JPH01267297A - 吊荷の振れ止め制御方法及び振れ止め制御における位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は、吊荷の振れ止め制御方法及び振れ止め制御に
おける位置決め制御方法に係り、特に、アンローダ等に
おける吊荷の横行時の加減速度を制御する際に、運転中
の加減速期間を、それぞれ第１、第２の２回の加減速期
間に分割し、且つ、それぞれの第１、第２加減速期間の
間に定速期間を設けて横行加減速終了時での前記吊荷の
振れを防止するようにした吊荷の振れ止め制御方法及び
振れ止め制御における位置決め制御方法に関する。

【従来の技術】

船積みされた荷物等（例えば鉱石）を陸上げするための
アンローダは、例えば第１２図に示されるように、トロ
リー１０及び各ワイヤロープ１２Ａ〜１２Ｃと、これら
によって上下動及び横行自在とされ、荷物等をつかむた
めのグラブバケット１４と、該グラブバケット１４によ
って吊り上げられて陸上げされた荷物が投入されるホッ
パ１６とによって主に構成されている。 このようなアンローダにおいてグラブバケット１４は、
横行自在とされたトロリー１０を経由してワイヤロープ
１２Ａによって懸垂され、支持ドラム１８の該ワイヤロ
ープ１２Ａに対する巻き取り、巻き戻しにより上下方向
へ動作するようになっている。又、グラブバケット１４
は、トロリー１０にその一端が固着されたワイヤロー１
１２８を横行ドラム１つで巻き収り、巻き戻してトロリ
ー１０を横行させることにより、横行するようになって
いる。従って、グラブバケット１４は、上下方向への動
作とトロリー１０の横行との組合わせによって上下動及
び横行が自在となっている。 なお、グラブバケット１４の開閉は、開閉ドラム２０に
より第３のワイヤロー１１２Ｃを巻き取り、巻き戻しす
ることにより行なわれる。又、図において符号２２は、
アンローダで荷上げするための荷物等がその船倉に積載
されている脂の船体である。 このグラブバケット１４は、船体２２の船倉からホッパ
１６までの間を、図中破線で示すような軌跡をとって運
転される。即ち、グラブバケット１４によって吊上げら
れな吊荷は、横行運転中に、同時にそのロープ長が図中
１１からＪ２２、又はり２から℃１まで変化するもので
、このような一連の運転態様は、荷役能率を向上させる
ために必要不可欠なものである。しかも、ロープ長℃１
は、船体２２の船倉内の荷の積み出し情況（荷の重量等
）、潮位の変動等により変動するため、それに柔軟に対
処できる制御が必要となる。又、船体２２がホッパ１６
の高さより高くなるような場合においては、ロープ長ぶ
２も短く変更しなければならない。 上記のような複雑な動きの運転が要求されるアンローダ
等においても、吊荷作業の安全性及び作業効率の確保、
向上の観点から、当然に横行加減速終了時の吊荷の振れ
は防止・抑制されなければならない。 従来から、このような要請に答えるべく、振れ止め制御
に関する技術について種々の提案、報告がなされている
。そのよう、な技術の中に、例えば巨像地点で振れを最
小するようトロリー１０の横行速度を予め設定し、その
設定に従って運転するプログラム制御方式、吊荷の振れ
角（角速度、加速度）を検出し、振れをなくすようトロ
リー１０の横行速度を制御するフィードバック制御方式
（例えば特開昭５７−１０７’３９２、同５８−２１８
５等）、吊荷そのものを機械的に固定するクランプ方式
（例えば特開昭６０−２４８５９２等）、更にこれらの
組合せによる制御等、数多くの技術が報告されており、
それぞれ利点と欠点が認められている。このうちプログ
ラム制御方式は、トロリー１０から吊荷までのロープ長
に対し、ｆｉ　３’３な速度パータンを設定し、いくつ
かの速度パターンの中からそのロープ長に最適なパター
ンを還んで制御するあるいはそのパターンに合うように
