置を横行停止状態から最大横
行速度に加速する際に加速横行、等速横行を交互に繰り
返すことにより最大横行速度到達時における荷振れを防
止するようにした巻上横行装置の荷振れ防止方法におい
て、上記巻上横行装置を横行停止状態から第１の目標横
行速度を目指して加速横行させて荷を横行方向後方へ振
らせ、第１の目標横行速度に達したら所定時間等速横行
させ、荷の振れ戻りの最中に第２の目標横行速度を目指
して加速横行させて荷を再び横行方向後方へ振らせ、第
２の目標横行速度に達したら所定時間等速横行させ、荷
の振れ戻りの最中に上記最大横行速度まで加速横行する
ようにしたことを特徴とする巻上横行装置の荷振れ防止
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23237992A JPH0680386A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 巻上横行装置の荷振れ防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23237992A JPH0680386A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 巻上横行装置の荷振れ防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0680386A true JPH0680386A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16938312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23237992A Pending JPH0680386A (ja) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | 巻上横行装置の荷振れ防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0680386A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7565267B2 (en) | 2005-12-28 | 2009-07-21 | Nec Corporation | Life prediction and monitoring of components |
| KR101404633B1 (ko) * | 2012-09-18 | 2014-06-11 | (주)이레에프에이 | 크레인, 그 제어 방법, 및 크레인 원격 제어 장치 |
-
1992
- 1992-08-31 JP JP23237992A patent/JPH0680386A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7565267B2 (en) | 2005-12-28 | 2009-07-21 | Nec Corporation | Life prediction and monitoring of components |
| KR101404633B1 (ko) * | 2012-09-18 | 2014-06-11 | (주)이레에프에이 | 크레인, 그 제어 방법, 및 크레인 원격 제어 장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0841296A1 (en) | Container crane | |
| JP2973701B2 (ja) | コンテナクレーンの運転制御装置 | |
| JP7017835B2 (ja) | 貨物の衝突防止装置 | |
| JPH0680386A (ja) | 巻上横行装置の荷振れ防止方法 | |
| JP2002234618A (ja) | アンローダの運転方法 | |
| JP2000272884A (ja) | コンテナクレーン | |
| JP2014189389A (ja) | クレーンとその制御方法 | |
| JP3321988B2 (ja) | ケーブルクレーンの荷振れ止め方法及びその装置 | |
| JP3692620B2 (ja) | コンテナクレーンの振れ止め装置 | |
| JP3325837B2 (ja) | ダム用クレーンの制御方法 | |
| JP2003246583A (ja) | クレーンの横行トロリー衝突防止方法及び装置 | |
| JPH09301676A (ja) | コンテナクレーンの振れ止め装置 | |
| JPH01271395A (ja) | 吊荷の初期振れ抑制制御方法 | |
| JP3692621B2 (ja) | コンテナクレーンの振れ止め装置 | |
| JP3632308B2 (ja) | コンテナクレーンの振れ止め制御装置 | |
| JPH01267297A (ja) | 吊荷の振れ止め制御方法及び振れ止め制御における位置決め制御方法 | |
| JP2934562B2 (ja) | クレーンの速度制御方法 | |
| JPH11314881A (ja) | 荷役装置の振れ止め装置 | |
| JPH05139689A (ja) | ジブクレーンの荷振れ止め運転制御方法及びその装置 | |
| JP2003081575A (ja) | クレーンの振れ止め方法及びその振れ止め装置 | |
| JPH10279276A (ja) | クレーンにおける吊り物の振れ止め停止装置 | |
| JPH08319085A (ja) | クレーンの吊荷の旋回姿勢制御方法 | |
| JP2923159B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JP2021038047A (ja) | 搬送装置 | |
| JPS60153390A (ja) | 吊荷の振止め制御方法 |