JP2973701B2 - コンテナクレーンの運転制御装置 - Google Patents
コンテナクレーンの運転制御装置Info
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- JP2973701B2 JP2973701B2 JP4130634A JP13063492A JP2973701B2 JP 2973701 B2 JP2973701 B2 JP 2973701B2 JP 4130634 A JP4130634 A JP 4130634A JP 13063492 A JP13063492 A JP 13063492A JP 2973701 B2 JP2973701 B2 JP 2973701B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、岸壁等に係留された船
舶にコンテナを積卸するコンテナクレーンの運転制御装
置に関するものである。
舶にコンテナを積卸するコンテナクレーンの運転制御装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、コンテナクレーンを用いて船舶
上にコンテナを積付する場合、トロリーに懸吊されたス
プレッダでコンテナをつかみ、この状態でスプレッダを
巻上げてトロリーを船上の目標位置まで横行させ、その
後、スプレッダを巻下げてコンテナを船舶上に着床させ
るという一連の操作がなされる。従来、かかる荷役操作
は、トロリーに設けられた運転室からの手動操作により
なされており、運転者は荷を見ながら横行操作器や巻上
操作器を操作することで、適宜トロリーやスプレッダを
移動させてコンテナを搬送していた。
上にコンテナを積付する場合、トロリーに懸吊されたス
プレッダでコンテナをつかみ、この状態でスプレッダを
巻上げてトロリーを船上の目標位置まで横行させ、その
後、スプレッダを巻下げてコンテナを船舶上に着床させ
るという一連の操作がなされる。従来、かかる荷役操作
は、トロリーに設けられた運転室からの手動操作により
なされており、運転者は荷を見ながら横行操作器や巻上
操作器を操作することで、適宜トロリーやスプレッダを
移動させてコンテナを搬送していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
荷役方法では、トロリーの横行、スプレッダの開閉およ
び巻上げ等が完全に運転者の判断に任せられるため、運
転者の経験や技量によって大きく荷役効率が変わるとい
う問題がある。特に、荷役の進行に伴って船上でのコン
テナ積付状況が変化するが、運転者はこれを把握しずら
く、熟練者でも迅速に荷役を行うことが困難であった。
荷役方法では、トロリーの横行、スプレッダの開閉およ
び巻上げ等が完全に運転者の判断に任せられるため、運
転者の経験や技量によって大きく荷役効率が変わるとい
う問題がある。特に、荷役の進行に伴って船上でのコン
テナ積付状況が変化するが、運転者はこれを把握しずら
く、熟練者でも迅速に荷役を行うことが困難であった。
【０００４】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
で、その目的は、経験や技量に頼ることなく常に高い荷
役効率で作業を行うことができるコンテナクレーンの半
自動の運転制御装置を提供することにある。
で、その目的は、経験や技量に頼ることなく常に高い荷
役効率で作業を行うことができるコンテナクレーンの半
自動の運転制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、トロリーに懸吊したスプレッダでコンテナ
を把持し、この状態でスプレッダを巻上げると共にトロ
リーを横行させて、係留された船舶上にコンテナを搬送
するコンテナクレーンの運転制御装置において、前記ト
ロリーを船舶上の最陸側コンテナ位置から最海側コンテ
ナ位置まで横行させて最陸側基準位置と最海側基準位置
とを計測する基準設定手段と、最陸側基準位置と最海側
基準位置との間の距離をコンテナ列数で除して求めた各
列のコンテナ位置に番地を割り付ける番地設定手段と、
番地設定後にトロリーを横行させ、船舶上のコンテナ積
付高さを検出して前記番地毎に記憶する積荷高さ検出手
段と、この番地毎に記憶された積付高さに基づいて前記
スプレッダの移動経路を決定する経路決定手段と、経路
決定手段により決定された経路に応じた運転指令を出力
する運転指令手段とを備えたものである。
に本発明は、トロリーに懸吊したスプレッダでコンテナ
を把持し、この状態でスプレッダを巻上げると共にトロ
リーを横行させて、係留された船舶上にコンテナを搬送
するコンテナクレーンの運転制御装置において、前記ト