ロープ長を合せるというような制御である。

【発明が解決しようとする課題ｌ 前記プログラム制御方式における振れ止め制御を行う場
合にもアンローダ等の操業時に操業能率を向上させ、且
つ、安定操業等を充分に図れる技術が要請されるが、従
来の振れ止め制御に関する技術においては未だ充分にこ
の要請に応える技術がなく、従って、この要請に応え得
る技術を創案することが従来から課題となっていた。 なお、本願出願人は、前記課題に対して、簡易な演算に
よるプログラム制御でアンローダ等の振れ止めを行う振
れ止め制御方法について既に特開昭６０−１５３３９０
を示している。しかるに、この公報で示した振れ止め制
御方法においては、加減速期間の加減速度をロープ長の
長い方において最高加減速度より若干低く設定している
。しかしながら、加減速期間中の加減速度については、
荷役能率の向上の面から常に最大加減速度にすることが
要望され、この要望を満すプログラム制御による振れ止
め制御方法が従来から要請されていた。 【発明の目的】 本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたもので、操
業能率を向上させ、且つ、安定操業を図りながらアンロ
ーダ等の操業時に充分な振れ止めか行える吊り荷の振れ
止め制御方法及び振れ止め制御における位置決め制御方
法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手Ｖｌ】

本第１発明は、アンローダ等における吊荷の横行時の加
減速度を制御する際に、運転中の加減速期間を、それぞ
れ第１、第２の２回の加減速期間に分割し、且つ、それ
ぞれの第１、第２加減速期間の間に定速期間を設けて横
行加減速終了時での前記吊荷の振れを防止するようにし
た吊荷の振れ止め制御方法において、前記それぞれの第
１、第２の２回の加：、Ｊｆｔｆｔ開期間加減速期間に
おける加減速度を、吊荷搬送中のロープ長の変化にかか
わらす、所定時間、所定加減速度に設定し、前記定速期
間の長さを、加減速制御開始時点と終了時点とのロープ
長差をパラメータとし、且つ、所定時点のロープ長に応
じて設定することにより、前記目的を達成したものであ
る。 又、本第２発明は、アンローダ等における吊荷の横行時
の加減速度を、加減速期間等を有する所定の加減速パタ
ーンに従って制御し、横行加減速終了時での前記吊荷の
振れを防止すると共に吊荷の位で決めを行う吊荷の振れ
止め制御における位置決め制御方法において、前記加減
速パターンにおける減速期間が開始するまでに要する期
間及び当該期間における設定速度から、減速を開始すべ
き横行位置を求め、前記吊荷の横行位置を検出し、検出
横行位置が求められた位置に達しなときから、前記加減
速パターンの減速期間を開始して、この減速期間中の設
定速度に基づき減速を制御するようにして、同じく前記
目的を達成したものである。

【作用】

以下、本発明の原理を詳細に説明する。 まず、第１発明について説明する。 従来から一般に行われているプログラム制御方式による
振れ止め制御は、走行中にロープ長が変化しない、又は
変化することが少ない天井クレーン等において主に適用
されているものである。 しかしなから、通常、横行中に激しくロープ長か変化す
るアンローダ等Ｃ÷前記プログラム制御を適用すると、
複雑な演算式により最適解を求めつつ制御を行う必要が
あることから、制御装置の構成が複雑化して高価なもの
となるたけでなく、そのためのプログラムソフトの開発
に要する手間と時間が膨大となり、又、制御装置自体の
保守・管理も容易でないという問題点が生じるため、実
用的でないと言わざるを得ないものであった。 そこで、かかる点に鑑み、本第１発明はなされたもので
めり、以下の如き原理を有するものである。 まず、クレーンの運動方程式について考えると、第２図
に示すクレーンの模式図において、ｄニトロリ−の位置
