JP2014166909A - 船舶荷役方法及び船舶荷役装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マントロリ式クレーン10を用いて船舶6に対して貨物の搬入又は搬出するに際して、岸壁水平面2の高さを検出した後、マントロリ20を横行させて、該マントロリ20が船舶6の甲板7の上方を通過する度に岸壁水平面2からの甲板高さ及び貨物吊上げ高さを検出し、前記貨物吊上げ高さと甲板高さとの差が甲板7からの障害物9の高さよりも高くなったときに運転室22内に設けた指示手段46によりマントロリ20の横行可能を運転員に知らせて、マントロリ20の横行距離を検出しながら貨物の搬入位置上又は搬出位置上に該マントロリ20を横行させる
【選択図】図1
Description
したがって、船舶外装部や積荷などの障害物と搬送中の貨物との衝突を確実に防止し、荷役作業可能な時を逃して時間を無駄にするようなことはないので荷役作業の効率化を図ることができる。
さらに、運転室内の指示手段によりマントロリの横行が可能であることが運転員に知らされので、荷役作業の効率化図られることにより滞船料削減に繋がる。
しかも、運転員はモニターを常時監視する必要はなく、モニター監視による運転員の疲労を軽減することができる。
即ち、図1は、本発明に係る船舶荷役装置を備えたマントロリ式クレーン10を用い、搬送対象物としての鋼板コイルCを、岸壁1に接岸した船舶6の船倉内に向けて積荷、搬入している状態を示している。
なお、図1中の符号70は、鋼板コイルCを倉庫や貨車等からマントロリ式クレーン10の近傍に運び込む貨物載置用のキャリアパレットである。
本発明における「貨物」とは、前記船舶による搬送の対象物である鋼板コイル等の製品等の他に、該搬送対象物である製品の吊上げに供する吊具(この実施の形態の場合、後述のコイルリフター50)も含む場合があるものとする。
一方、前記岸壁水平面2には、該埠頭1上に設置された基礎17,17の上に、一対のレール18,18が敷設されていて、これら一対のレール18,18上を前記マントロリ式クレーン10がその車輪19によって走行自在となっている。
また前記貨物吊上げ手段は前記マントロリに搭載されていて、貨物の吊上げに供するワイヤロープ27と、該ワイヤロープ27の巻取りや繰出しを行って貨物の吊上げ及び吊降ろしを行う回転自在の巻取ドラム26と、ワイヤロープ27の下端に取付けられた、製品や該製品吊上げ用の吊具の貨物を引っかけるフック29を有するロードブロック28とを備えている。
さらに、前記車輪19のうちの一部には、図示しないクレーン走行用の電動機が減速機等を介して接続されていて、マントロリ式クレーン10全体を一対のレール18,18に沿って自走させることが可能となっている。
このコイルリフター50は、水平部材51の中央に吊り金具52を備えていて、この吊り金具52に前記ロードブロック28のフック29が掛けられている。また、水平部材51の両端部には、下方に延びる一対のアーム53,53が開閉可能に取付けられていて、これら一対のアーム53,53の下端側には、相互に対向する方向に突出して鋼板コイルCの内周側に挿入される係止用の爪54がそれぞれ設けられている。
なお、前記一対のアーム53,53の開閉は、後述するシーケンサ40からの指示に基づいて、水平部材51に取付けられたモータ(図示せず)を駆動させ、各アーム53,53を相互に平行開閉することにより行われる。
さらに、貨物吊上げ高さを検出する貨物吊上げ高さ検出手段と、マントロリ20の横行可能を運転室内の運転員に知らせる指示手段46と、マントロリ20の横行位置を検出するマントロリの横行距離検出手段とを備えている。
なお、この実施の形態においては、高さ検出用としてレーザ距離計を用いているが、このようなレーザ距離計以外、例えば発光ダイオード等を光源とした赤外光を照射してその反射光を検出することにより距離を検出、測定する光波距離計を用いてもよい。
この貨物吊上げ高さ計37は、上記巻取ドラム26の回転軸に直結されて該回転軸の回転数を検出するアブソコーダを備えている。そして、このアブソコーダにより検出された巻取ドラム26の回転軸の回転数と、該巻取ドラム26の直径とに基づいて、該巻取ドラム26による前記ワイヤロープ27の巻取長さあるいは繰り出し長さを演算することにより、貨物の吊上げ高さを常時検出することが可能となっている。