ロリーを船舶上の最陸側コンテナ位置から最海側コンテ
ナ位置まで横行させて最陸側基準位置と最海側基準位置
とを計測する基準設定手段と、最陸側基準位置と最海側
基準位置との間の距離をコンテナ列数で除して求めた各
列のコンテナ位置に番地を割り付ける番地設定手段と、
番地設定後にトロリーを横行させ、船舶上のコンテナ積
付高さを検出して前記番地毎に記憶する積荷高さ検出手
段と、この番地毎に記憶された積付高さに基づいて前記
スプレッダの移動経路を決定する経路決定手段と、経路
決定手段により決定された経路に応じた運転指令を出力
する運転指令手段とを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記構成によれば、あらかじめ船舶上のコンテ
ナ積付高さを検出しておき、この積付高さに基づいてス
プレッダの移動経路を決定するので、スプレッダに把持
されるコンテナを衝突防止を考慮して安全に、しかも経
験や能力に拘らず迅速に搬送することができる。
ナ積付高さを検出しておき、この積付高さに基づいてス
プレッダの移動経路を決定するので、スプレッダに把持
されるコンテナを衝突防止を考慮して安全に、しかも経
験や能力に拘らず迅速に搬送することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
詳述する。
詳述する。
【０００８】図１に、本発明が適用されるコンテナクレ
ーンおよびコンテナ船の概略構成を示す。図において、
１は岸壁２に係留されたコンテナ船で、このコンテナ船
１上にはコンテナクレーン３によりコンテナＣが荷役さ
れる。コンテナクレーン３においては、岸壁２に沿って
走行自在な走行部４上部にガーダ５が海側に張出されて
設けられ、このガーダ５上にトロリー６が横行自在に設
けられている。トロリー６は、図示しない機械室内の横
行ドラムに連結され、このドラムの回転駆動により横行
される。また、トロリー６にはロープ８を介してスプレ
ッダ７が懸吊され、このスプレッダ７は上記機械室内の
巻上ドラムによりロープ８を巻上げ・巻下げすることで
昇降される。
ーンおよびコンテナ船の概略構成を示す。図において、
１は岸壁２に係留されたコンテナ船で、このコンテナ船
１上にはコンテナクレーン３によりコンテナＣが荷役さ
れる。コンテナクレーン３においては、岸壁２に沿って
走行自在な走行部４上部にガーダ５が海側に張出されて
設けられ、このガーダ５上にトロリー６が横行自在に設
けられている。トロリー６は、図示しない機械室内の横
行ドラムに連結され、このドラムの回転駆動により横行
される。また、トロリー６にはロープ８を介してスプレ
ッダ７が懸吊され、このスプレッダ７は上記機械室内の
巻上ドラムによりロープ８を巻上げ・巻下げすることで
昇降される。
【０００９】図２は、上記コンテナクレーン３の駆動制
御システムの構成例を示す。図において、１０はスプレ
ッダ７およびトロリー６の位置・姿勢等を検出する各種
センサ群であり、トロリー６の横行位置ｘを検出する横
行位置センサ１５、スプレッダ７の巻上高さ位置を検出
する巻上位置センサ１６、上記ロープ８の傾きからスプ
レッダ７の振れ角を検出する振角センサ１７、およびト
ロリー６に取り付けられ船１上までの高さ寸法Ｈを検出
する高さセンサ１８を有する。また、１１は作業者によ
り操作される操作箱であり、その表面パネルには図４の
ような各種のキーが設けられている。これらセンサ群１
０からの検出信号および操作箱１１からのキー操作信号
は、運転制御装置１２に取り込まれる。
御システムの構成例を示す。図において、１０はスプレ
ッダ７およびトロリー６の位置・姿勢等を検出する各種
センサ群であり、トロリー６の横行位置ｘを検出する横
行位置センサ１５、スプレッダ７の巻上高さ位置を検出
する巻上位置センサ１６、上記ロープ８の傾きからスプ
レッダ７の振れ角を検出する振角センサ１７、およびト
ロリー６に取り付けられ船１上までの高さ寸法Ｈを検出
する高さセンサ１８を有する。また、１１は作業者によ
り操作される操作箱であり、その表面パネルには図４の
ような各種のキーが設けられている。これらセンサ群１
０からの検出信号および操作箱１１からのキー操作信号
は、運転制御装置１２に取り込まれる。
【００１０】運転制御装置１２は、例えばコンピュータ
からなり、各種センサ１５〜１８からの信号および操作
箱１１からの信号に基づいて演算処理を行い、所定の運
転指令をモータ駆動装置１３に出力する。モータ駆動装
置１３は、装置１２からの運転指令に基づき横行モータ
Ｍ1 および巻上モータＭ2 を駆動し、トロリー６の横行
およびスプレッダ７の巻上下を行う。なお、１４は運転
者に必要な情報を把握させるための監視ディスプレイで
ある。