、 Ｔ：巻上げロープの張力、 ■ニトロリーの速度、 Ｘ；吊荷・吊具の水平位置、 αニトロリ−の加速度、 ｙ：吊荷・吊具の垂直位置、 Ｍニトロリ−の質量、 θ：吊荷・吊具の振れ角、。 Ｆ：横行ロープの張力、 ｇ二重力加速度、 ｆ！、二ロープ支点〜ｔの重心間距離 （巻上げロープ長）、 ｍ：吊荷士吊具の質１、 とすれば、吊荷の水平、垂直方向に間する運動方程式は
次式のようになる。 Ｊ’＝ｌＨＪ−Ｔ　−ｃｏｓθ　　　　・・・・・・・
・・（１）ｌｘ＝Ｔ　−ｓｉｎθ　　　　　　・・・・
・・・・・（２）ここで、×、ｙはそれぞれ次の（３）
、（４）式のように表わすことができる。 Ｙ＝ｊ２−ｃｏｓθ　　　　　　・・・・・・・・・（
３）Ｘ＝ｆｊ−、ｇ−ｓ団　θ　　　　　・・・・・・
・・・ｉ）従って、（３）、（４）式を微分すると（５
）、（６）式のようになり、更に１．微分すると（７）
、（８）弐のようになる。 Ｘ　＝ｄ　−Ｊ！　−ｓｉｎθ−ｆ・θ−ＣＯ３θ−（
６）ｙ＝（ｕ−１２（θ）　２１　ｃｏｓθ−＜２ｆｆ
ｌθ±ｌθ）Ｓ１０　θ　・・・・・・・・・（７ンＸ
　＝ｄ　−！ｆｆ１−ｆｌ　（θ）　’　）　ｓｉｎθ
−（２Ｊ２θ＋℃θｌ　ｃｏｓθ　・・・・・・・・・
（８）このＶ、Ｘを上記（１）、（２）式に代入して整
理すると次の（１０）式のようになり、振れに関する方
程式（１１）式を得る。 ｄ−ｃｏｓ　　θ−２（θ−ぶθ＝ｇ−ｓｉｎ　　θ−
（１０）θ＝（ｄ−ｃｏｓθ−２Ａｆ３−ｇ−ｓｉｎθ
）／′λ・・・・・・・・・　（１１） 今、振れ角θを小さいものと仮定すると、ｓｉｎθ牟θ
、ＣＯＳθ−１−１となり、又、ｄ−αであるから、（
１１）式は次の（１２）式のようになる。 θ−（α−２Ｊ２θ−９θ）／Ｊ２　　・・・・・・・
・・（工２）（１２）式から明らかなように、出荷の振
れを制御するためには、トロリーの加速度αを制御すれ
ばよいことがわかる。 一方、（１２）式においてロープ長℃一定とした場合、
ｆ＝ｏとなるため、次式（１３）の如くとなる。 θ＝（α−ｇθ）／ｆｌ　　　　　・・・・・・・・・
＜１３）振子運動における角速度ω−Ｆ「フ７の開１系
を用いてこのく１３）式を整理すると次の（１４）式の
如くとなる。 θω２＝（（α７ｇ）−〇）　・・・・・・・・・（１
４）この（１４）式の両辺を積分して整理すると次の（
１５）式の如くとなる。 θ／ω２　＋　（θ−α／ｇ　Ｌ２　＝ｃｏｓｎｔ・・
・・・・・・・　（１５） この（１５）式から振れ角θとθωとの間には、（α／
ＣＩ、Ｏ）を中心とした円周上を一定の角速度ωで回る
円運動となる関係が存在するのがわかる。 ここで、第３図及び第４図に、振れ止め制御における代
表的な横行加減速パターンと振れの位相面図の例を示す
、第３図は定加′Ａ速＋定速度の組合せ、第４図は定加
減速度のみの組合せによる方式のらのである。 即ち、第３図及び第４図の（Ａ　）にはそれら方法によ
る加減速パターンを示す。図のＴ　＋　、Ｔ　３は加速
時間、Ｔ４、Ｔ６は減速時間、Ｔ２．Ｔ５は定速時間、
Ｔ７は最高速度Ｖ　ｍａｘの時間を示す。 又、第３図及び第４図の（Ｂ）は、前記（１２）式を、
ω’　＝’ｌ　／ｆ、θ−（ｄ　−Ｘ　）／ｆとして制
御し、θとθ／ωとの関係を示す位相面図である。 いずれの位相面図からも、加速終了時、減速１終了時に
前原点、即ち図中符号ａ、ｄ、ｅ、ｈ）の各点に戻るよ
うになっていることが特徴となり、横行距離に応じて最
高速度の期間Ｔ７を変更すれば横行距離を変更すること
ができる。 次に、吊荷の振れ止めを行うためのトロリーの加減速度
パターン作成について、第３図に示す定加減速度÷定速
度方式を例にとり説明する。 同図（Ｂ）の位相面図の軌跡の各孤はその中心に対する
角度ωＴＩ、ωＴ２となり、軌跡か原点に戻ってくる条
件でＴ１、Ｔ２を導くことができる。この場合、ロープ