さらに、この貨物吊上げ高さ計37は、検出された貨物の吊上げ高さのデータを、後述のシーケンサ40に逐次出力するようになっている。
前記光波反射板35は、その板面が主桁12の軸線方向に向くように該主桁12に取付けられている。
さらに、この横行距離検出用の光波距離計34は、検出されたマントロリ20の横行距離のデータを、後述するシーケンサ40に逐次出力するようになっている。
なお、横行距離検出用の光波距離計34としては、例えば発光ダイオードやレーザ光等を光源としたもの等、各種光波距離計を用いてもよい。
具体的に、この指示手段46は、前記高さ検出用のレーザ距離計32によって検出された甲板高さと、前記貨物吊上げ高さ計37によって検出された貨物吊上げ高さとの差が、甲板からの障害物高さよりも高くなった際に、マントロリ20が横行可能であることを、メロディ音や音声等の音、信号灯の点灯、あるいは後述するモニターへのその旨の表示等の各種手段によって、運転室22内の運転員に聴覚的及び/又は視覚的に知らせる。図2に示すものの場合、信号灯を用いている。
なお、マントロリ20が横行可能か否かの判断自体は、高さ検出手段用のレーザ距離計32及び貨物吊上げ高さ計37によって検出されたデータが出力される後述するシーケンサ40において行われる。
前記シーケンサ40は、入力された各データに基づいて、マントロリ20の位置や貨物の取り上げ高さ及び位置等を逐次演算して正確に特定することができるようになっていて、その結果を運転室22内に設けたモニター42に出力して視覚的に表示するようになっている。
そして、このシーケンサ40においては、甲板高さのデータと貨物吊上げ高さのデータとを同期させて参照した上で、貨物吊上げ高さが、甲板上の船舶外装や積荷等の障害物7の最大高さよりも高くなったか否かを判断するようになっている。さらに、貨物吊上げ高さが甲板上の障害物9の最大高さよりも高くなった場合には、前記指示手段46に動作信号を出力し、該指示手段46に、クラブトロリ20が横行可能であることを視覚的及び/又は聴覚的に運転員に対して知らせる動作を行わせる。
この実施の形態においては、前記モニター42がタッチパネル44となっていて、船舶6の甲板7における外装(つまり障害物7)の最大高さ、鋼板コイルCの外径及び内径、作業開始前におけるコイルリフター50等の吊具の装着に伴う吊上げ高さの零調整に係る設定、及び作業開始前における岸壁水平面の高さや甲板高さの零調整に係る設定等を必要に応じて入力することができ、これらの各設定をシーケンサ40の動作に反映させることが可能となっている。
以下、各ステップについて詳細に説明する。
(1)吊具高さ位置の零調整
吊具位置高さの零調整を行うに際しては、岸壁水平面2上において、巻取ドラム26を回転させてワイヤロープ27を繰り出すことによりコイルリフター50を下降させ、該コイルリフター50の一対のアーム53,53の下端が岸壁水平面2にそれぞれ接触した時点で、巻取ドラム26の回転を止めてワイヤロープ27の巻下げを停止する。
そして、このコイルリフター50の位置が吊具位置高さの零地点として設定(YCBact=0(mm))することにより吊具位置高さ零調整が完了する。
前記(1)の作業時、高さ検出用のレーザ距離計32は、岸壁水平面2に向けてレーザ光を照射可能であるため、岸壁水平面2にレーザ光を照射して該岸壁水平面2の高さ(グランドレベル)GLを検出し、その検出された高さを岸壁水平面2の高さ(YSzero)として設定する。
船舶6の甲板7の船舷と、船倉8の岸壁側の端部との間の中間点にマントロリ20を移動させ、その位置において横行距離検出用の光波距離計34により光波反射板35との間の距離を検出すると共に、その位置を横行方向の甲板位置XLとして設定する。
一方、前記位置XLにおいては、高さ検出用のレーザ距離計32は、甲板7に向けてレーザ光を照射可能であるため、甲板7にレーザ光を照射して、岸壁水平面2の高さに対する甲板7の高さを検出し、その検出された高さを暫定的な甲板高さ(YSHact(mm))として設定する。