からなり、各種センサ１５〜１８からの信号および操作
箱１１からの信号に基づいて演算処理を行い、所定の運
転指令をモータ駆動装置１３に出力する。モータ駆動装
置１３は、装置１２からの運転指令に基づき横行モータ
Ｍ1 および巻上モータＭ2 を駆動し、トロリー６の横行
およびスプレッダ７の巻上下を行う。なお、１４は運転
者に必要な情報を把握させるための監視ディスプレイで
ある。
【００１１】図３は、上記運転制御装置１２の機能ブロ
ック図を示したものである。この運転制御装置１２は、
主として、船１上に積付されるコンテナの基準位置を設
定する基準設定手段２１、コンテナの各積付位置に番地
を設定する番地設定手段２２、船上のコンテナ積付高さ
を検出する積荷高さ検出手段２３、積荷高さ検出手段２
３により検出される積付高さをディスプレイ１４に表示
する表示手段２４、積荷高さ検出手段２３による積付高
さ等からスプレッダ７の移動経路を決定する経路決定手
段２５、経路決定手段２５により決定された経路に応じ
た運転指令をモータ駆動手段１３に出力する運転指令手
段２６を備えてなる。
ック図を示したものである。この運転制御装置１２は、
主として、船１上に積付されるコンテナの基準位置を設
定する基準設定手段２１、コンテナの各積付位置に番地
を設定する番地設定手段２２、船上のコンテナ積付高さ
を検出する積荷高さ検出手段２３、積荷高さ検出手段２
３により検出される積付高さをディスプレイ１４に表示
する表示手段２４、積荷高さ検出手段２３による積付高
さ等からスプレッダ７の移動経路を決定する経路決定手
段２５、経路決定手段２５により決定された経路に応じ
た運転指令をモータ駆動手段１３に出力する運転指令手
段２６を備えてなる。
【００１２】基準設定手段２１は、操作箱１１の位置記
憶キー３１ (図４) のキー操作信号により、横行位置セ
ンサ１５からの信号を取り込み、そのときのトロリー６
の横行位置ｘを船上コンテナの基準位置としてメモリに
記憶する。特に本例では、図５に示す最陸側の基準位置
ｘ10と最海側の基準位置ｘ20とが順に設定されるように
なっている。
憶キー３１ (図４) のキー操作信号により、横行位置セ
ンサ１５からの信号を取り込み、そのときのトロリー６
の横行位置ｘを船上コンテナの基準位置としてメモリに
記憶する。特に本例では、図５に示す最陸側の基準位置
ｘ10と最海側の基準位置ｘ20とが順に設定されるように
なっている。
【００１３】番地設定手段２２は、上記最陸側基準位置
ｘ10と最海側基準位置ｘ20間の距離Δｘを求め、この距
離Δｘを予め決められた列数ｎ (船上のコンテナ積列)
で除して、図６のようにコンテナの積付位置ｘs1〜ｘsn
を求め、各積付位置ｘs1〜ｘsnに対して番地AD1 〜ADn
を割り付ける。
ｘ10と最海側基準位置ｘ20間の距離Δｘを求め、この距
離Δｘを予め決められた列数ｎ (船上のコンテナ積列)
で除して、図６のようにコンテナの積付位置ｘs1〜ｘsn
を求め、各積付位置ｘs1〜ｘsnに対して番地AD1 〜ADn
を割り付ける。
【００１４】積荷高さ検出手段２３は、高さセンサ１８
および横行位置センサ１５からの信号に基づき横行位置
ｘに対するコンテナの船上高さｈsi (図６) を検出し、
上記番地AD1 〜ADn ごとにコンテナ積付高さｈs1〜ｈsn
を求めてメモリに記憶する。このコンテナ積付高さｈs1
〜ｈsnは、表示手段２４によりディスプレイ１４に表示
される。
および横行位置センサ１５からの信号に基づき横行位置
ｘに対するコンテナの船上高さｈsi (図６) を検出し、
上記番地AD1 〜ADn ごとにコンテナ積付高さｈs1〜ｈsn
を求めてメモリに記憶する。このコンテナ積付高さｈs1
〜ｈsnは、表示手段２４によりディスプレイ１４に表示
される。
【００１５】経路決定手段２５は、スプレッダ７の海行
および陸行の経路を決定する。海行の場合、操作箱１１
の船側番号キー３２ (図４) により船側の行先番地 AD
i が指定されると、図７(a) に示すように、現在位置ｘ
a 、横行目標位置ｘsiおよび目標位置ｘsiまでのコンテ
ナ積付高さｈs1〜ｈsiから移動経路Ａを決定する。ここ
で、移動経路Ａは、荷役効率を上げるため横行・巻上の
ラップ運転と荷の衝突防止とを考慮して決定される。即
ち、荷の衝突を防止するには、最陸側積付位置ｘs1と現
在位置ｘa 間の距離、横行目標位置ｘsiと現在位置ｘa
間距離の１／２のうち短い方を横行するまでに少なくと
もスプレッダ７の巻上が終了するような経路となる。ま
た、巻上目標高さは、横行目標位置ｘsiまでの積付高さ
ｈs1〜ｈsiのうち最大の高さをクリアするように設定す
る。
および陸行の経路を決定する。海行の場合、操作箱１１