長か加減速中に変（ヒぜず叩ち一定であり、定速度運転
時間中＜Ｔ２）の速度が仝逍（横行最高速度ＶＴＩｌａ
ｘ　＞の半分とするならば加速時間Ｔ１及び定速度蓮転
時間Ｔ２を、次の（１６）、（１７）式から求めること
かできる。 ２αＴ＋　＝ＶｆｌｌａＸ　　（Ｔ＋　＝Ｔ３　）　−
−−（１６）ωＴｌ−！−ω′「２＝π　　　　　　・
・・・・・・・・（１７）しかしなから、この手法は、
あくまでロープ長が一定の場合に、前記位相面図で示す
ように、加速完了にて振れがなくなるようにするもので
ある。 従って、ロープ長か変化するとすれは、上記角速度ωが
ロープ長℃の変化に追従して変化するため、非線形とな
ってしまい、前記手法では容易に最適な加減速パターン
を求めることができなくなる。 そこで、次のような諸条件を設定してシミュレーション
により、ロープ長か変化する場合の振れ止め制御におけ
る最適解を求めることとした。 （１）振れ止め制御は第３図に示されるパターンの如く
、加減速は各２回に分割して行い、それぞれ２回目の加
減速終了時において振れを最小にする。なお第４図に示
される加減速パターンは、図中符号（ｂ〜Ｃ）に減速が
、（ｆ〜９）に加速が入り、時間延長となるため採用し
ないこととした。 （２）荷役能率の面からみて、横行の加減速時間は短い
ことが望ましい、従って、第１、第２の加速時間′ｒ１
及びＴ３を、最短にするべくその期間は同−且つ一定の
最高加成速度とし、該時間Ｔ。 及びＴ３の大きさを等しく、且つ固定した値とする。 （３）ロープ長の変化が大きく、且つ、各ロープ長ｆ２
＋、β１２の組合せが多いことより、その各々に応じた
最適な運転パターンを持つのではなく、１＋、β１２の
組合せにより定速運転時間Ｔ２を制御し、加速終了時の
振れを最小にすることを目障とする。 （４）ロープの巻き上げ、巻き下げについてもプログラ
ム制御の対象とし、ぶ１から（２に巻き上げるときは、
ｆ！、１到達時点で最高巻き上げ速度となっており、巻
き上げの最短減速時間で停止したときり２に達している
ものとする０例えば、鉛量直上で荷の積み出しのため、
船倉までロープを延ばし、巻き上げてロープ長がβ１と
なったとき最高巻き上げ速度になっているようにする。 上記条件において、定速時間Ｔ、＝Ｔ３の値を２．８秒
、１．７５秒の各時間としてシミュレーションを行い求
められた、横行加速終了時点で振れが最小となる定速時
間（Ｔ２）の値を、Ｔ　＋　−Ｔ３＝２．８（秒）につ
いて第５図、Ｔ　＋　＝　７３−４．７５　（秒）につ
いて第６図に示す、なお、これら図中において同一条件
下でデータを２つ記しているのは、シミュレーション上
において、横行加速終了時の残留振れの違いが判別でき
なかったことによるものである。 上記第５図及び第６図に示したシミュレーションの結果
において、β２の所定値をパラメータとしてβ１の変化
に対する定速時のＴ２の値を抜粋してプロットしたもの
を第７図、第８図に示す６第７図はＴＩ　”Ｔ３””２
．８秒１，１２２＝１２１１１のときのものであり、第
８図はＴ　１＝　Ｔ　３　＝　１゜７５秒、ｆ２＝１０
１ｎのときを示している。 第７図、第８図かられかるように、ロープ長℃１と定速
時間Ｔ２の間には羊純な相関関係か認められず、従って
、簡易なβ１の関数として定速時間Ｔ２を表わすことは
困難である。このような傾向は、などえβ２の値を他の
値としても同様のものである。 そこで、発明者が種々研究した結果、ロープ長差ｉ＋　
　１２の値をパラメータとして着眼し、ｐｌと定速時間
Ｔ２の関係を求めたならば、極めて強い一次相閂を認め
ることができな、このような観点から第５図及び第６図
に示した画を抜粋してプロットしたならば第９図、第１
０図に示されるものとなった。この場合、第９図は、Ｔ
　＋　＝　７３＝２．８秒、β２１　　Ｊ２２＝６１１
のときのものを示し、第１０図は、Ｔ’＋　＝７３＝１
．７５秒、ぶ１ｕ２＝３１１１のときのものを示してい