これにより船舶甲板位置の設定が完了する。
(1)コイルリフターの現在の高さ位置
コイルリフター50と岸壁水平面2との間の距離YCBL(mm)と、コイルリフター50の現在の高さ位置YCBact(mm)とを等しいものとして、コイルリフター50の現在の高さ位置YCBact(mm)を演算する。
現在の甲板高さYSHL(mm)を、先に設定した暫定的な甲板高さYSHactと、岸壁水平面の高さ(YSzero)とに基づき、次の(1)式から算出する。
YSHL=|(YSzero)−(YSHact)| ・・・(1)
ここで、この甲板高さYSHactを求めるに際しては、マントロリ20が、前記ステップS1において設定した前記横行方向の甲板位置XLを通過する時に、該甲板位置XLにおける岸壁水平面2からの甲板高さの検出を微小な時間間隔(例えば100ms間隔)で複数回を行う。
そして、それらの検出した各値に基づいて(1)式により算出された値の平均値を、現在(鋼板コイル搬送前)の甲板高さYSHLの値とする。
なお、後述のような吊りビーム60で厚板、形鋼類を搬送する場合は、ステップS3aに進んで厚板、形鋼類を搬送する作業が記憶され、ステップS5(ただし、図4中のステップS3aは貨物が厚板、形鋼類の場合を示している。)に進む。
ステップS4:コイルリフター50で鋼板コイルCの搬送を行う作業が記憶される。
ステップS5:キャリアパレット71から貨物(この場合は鋼板コイルC)の搬送の開始、即ち、巻取ドラム26によるワイヤロープ27の巻上げを開始する。このとき、貨物吊上げ高さ計は、該巻取ドラム26の回転軸の回転数及び該巻取ドラム26の直径に基づいて、鋼板コイルCの吊上げ高さ、即ち、コイルリフター50と岸壁水平面2との間の距離YCBLを常時検出する。
ステップS6:<コイル搬送か>;鋼板コイルCを搬送している場合は次ステップS7に進む。(なお、鋼板コイル以外を搬送している場合はステップS9に進む。)
ステップS7<コイル吊上げ検出>:コイルリフター50に対する閉指令や、鋼板コイルCの荷重検出・鋼板コイルCの端面検出により、製品である鋼板コイルCの吊上げが検出された場合には次ステップS8に進み、吊上げが検出されない場合は吊上げ検出をするまで動作継続する。
これにより、マントロリ20が船舶6の甲板7の上方を、岸壁側から甲板側に向けて通過する際には、岸壁水平面2からの貨物吊上げ高さ(この場合、コイルの下端部と岸壁水平面2との間の距離)が適宜検出されることとなる。
ここで、上記コイル垂下り量の演算は、既知のコイル外径やコイル内径及び次の(2)式に基づいて行われる。
コイル垂下り量={(鋼板コイル外径)−(鋼板コイル内径)}/2
+(鋼板コイル内径) ・・・(2)
そして、ステップS9aに進んだ場合には、指示手段46を作動(この場合は指示灯を点灯)させて、運転室22内の運転員にマントロリ20の横行が可能である旨を知らせた後、次ステップS10に進む。
一方、マントロリ20の横行距離が前記横行方向の甲板位置XLよりも予め定めた所定距離だけ岸壁側に達していない場合には、マントロリ20の横行距離の確認を繰返し行う。
この場合においても、ステップS2と同様、前記甲板高さYSHactを検出するに際しては、マントロリ20が前記横行方向の甲板位置XLを通過する時、該位置XLでの甲板高さの検出を微小な時間間隔で複数回行う。そして、それらの検出した各値に基づいて(2)式により算出された値の平均値を、現在(鋼板コイル搬送時)の甲板の高さYSHLの値とする。
このような動作は、後述のステップS20においても行うため、マントロリ20が横行により前記甲板XL位置を通過する度に、その時の甲板高さが適宜算出されることとなる。
貨物の搬入作業に伴って経時的に潮位が変化した場合には、岸壁水平面の高さ対する甲板の高さも当然変化していくため、岸壁水平面に対する障害物の最大高さも変化する。
仮に、潮位が上がり、甲板の高さが従前よりも高くなっていた場合には、搬送対象物や吊具の吊上げ高さが足りず、搬送対象物や吊具と船舶や障害物とが接触する可能性があるため、常時監視していなければ非常に危険である。一方、潮位が下がり、甲板の高さが従前よりも低くなっていた場合には、逆に搬送対象物や吊具を高く吊上げすぎて、最適経路での搬送が行えず、搬送に余計な時間がかかる。