の船側番号キー３２ (図４) により船側の行先番地 AD
i が指定されると、図７(a) に示すように、現在位置ｘ
a 、横行目標位置ｘsiおよび目標位置ｘsiまでのコンテ
ナ積付高さｈs1〜ｈsiから移動経路Ａを決定する。ここ
で、移動経路Ａは、荷役効率を上げるため横行・巻上の
ラップ運転と荷の衝突防止とを考慮して決定される。即
ち、荷の衝突を防止するには、最陸側積付位置ｘs1と現
在位置ｘa 間の距離、横行目標位置ｘsiと現在位置ｘa
間距離の１／２のうち短い方を横行するまでに少なくと
もスプレッダ７の巻上が終了するような経路となる。ま
た、巻上目標高さは、横行目標位置ｘsiまでの積付高さ
ｈs1〜ｈsiのうち最大の高さをクリアするように設定す
る。
【００１６】同様に、陸行の場合も、陸側番号キー３３
(図４) により陸側の行先番地が指定されると、図７
(b) に示すように、現在位置ｘsi、陸側目標位置ｘa お
よびコンテナの積付高さｈsi〜ｈs1から移動経路Ｂを決
定する。
(図４) により陸側の行先番地が指定されると、図７
(b) に示すように、現在位置ｘsi、陸側目標位置ｘa お
よびコンテナの積付高さｈsi〜ｈs1から移動経路Ｂを決
定する。
【００１７】運転指令手段２６は、操作箱１１の起動キ
ー３４ (図４) のキー操作信号によりモータ駆動装置１
３に所定の運転指令を出力し、横行・巻上モータＭ1 ，
Ｍ2 を駆動制御して、スプレッダ７を経路Ａ，Ｂに沿っ
て移動させる。この際、スプレッダ７の振れを小さくす
るため、図８(a) に示す如き速度パターンを作成し、こ
のパターンに従ってトロリー６の横行指令を出力する。
ー３４ (図４) のキー操作信号によりモータ駆動装置１
３に所定の運転指令を出力し、横行・巻上モータＭ1 ，
Ｍ2 を駆動制御して、スプレッダ７を経路Ａ，Ｂに沿っ
て移動させる。この際、スプレッダ７の振れを小さくす
るため、図８(a) に示す如き速度パターンを作成し、こ
のパターンに従ってトロリー６の横行指令を出力する。
【００１８】図８(a) に示す速度パターンは、二段加減
速パターンであり、加速中間速度Ｖ1 および再加速タイ
ミングＴ1 の調整により最大速度Ｖmax 運転時の振れ止
めを行い、減速タイミングＤX 、減速中間速度Ｖ2 およ
び再減速タイミングＴ2 の調整により目標位置停止時の
振れ止めを行うように作成される。ここで、加減速中間
速度Ｖ1 ，Ｖ2 、再加減速タイミングＴ1 ，Ｔ2 、減速
タイミングＤX の各値は、コンテナの荷重Ｍ、横行開始
時のロープ長Ｌ1 (図７) および最終巻上ロープ長Ｌ2
を入力信号とするファジィ推論により得られる。
速パターンであり、加速中間速度Ｖ1 および再加速タイ
ミングＴ1 の調整により最大速度Ｖmax 運転時の振れ止
めを行い、減速タイミングＤX 、減速中間速度Ｖ2 およ
び再減速タイミングＴ2 の調整により目標位置停止時の
振れ止めを行うように作成される。ここで、加減速中間
速度Ｖ1 ，Ｖ2 、再加減速タイミングＴ1 ，Ｔ2 、減速
タイミングＤX の各値は、コンテナの荷重Ｍ、横行開始
時のロープ長Ｌ1 (図７) および最終巻上ロープ長Ｌ2
を入力信号とするファジィ推論により得られる。
【００１９】次に、上記構成による船上への荷役操作に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００２０】［準備操作］コンテナクレーン２の運転に
先立ち、まず準備操作として、船上コンテナの最陸側お
よび最海側の基準位置を設定する。即ち、図５(a) に示
すようにトロリー６を船上最陸側位置に横行させ、スプ
レッダ７を降下させて船上に着床させ、その後、操作箱
１１の位置記憶キー３１および番地番号数としてキー３
２を押す (図９中ステップ 105) 。すると、基準設定手
段２１により船上コンテナの最陸側位置ｘ10および番地
AD1 が設定される。その後、同様に図５(b) に示すよう
にトロリー６を最海側位置に移してスプレッダ７を船上
に着床させ、再び位置記憶キー３１とキー３２を押すこ
とで、最海側位置ｘ20と番地ADsnを設定する (ステップ
110) 。最陸側・最海側の両位置ｘ10，ｘ20が設定され
ると、番地設定手段２２により船上のコンテナ積付位置
ｘs1〜ｘsn (図６) が求められ、各積付位置ｘs1〜ｘsn
に番地AD1 〜ADsnが割り付けられる。
先立ち、まず準備操作として、船上コンテナの最陸側お
よび最海側の基準位置を設定する。即ち、図５(a) に示
すようにトロリー６を船上最陸側位置に横行させ、スプ
レッダ７を降下させて船上に着床させ、その後、操作箱
１１の位置記憶キー３１および番地番号数としてキー３
２を押す (図９中ステップ 105) 。すると、基準設定手