る。 第９図、第１０図から、ｆ２＋　　β１２をパラメータ
とすれば、ロープ長１丁と定速時間Ｔ２の間には極めて
強い一次相関関係が存在することが理解される。なお、
β１−β２が他の鎖の場合にも第９図及び第１０図と同
様に強い相開間係を認めることができる。 このような相関関係が存在することは、第３図に示した
横行加減速パターンで振れ止め制御を行う際に、加速時
間Ｔ　＋　、　Ｔ　３を固定しておき、操業状態によっ
て変化するロープ長Ａ＋、１２の値が計測値や設定値等
にてわかれば、ロープ長差１１−β２の値をパラメータ
としたロープ長℃１の１次関数で最適な定速時間Ｔ２を
求めて、充分な振れ止めが可能な振れ止め制御を行える
ことを示している。又、ローズ長差ｆｌ’＋ｆｌｚの値
を操業運用上必要な数たけパラメータ化し、その各々に
ついて前記１次関数をシミュレーションしておけば、ロ
ープ長β１、β２は所定の値に限定されることなく、条
件に応じてリニヤに変更することができる。 なお、前記１次相関関係を用いた振れ止め制御は、横行
加減速パターンにおける加速時にのみならず、減速時に
おいても同様に適用することができる。又、トロリーが
横行し出荷がホッパー側に移動してきた場合については
、吊荷が出り上がってロープ長はＪ２２一定となってい
ることにより、減速時定速時間Ｔ５は、（１６）、（１
７）式を基に、ロープ長℃２を用いて求めることができ
る。 第３図（Ａ）に示されるような加減速パターンに基づく
振れ止め制御をアンロータ等に適用する場合、各アンロ
ーダにより駆動装置の容量や識械設計条件の違いから最
短の加減速時間が当然異なる。これに対して、本第１発
明により、前記振れ止め制御を適用するのに先立ち、所
定の加減速時間、加減速度の条件下で数回のシミュレー
ションを行いロープ長差と定速時間Ｔ２の１次開数から
最適な加減速パターンを簡易に求めることができる。 従って、横行中にロープ長が変化する場合においても、
柔軟に対処できるプログラム制御方式による振れ止め制
御を簡易な演算で可能とし、且つ、加減速時間について
も最短なものにして横行加減速終了時の振れ止めを確実
に行える。よって、本第１発明は、操業能率を向上させ
、且つ、安定操業を図りなからアンローダ等における充
分な！５れ止めができるものである。 次に、第２発明について説明する。 上記のような第１発明で、あるいはその他種々の方法（
例えば本願出願人が先に示した特開昭６Ｏ−１５３３９
０）で横行加減速パターンを決定し、そのパターンに沿
ってアンローダ等の横行を、９［Ｉした場合、当該アン
ローダの制御装置そのものの速度誤差、トロリーの重輪
の横行抵抗の変動等により、アンローダは前記制御パー
タンの速度指令に完全に従った動作を行わずに例えば最
大約±１％程度の速度偏差が生ずる場合がある。 この場合、速度偏差による振れ止めへの影響が懸念され
るが、上記速度偏差が通常は若干のものであり、この程
度の速度偏差であれば振れ止めに対してほとんど影響は
生じない、しかしながら、アンローダの最終的な停止位
置の視点で見た場合、速度偏差を横行運転時間で積分し
たものが停止位置の誤差となる。この誤差により、例え
ば後出第１図に示されるような、クラブパケット１４の
停止位置がホッパ１６スは舶ｆ＊２２上の各位置から外
れるようなことがあれば、前記横行加減速パターンによ
りアンローダ等を制御することは実用上不可能であり、
又、操業上の不具合が生ずる。このような問題に対して
、加減速中に制御を行うべく、Ｔ１〜Ｔ６の各時間を操
作すると、振れ止めに大きな悪影響を与えることとなる
。 ここで、の１えば、第３図（Ａ）に示した横行加減速パ
ターンにおいては、加速終了時、減速終了時の各々の場
合に振れ止めを行っているが、その両者の間の最高速度
Ｖ　ｎａｘの期間においては、グラブバケットの振れは
生じておらず、その運転時間は全体の横行距離で決まる