また、搬送対象物の船倉への搬入が進むと船舶が貨物の重量に伴って喫水が上がるが、この場合には、甲板の高さが従前よりも低くなるため、搬送対象物や吊具貨物を高く吊上げすぎて最適経路での搬送ができない。一方、搬送対象物の船外への搬出が進むと、搬送対象物の量が減る分だけ船舶の喫水が下がる。この場合には、甲板の高さが従前よりも高くなるため、貨物や吊具と船舶や障害物とが接触する可能性がある。
そして、前記ステップS2の動作、及びステップS8からこのステップ12に至るまでの一連の動作、並びに後述するステップS15からステップS20に至るまでの一連の動作によって、船舶の甲板の高さと貨物又は吊具の吊上げ高さとの関係を適宜判断、監視して、搬送対象物や吊具と船舶や障害物とが接触事故を防止すると共に、最適な移動経路による効率的な搬送対象物や吊具の移動を可能としている。
なお、鋼板コイルCが載置されたか否かは、鋼板コイルCの荷重検出・鋼板コイル端面の検出等により行う。
ステップS14<コイル搬送か>:コイルリフター50による鋼板コイルCの搬送である場合には、コイルリフター50に対しての開動作信号を受けて、鋼板コイルCとの係止を解除したことを記憶し、次ステップS15に進む。
なお、搬送対象物が鋼板コイルC以外である場合には、ステップS16に進む。
このとき、貨物吊上げ高さ計37は、該巻取ドラム26の回転軸の回転数及び該巻取ドラム26の直径に基づいて、コイルリフター50の吊上げ高さ、即ち、コイルリフター50と岸壁水平面2との間の距離YCBLを常時検出する。これにより、マントロリ20が船舶6の甲板7の上方を、甲板側から岸壁側に向けて通過する際には、岸壁水平面2からの貨物吊上げ高さ(この場合、コイルリフター50と岸壁水平面2との間の距離)が適宜検出される。
したがって、マントロリ20が船舶6の甲板7の上方を通過する度(厳密には通過する直前)に、前記ステップS8及びこのステップS16において、岸壁水平面からの貨物(ステップS8においては鋼板コイルC、ステップS16においてはコイルリフター)の吊上げ高さが検出されることとなる。
そして、ステップS17aに進んだ場合には、指示手段46を作動(この場合は指示灯を点灯)させて、運転室22内の運転員にマントロリ20の横行が可能である旨を知らせた後、次ステップS18に進む。
このとき、前記横行距離検出用の光波距離計34は、マントロリ20と共に横行しながら、該マントロリ20の横行距離を常時検出する。
一方、マントロリ20の横行距離が前記横行方向の甲板位置XLよりも予め定めた所定距離だけ船舶側に達していない場合には、マントロリ20の横行距離の確認を繰返し行う。
なお、この場合における前記甲板高さYSHactの検出の際しては、前記ステップS2と同様、マントロリ20が前記横行方向の甲板位置XLを通過する時に、該甲板位置XLにおける甲板高さの検出を微小な時間間隔で複数回を行い、それらの検出した各値に基づいて(2)式により算出された値の平均値を、現在(鋼板コイル搬送後)の甲板の高さYSHLの値とする。
なお、再びステップS2に戻った場合のステップS9において、距離YCBLが高さYSHL+αよりも高くなったか否かを判断するに際し、比較の対象となる距離YCBLはステップS8で更新された値であり、高さYSHLはステップS20で算出された鋼板コイル搬送後の甲板の高さである。
これにより、潮位および船舶の喫水の変化に関わらず、船舶外装部や積荷などの障害物と搬送中の貨物との衝突を確実且つ安定的に回避することができる上、船舶外装部等と搬送中の貨物との衝突が確実に防止されるため、貨物および船舶外装部の損傷を防ぐことができる。
また、貨物を常に適切な搬送経路での吊上げ、横行、吊り降ろしが可能となるため、効率の良い荷役作業を常時行うことができる。しかも荷役作業が効率的に行われることにより、船舶の港の滞船時間の短縮を図ることができ、滞船料等の貨物搬送に係る総合的なコストの削減を実現することができる。