段２１により船上コンテナの最陸側位置ｘ10および番地
AD1 が設定される。その後、同様に図５(b) に示すよう
にトロリー６を最海側位置に移してスプレッダ７を船上
に着床させ、再び位置記憶キー３１とキー３２を押すこ
とで、最海側位置ｘ20と番地ADsnを設定する (ステップ
110) 。最陸側・最海側の両位置ｘ10，ｘ20が設定され
ると、番地設定手段２２により船上のコンテナ積付位置
ｘs1〜ｘsn (図６) が求められ、各積付位置ｘs1〜ｘsn
に番地AD1 〜ADsnが割り付けられる。
【００２１】こうしてコンテナの積付位置に対する番地
設定が終了すると、次に、トロリー６を横行させて高さ
センサ１８による船上高さのセンシングを行う (ステッ
プ115) 。即ち、陸側から海側に亘ってトロリー６を横
行させると、高さセンサ１８からの信号が積荷高さ検出
手段２３に取り込まれ、各積付位置ｘs1〜ｘsnに対する
コンテナの積付高さｈs1〜ｈsnが求められ、ディスプレ
イ１４に表示される。なお、上記センシングの際、安全
のためにスプレッダ７を巻上げておくことは勿論であ
る。
設定が終了すると、次に、トロリー６を横行させて高さ
センサ１８による船上高さのセンシングを行う (ステッ
プ115) 。即ち、陸側から海側に亘ってトロリー６を横
行させると、高さセンサ１８からの信号が積荷高さ検出
手段２３に取り込まれ、各積付位置ｘs1〜ｘsnに対する
コンテナの積付高さｈs1〜ｈsnが求められ、ディスプレ
イ１４に表示される。なお、上記センシングの際、安全
のためにスプレッダ７を巻上げておくことは勿論であ
る。
【００２２】［運転操作］以上のように準備操作が完了
すると、次に、陸側にてスプレッダ７を手動巻下げして
コンテナをつかむ。そして、船側番号キー３２ (図４)
により海側行先番地を指定して、起動キー３４を押す
(ステップ 125,130) 。すると、コンテナクレーン２が
自動運転状態に入り、図７ (a)に示すように、スプレッ
ダ７が所定経路Ａに沿って海行される (ステップ 135)
。この海行では、まず横行・巻上のラップ運転が行わ
れ、次いで海側目標位置ｘsiまで横行運転が行われた
後、所定位置で巻下げられる。このとき、上記トロリー
６の横行は、二段加減速の横行パターンに従って制御さ
れ、これによりスプレッダ７の振れ止めがなされる。
すると、次に、陸側にてスプレッダ７を手動巻下げして
コンテナをつかむ。そして、船側番号キー３２ (図４)
により海側行先番地を指定して、起動キー３４を押す
(ステップ 125,130) 。すると、コンテナクレーン２が
自動運転状態に入り、図７ (a)に示すように、スプレッ
ダ７が所定経路Ａに沿って海行される (ステップ 135)
。この海行では、まず横行・巻上のラップ運転が行わ
れ、次いで海側目標位置ｘsiまで横行運転が行われた
後、所定位置で巻下げられる。このとき、上記トロリー
６の横行は、二段加減速の横行パターンに従って制御さ
れ、これによりスプレッダ７の振れ止めがなされる。
【００２３】即ち、図８(a),(b) に示すように、トロリ
ー６は、まず中間速度Ｖ1 まで加速して等速度運転とな
り、その後、所定の再加速タイミングＴ1 で再加速され
て最高速Ｖmax での等速度運転に移る。この際、スプレ
ッダ７は、慣性質量により横行方向後方に一旦大きく振
れ、その後振れが収束される。この収束の際、トロリー
６の再加速により振れ戻しが行われ、最高速Ｖmax 時に
は振れ角θがほぼ零とされる。その後、トロリー６は、
横行行先番地チェックにより減速タイミングＤX で減速
を開始し中間速度Ｖ2 での等速度運転となり、さらにタ
イミングＴ2 で再減速されて目標位置に停止される。こ
の場合、上述とは逆にスプレッダ７が前方に一旦大きく
振れ、その後振れの収束がなされるが、この場合もトロ
リー６の再減速により振れ戻しが行われ、トロリー停止
時には振れ角θがほぼ零とされる。
ー６は、まず中間速度Ｖ1 まで加速して等速度運転とな
り、その後、所定の再加速タイミングＴ1 で再加速され
て最高速Ｖmax での等速度運転に移る。この際、スプレ
ッダ７は、慣性質量により横行方向後方に一旦大きく振
れ、その後振れが収束される。この収束の際、トロリー
６の再加速により振れ戻しが行われ、最高速Ｖmax 時に
は振れ角θがほぼ零とされる。その後、トロリー６は、
横行行先番地チェックにより減速タイミングＤX で減速
を開始し中間速度Ｖ2 での等速度運転となり、さらにタ
イミングＴ2 で再減速されて目標位置に停止される。こ
の場合、上述とは逆にスプレッダ７が前方に一旦大きく
振れ、その後振れの収束がなされるが、この場合もトロ
リー６の再減速により振れ戻しが行われ、トロリー停止
時には振れ角θがほぼ零とされる。