。 従って、前記最高速度期間から減速期間に至る変更点を
、前記横行加減速パターンによる時間制御によらず、例
えば第３図（Ａ）において符号ａ〜符号ｅまでの期間に
おける各時間Ｔ　＋　、　Ｔ　２、Ｔ３、Ｔ７にその期
間の各速度を積分して前記減速開始位置までの距止を求
め、その距酵をトロリーが走行し前記減速開始位置に到
達した時点から前記加減速パターンの減速期間中のパタ
ーンにより減速を開始するようにすれば、速度偏差に基
づく停止位置の誤差を減速期間（Ｔ　４〜Ｔ６）中のみ
に押えることが可能である。 本第２発明は上記観点からなされたものであり、振れ止
め制ｉ：ｌＪ精度を損うことなく停止位置の精度を向上
させることができる。よって、停止位置の位で決めを再
度行う必要がないため、本第２発明は操業能率を向上さ
せ、且つ、安定操業を図りなからアンローダ等における
充分なる振れ止めが行えるものである。

【実施例１ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。 ます第１実施例について説明する。 この第１実施例は、第１図に示されるようなアンローダ
の横行速度を所定のパターンに基づき制卸し、振れ止め
制御をするようにしたシステムである。 このシステムは、前出第１２図に示した構成のアンロー
ダに加えて、横行ドラム１９に取付けられ、トロリー位
置を検出するためのトロリー位置検出器２４と、支持ド
ラム１８に取付けられロープ長℃を検出するためのロー
プ長検出器２６と、検出されたトロリー位置及びロープ
長から振れ止め可能な横行加減速制御パターンを発生す
るためのパターン演算発生装置２８と、該パターン演算
発生装置２８の出力に基づき横行速度を制御するための
横行速度制御装置３０と、ロープの巻き上げ巻き下げを
制御するための支持速度制御装置３２とを備える。なお
、その他の構成については前出第１２図に示した従来の
アンロータとほぼ同様であるため、同様の機能を有する
部分に同一の番号を付しその説明を略す。 上記のような構成の第１実施例におけるシステムを作動
させる前には、予め、ロープ長差Ａ＋−℃２をパラメー
タとしたロープ長１１に対する振れ止めに最適な定速時
間Ｔ２、’ｒｓを示す１次関数をシミュレーションによ
り例えば前出第９図及び第１０図の如く求めておき、テ
ーブル等に格納する。又、加速時開Ｔ　＋　、　Ｔ　３
では最大加速度で、哉速時間Ｔ　４　、Ｔ　６では最大
減速度で運転し、移動時間Ｔ７では最大速度Ｖ　ｍａｘ
で運転するようにして作業能率向上を図る。 そして、このシステムを作動させると、トロリー位置検
出器２４でトロリー１０の横行方向位置を検出し、ロー
プ長検出器２６でロープの上下方向位置を検出し、これ
ら検出された各位置から振れ止めの開始位置及び終了設
定位置の計測を行い、その計ｉ１１１ｆｆ１Ｍに基づき
、前記ロープ長差β１−１２をパラメータとした℃１の
前記１次開数で最適な定速時間Ｔ２、Ｔ５を求め、振れ
止め制御可能な横行加減速パターンを第１図ＣＢ）の如
く決定する。このパターンにより横行速度を制御した際
の吊荷の振れ角は同図（Ｂ）に示されるものとなった。 　以上の点より、船体２２のマスト等の物理的な条件が
整っていれば、任意のロープ長で横行加減速可能であり
、且つ加ｇＧ速完了時点において充分な振れ止め制御が
できることがわかる。 この第１実施例によれば、横行中にロープ長が変（ヒす
る場合においてらプログラム方式による振れ止め制御が
簡易な演算で可能となり、加減速時間についても最短に
固定可能なため荷役能率についてもほとんど損うことな
くアンローダの実操業に適用できる。又演算が前記の１
次関数で行えて簡易であるため、制御内容の簡素化、演
算の高速処理化、保守性の向上といった効果も得られる
。 加えてアンローダのみならず種々のクレーン装置に幅広