さらに、運転員はモニターを常時監視する必要はなく、モニター監視による運転員の疲労を軽減することができるという利点がある。
例えば、図5に示すように、貨物として厚板や棒鋼等を搬入・搬出する場合には、厚板等の束Bを吊り上げる吊りビーム60を用いることができる。
なお、この吊りビーム60は、水平部材61の中央に配設された吊り金具62と、該水平部材61の両端部にそれぞれ設けられた玉掛けフック63を備えた構成となっている。そして、吊り金具62を前記ロードブロックのフックに掛けると共に、各玉掛けフック63に、束Bに巻き付けた玉掛けワイヤ64を掛けることにより、該束Bを吊上げ可能となっている。
2 岸壁水平面(GL)
6 船舶
7 甲板
8 船倉
9 障害物
10 マントロリ式クレーン
12 クレーン主桁
13 主桁先端部
14 主桁基端部
16 クレーン脚
17 基礎
18 レール
19 車輪
20 マントロリ
22 運転室
26 巻取りドラム
27 ワイヤロープ
28 ロードブロック
29 フック
32 高さ検出用のレーザ距離計
34 横行距離検出用の光波距離計
35 光波反射板
37 貨物吊上げ高さ計
40 シーケンサ
42 モニター
44 タッチパネル
46 指示灯
50 コイルリフター
51 水平部材(コイルリフター)
52 吊り金具(コイルリフター)
53 アーム
54 爪
60 吊りビーム
61 水平部材(吊ビーム)
62 吊り金具(吊ビーム)
63 玉掛けフック
64 玉掛けワイヤ
70 キャリアパレット
Claims (5)
- 運転室及び貨物吊上げ手段を有するマントロリが主桁を横行する構成のマントロリ式クレーンを用いて貨物の搬入又は搬出する船舶荷役方法において、
船舶に対して貨物搬入及び搬出するに際し、岸壁水平面の高さを検出した後、マントロリを横行させて船舶の甲板上方を通過する度に岸壁水平面からの甲板高さ及び貨物吊上げ高さを検出し、前記貨物吊上げ高さと甲板高さとの差が甲板からの障害物高さよりも高くなったときに運転室内に設けた指示手段によりマントロリの横行可能を運転員に知らせて、マントロリの横行距離を検出しながら貨物の搬入位置上又は搬出位置上に該マントロリを横行させることを特徴とする船舶荷役方法。 - 荷役作業を前記マントロリに設けたシーケンサにより実行し、甲板位置高さ及び貨物吊上げ高さ、並びにマントロリの位置を前記運転室に設けたモニターに表示することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の船舶荷役方法。
- 運転室及び貨物吊上げ手段を有するマントロリが主桁を横行する構成のマントロリ式クレーンを用いて貨物の搬入又は搬出する船舶荷役装置において、
船舶に対して貨物搬入及び搬出をするに際し、岸壁水平面の高さの検出及びマントロリが横行して甲板上方を通過する度に岸壁水平面からの甲板高さの検出を行う高さの検出手段と、貨物吊上げ高さを検出する貨物吊上げ高さ検出手段と、貨物吊上げ高さと甲板高さとの差が甲板からの障害物高さよりも高くなったときにマントロリの横行可能を運転室内の運転員に知らせる指示手段と、マントロリの横行位置を検出するマントロリの横行距離検出手段とを備えていることを特徴とする船舶荷役装置。 - 前記高さ検出手段は、光波距離計により構成され、
前記貨物吊上げ高さ検出手段は、マントロリに搭載した貨物吊上げ手段における貨物吊上げ用のワイヤロープを巻き上げる巻取りドラムに取付けられて、該巻取ドラムの回転軸の回転数により貨物吊上げ高さを検出する貨物吊上げ高さ計により構成され、
前記横行距離検出手段は、マントロリ式クレーンの主桁の一端側に取付けられた光波反射板と、前記マントロリに取付けられ、該光波反射板からの反射光を検出してマントロリの横行距離を検出する光波距離計とにより構成されていることを特徴とする請求項3に記載の船舶荷役装置 - 前記マントロリに、マントロリ式クレーンによる荷役作業を制御するシーケンサを設け、前記運転室に甲板高さ及び貨物吊上げ高さ、並びにマントロリの位置を表示するモニターを配設したことを特徴とする請求項3又は請求項4に記載の船舶荷役装置。
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