【００２４】こうしてトロリー６が海側目標位置に位置
決めされると、手動操作によりスプレッダ７からコンテ
ナを外して船上に降ろし、次に、陸側番号キー３３によ
り陸側の行先番地を指定して起動キー３４を押す (ステ
ップ140,150)。すると、図７(b) に示すように、スプレ
ッダ７の陸行が開始される。この陸行では、上述した海
行の場合とは逆に、スプレッダ７を荷と衝突しない高さ
まで巻上げた後、横行・巻下のラップ運転を行い、陸側
目標位置ｘa まで移動させる。なお、この陸行の場合、
スプレッダ７は空荷であるが、トロリー６のファジィ自
動運転によりスプレッダ７の振れ止めがなされる。
決めされると、手動操作によりスプレッダ７からコンテ
ナを外して船上に降ろし、次に、陸側番号キー３３によ
り陸側の行先番地を指定して起動キー３４を押す (ステ
ップ140,150)。すると、図７(b) に示すように、スプレ
ッダ７の陸行が開始される。この陸行では、上述した海
行の場合とは逆に、スプレッダ７を荷と衝突しない高さ
まで巻上げた後、横行・巻下のラップ運転を行い、陸側
目標位置ｘa まで移動させる。なお、この陸行の場合、
スプレッダ７は空荷であるが、トロリー６のファジィ自
動運転によりスプレッダ７の振れ止めがなされる。
【００２５】その後、別のコンテナを荷役する場合、再
び上述の運転操作を繰り返して船上にコンテナを積込む
(ステップ 125〜160)。また、荷役作業を終了する場合
は、トロリー６を定位置に戻して作業を終了する (ステ
ップ 165) 。
び上述の運転操作を繰り返して船上にコンテナを積込む
(ステップ 125〜160)。また、荷役作業を終了する場合
は、トロリー６を定位置に戻して作業を終了する (ステ
ップ 165) 。
【００２６】なお、上記陸行の際、積荷高さ検出手段２
３によって横行距離ｘに対する船上コンテナの積付高さ
が検出され、新たな積付高さが更新・記憶される。つま
り、積付高さデータが最新のものに更新され、常に最新
の積付高さをもとにスプレッダ７の移動経路Ａ，Ｂが決
定される。また、この最新の積荷高さは、作業者が把握
できるようにディスプレ１４に表示される。
３によって横行距離ｘに対する船上コンテナの積付高さ
が検出され、新たな積付高さが更新・記憶される。つま
り、積付高さデータが最新のものに更新され、常に最新
の積付高さをもとにスプレッダ７の移動経路Ａ，Ｂが決
定される。また、この最新の積荷高さは、作業者が把握
できるようにディスプレ１４に表示される。
【００２７】以上、本実施例では、積荷高さ検出手段２
３により予めトロリー６の横行位置ｘに対する船上のコ
ンテナ積付高さを検出しておき、この積付高さを元に衝
突防止を考慮してスプレッダ７の移動経路を決定し、こ
の経路に従ってスプレッダ７を移動させるようにしたの
で、経験の浅い作業者でも、コンテナを荷との衝突を防
止しつつ海側目標位置まで正確に搬送することができ
る。従って、作業者の経験や技量にかかわらずにコンテ
ナを迅速かつ正確に搬送でき、常に高い荷役効率を得る
ことができる。しかも、上記移動経路はコンテナ船１上
方の所定位置までとし、荷役作業全体の自動化はしてな
いので、荷役の進行等による船１の上下動に有効に対処
できる。このとき、作業者はスプレッダ７の開閉等の極
めて簡単な手動操作を行うだけでよいので、効率を低下
させることはない。
３により予めトロリー６の横行位置ｘに対する船上のコ
ンテナ積付高さを検出しておき、この積付高さを元に衝
突防止を考慮してスプレッダ７の移動経路を決定し、こ
の経路に従ってスプレッダ７を移動させるようにしたの
で、経験の浅い作業者でも、コンテナを荷との衝突を防
止しつつ海側目標位置まで正確に搬送することができ
る。従って、作業者の経験や技量にかかわらずにコンテ
ナを迅速かつ正確に搬送でき、常に高い荷役効率を得る
ことができる。しかも、上記移動経路はコンテナ船１上
方の所定位置までとし、荷役作業全体の自動化はしてな
いので、荷役の進行等による船１の上下動に有効に対処
できる。このとき、作業者はスプレッダ７の開閉等の極
めて簡単な手動操作を行うだけでよいので、効率を低下
させることはない。
【００２８】また、本実施例では、予めスプレッダ振れ
止めのための速度パターンを作成し、このパターンに従
ってトロリー６を速度制御するので、トロリー６の目標
位置停止時の振れを最小限に抑えることができ、トロリ
ー６停止後、直ちにスプレッダ７の巻下げを行うことが
できる。従って、この点からも、荷役効率の向上を図る
ことができる。即ち、横行・巻上のラップ運転を行う
と、スプレッダ７の振れは単純な単振子の式では解けな
くなり、通常のシーケンシャルな制御では振れを有効に
抑制できない。これに対し本例では、ファジィ推論によ