く適用でき、汎用性の高い吊荷の振れ止め制御を得るこ
とができる。 次に第２実施例について説明する。この第２実施例は第
１図に示した第１実施例のシステムと同様の構成のシス
テムに適用するものであり、その構成の説明は略す。 ところで、上記第１実施例における横行加減速パターン
により時間のみによってトロリーを振れ止め制御した場
合、横行速度制御装置３０そのものの速度誤差や、トロ
リー１０の車輪の横行抵抗変動等により前記横行加減速
パターンに従ってトロリー１０が作動せず、最大約立１
％程度の速度偏差が生じるときがある。この速度偏差に
よる振れｌ＼の影響が懸念されるが、この程度の速度変
速であれば振れに対してはほとんど影響しない、しかし
ながら＆終的な停止位置の始点で見た場合、速度１日差
横行運転時間で積分しものが停止位置の誤差として発生
する。この誤差でグラブバケット１４の停止位置をホッ
パ１６スは船体２２のハツチから外れるようなことがあ
れば実用上問題であり、操業上の不具合が生ずる。 そこで、この第２実施例においては振れ止め制御を加減
速パターンによる時間制御のみではなく、横行距酊を考
慮して振れ止め制御を行う。 この第２実施例においては、第３図（Ａ）の横行加減速
パターンに従って横行速度を制御するが、速度偏差、横
行ドラム１つの径の違い等の誤差を無視して考えれば、
この加減速パターンで運転する際の、加減速に要する横
行距酊ｄ１は、次式１式％ 但し、αは加速度、βは減速度の各設定値である。 又、全体の横行距Ａ１をＤとしたときの、最高横行速度
Ｖ　ｒＱａｘで運転する距Ｍｄ２は次の（１つ）弐で表
わされる。 ｄ　２＝Ｄｄ＋　　　　　　　　・・・・・・・・・（
１つ）更に、加速時の横行距Ｍｄ３は定速時間Ｔ２にお
ける走行距離を含めて次の（２０）式の如くとなる。 ｄ３−（α・Ｔ＋２）／２＋（α・Ｔ　３２）　／　２
＋ｖｍａｘ　　（Ｔ２＋Ｔ３）／２　−−（２０）（１
８）〜（２０）式から、トロリー１０の走行距離から見
て、ｄ２＋ｄ３の位置から減速を開始すれば、加減速パ
ターンで、時間制御により速度を制御したならば生じた
であろう誤差を生ずることなく、正確な位置から減速運
転を開始することができると共に、停止位置誤差が減速
運転時のみのものとなるため、振れ止めを充分に行いつ
つ停止位置の位置決めを確実に行うことができる。 従って、上記制御を実際に行った場合、加速中及び最高
速度運転中の速度偏差の累積による位置の誤差は、結果
的に第３図の最高遠度運転期間Ｔ７の時間内で吸収され
、図中符号ｅ点まで計算された横行距龍から減速を行う
こととなる。 なお、第１１図に示されるように、第１図に示されるシ
ステムの構成に加えて更にトロリー１０の横行絶対位置
を検出するためのトロリー絶対位置検出センサ３４を設
けることができる。このトロり一絶対位置検出センサ３
４を設ければ、ワイヤロープ１２Ｂの延び、横行ドラム
１つの微妙な径の違いで生ずるトロリー位置検出器２４
の検出誤差を補正することかできる。又、前記絶対値検
出センサ３４は、各時間Ｔ１〜Ｔ６が種々の値となり、
たとえ前記トロリー位置検出装置２４に検出誤差が生じ
ていてもこの誤差を解消しうる減速開始位置の制御が可
能であるため、設置することか望ましい。又、それによ
り、更に制御精度を向上できる。 上記第２実施例によれば、プログラム方式による振れ止
め制御の停止位置誤差を最小に抑えることが可能となる
。又その停止位置誤差は次回の逆積行方向の振れ止め制
御における減速開始点の制御にも反映させれば、振れ止
め制御を行いつつ何度も横行を繰返しなときにおいても
、停止位置誤差が累積することかなく、毎回停止位置に
正確に位置決めすることができる。なお、この第２実施
例は、前記第１実施例による振れ止め制御に応用したも
のであるが、その池種々の横行加減速パターンによる振
れ止め制御に対しても適用可能なものである。 なお、前記第１、第２実施例においては、横行加減速パ