り速度パターンを作成することで、スプレッダ７の振れ
を可及的に低減できる。
止めのための速度パターンを作成し、このパターンに従
ってトロリー６を速度制御するので、トロリー６の目標
位置停止時の振れを最小限に抑えることができ、トロリ
ー６停止後、直ちにスプレッダ７の巻下げを行うことが
できる。従って、この点からも、荷役効率の向上を図る
ことができる。即ち、横行・巻上のラップ運転を行う
と、スプレッダ７の振れは単純な単振子の式では解けな
くなり、通常のシーケンシャルな制御では振れを有効に
抑制できない。これに対し本例では、ファジィ推論によ
り速度パターンを作成することで、スプレッダ７の振れ
を可及的に低減できる。
【００２９】なお、上記実施例では、オンデッキ荷役の
場合について説明したが、ホールド荷役の場合にも適用
できることは当然である。
場合について説明したが、ホールド荷役の場合にも適用
できることは当然である。
【００３０】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、船舶上の
コンテナの積付高さに応じてスプレッダの経路を決定
し、この経路に沿ってスプレッダを自動的に移動させる
ので、衝突を防止しつつ正確な荷の搬送が行え、作業者
の能力や経験等にかかわらず常に高い荷役効率を得るこ
とが可能となる。
コンテナの積付高さに応じてスプレッダの経路を決定
し、この経路に沿ってスプレッダを自動的に移動させる
ので、衝突を防止しつつ正確な荷の搬送が行え、作業者
の能力や経験等にかかわらず常に高い荷役効率を得るこ
とが可能となる。
【図１】本発明が適用されるコンテナクレーンの概略構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】コンテナクレーンの駆動制御システムを示す図
である。
である。
【図３】駆動制御システムに適用される駆動制御装置を
示す機能ブロック図である。
示す機能ブロック図である。
【図４】駆動制御システムに適用される操作箱の一例を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図５】基準設定手段による最陸側基準位置および最海
側基準位置の設定状態を示す図である。
側基準位置の設定状態を示す図である。
【図６】番地設定手段による番地設定状態を示す図であ
る。
る。
【図７】スプレッダの海行経路および陸行経路を示す図
である。
である。
【図８】トロリーの速度パターンとスプレッダの振れ角
との関係を示す図である。
との関係を示す図である。
【図９】コンテナクレーン運転の際の操作手順を示す流
れ図である。
れ図である。
１ コンテナ船 ２ コンテナクレーン ６ トロリー ７ スプレッダ １２ 運転制御装置 ２１ 基準設定手段 ２２ 番地設定手段 ２３ 積荷高さ検出手段 ２５ 経路決定手段 ２６ 運転指令手段
Claims (1)
- 【請求項１】 トロリーに懸吊したスプレッダでコンテ
ナを把持し、該スプレッダを巻上げると共にトロリーを
横行させて、係留された船舶上にコンテナを搬送するコ
ンテナクレーンの運転制御装置において、前記トロリー
を船舶上の最陸側コンテナ位置から最海側コンテナ位置
まで横行させて最陸側基準位置と最海側基準位置とを計
測する基準設定手段と、最陸側基準位置と最海側基準位
置との間の距離をコンテナ列数で除して求めた各列のコ
ンテナ位置に番地を割り付ける番地設定手段と、番地設
定後にトロリーを横行させ、船舶上のコンテナ積付高さ
を検出して前記番地毎に記憶する積荷高さ検出手段と、
この番地毎に記憶された積付高さに基づいて前記スプレ
ッダの移動経路を決定する経路決定手段と、該経路決定
手段により決定された経路に応じた運転指令を出力する
運転指令手段とを備えたことを特徴とするコンテナクレ
ーンの運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130634A JP2973701B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | コンテナクレーンの運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130634A JP2973701B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | コンテナクレーンの運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05319781A JPH05319781A (ja) | 1993-12-03 |
| JP2973701B2 true JP2973701B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=15038944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4130634A Expired - Fee Related JP2973701B2 (ja) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | コンテナクレーンの運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2973701B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3252992B2 (ja) * | 1994-05-20 | 2002-02-04 | 株式会社安川電機 | コンテナの自動運転制御方法 |
| JP3692621B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2005-09-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレーンの振れ止め装置 |
| JP3692620B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2005-09-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレーンの振れ止め装置 |
| JP2007320737A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの制御装置 |
| JP2014166909A (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-11 | Nittetsu Hokkaido Control Systems Corp | 船舶荷役方法及び船舶荷役装置 |
| CN103601077A (zh) * | 2013-09-14 | 2014-02-26 | 韦文新 | 厢式车尾门自动装框系统 |
| JP7059605B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-04-26 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
| CN111908186A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-10 | 神华黄骅港务有限责任公司 | 首轮装舱控制系统、方法、装置和存储介质 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2642181C3 (de) * | 1976-09-20 | 1979-12-06 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | Einrichtung zum Steuern eines Greiferkranes einer Verladebrücke |
| JPS6181388A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | 株式会社日立製作所 | コンテナ積付障害点検出装置 |
| JPS6260797A (ja) * | 1985-09-10 | 1987-03-17 | 日立機電工業株式会社 | クレ−ン等の運転制御方法 |
| JPS62121193A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの自動運転方法 |
| JPS62157188A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-13 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレ−ン |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP4130634A patent/JP2973701B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05319781A (ja) | 1993-12-03 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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