ターンの各時間をＴ　＋　、Ｔ　２、・・・Ｔ６の順番
で制御し、船体２２からホッパ１６までアンローダを運
転して荷上げを行った場合について述べてきたが、ホッ
パ１６から船体２２までの荷下し運転する場合にも、時
間をＴ６、Ｔ５、・・・Ｔ１の順に制御することにより
振れ止め制御を同様に実行可能である。 又、前記第１、第２実施例１こおいてはアンロータを例
示したが、本発明が適用される吊荷装置はアンローダの
みならずロープ長の長さの変化が少ない天井クレーン等
に当然適用可能である。 【発明の効果】 以上説明した通り、本発明によれば、操業能率を向上さ
せ、且つ、安定操業３図りながら、アンローダ等の操業
時に充分なＳれ止め制御が行えるという優れた効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明の第１実施例にかかるアンロータ
の娠れ止めシステムの概略構成を示す、一部ブロック図
を含む配置図、同図＜Ｂ）は該システムにおける加減速
パターンと吊荷の振れ角とを示す線図、第２図は本発明
の詳細な説明するための、吊荷の振れの様子を示す模式
図、第３図は同じく、吊荷の横行速度制御パターンの一
例及び同位相面図、第４図は池の吊荷の横行速度制御パ
ータン及び同位相面図、第５図及び第６図は同じく、振
れをほぼ０にできるロープ長と定速時間の長さとのｒ４
Ａ係例を示す線図、第７図及び９図は同じく、所定の条
件により第５図から値を抜粋して示したグラフ、第８図
、第１０図は同じく、池の条件により第６図から値を抜
粋して示すグラフ、第１１図は本発明の第２実施例の構
成を示す一部ブロック線図を含む配置図、第１２図は一
般的なアンローダの構成例を示す配置図である。 １０・・・トロリー、 １２Ａ〜１２Ｃ・・・ワイヤロープ、 １−１・・・グラブバケツト、 １６・・・ホッパー、 １８・・・支持ドラム、 １つ・・・横行ドラム、 ２０・・・開閉ドラム、 ２２・・・箱体、 ２４・・・トロリー位置検出器、 ２６・・・ロープ長検出器、 ２８・・・パターン演算発生装置、 ３０・・・横行速度制御装置、 ３２・・・支持速度制御装置、 ３４・・・トロリー絶対位置検出センサ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）アンローダ等における吊荷の横行時の加減速度を
   制御する際に、運転中の加減速期間を、それぞれ第１、
   第２の２回の加減速期間に分割し、且つ、それぞれの第
   １、第２加減速期間の間に定速期間を設けて横行加減速
   終了時での前記吊荷の振れを防止するようにした吊荷の
   振れ止め制御方法において、 前記それぞれの第１、第２の２回の加減速期間、該加減
   速期間における加減速度を、吊荷搬送中のロープ長の変
   化にかかわらず、所定時間、所定加減速度に設定し、 前記定速期間の長さを、加減速制御開始時点と終了時点
   とのロープ長差をパラメータとし、且つ、所定時点のロ
   ープ長に応じて設定することを特徴とする吊荷の振れ止
   め制御方法。
2. （２）アンローダ等における吊荷の横行時の加減速度を
   、加減速期間等を有する所定の加減速パターンに従つて
   制御し、横行加減速終了時での前記吊荷の振れを防止す
   ると共に吊荷の位置決めを行う吊荷の振れ止め制御にお
   ける位置決め制御方法において、 前記加減速パターンにおける減速期間が開始するまでに
   要する期間及び当該期間における設定速度から、減速を
   開始すべき横行位置を求め、前記吊荷の横行位置を検出
   し、 検出横行位置が求められた位置に達したときから、前記
   加減速パターンの減速期間を開始して、この減速期間中
   の設定速度に基づき減速を制御するようにしたことを特
   徴とする吊荷の振れ止め制御における位置決め制御方法
   。