JPS62157188A - コンテナクレ−ン - Google Patents
コンテナクレ−ンInfo
- Publication number
- JPS62157188A JPS62157188A JP60294683A JP29468385A JPS62157188A JP S62157188 A JPS62157188 A JP S62157188A JP 60294683 A JP60294683 A JP 60294683A JP 29468385 A JP29468385 A JP 29468385A JP S62157188 A JPS62157188 A JP S62157188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- route
- trolley
- spreader
- ship
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は能率良く荷役作業を行うことがでさるコンテナ
クレーンに関する。
クレーンに関する。
従来、コンテナ船に積載されたコンテナの荷役作業を行
うにはコンテナクレーンが用いられた。
うにはコンテナクレーンが用いられた。
即ち第１図に示されるようにコンテナクレーン１に対し
て水平方向に移動できるトロリ３によって吊り下げられ
たスプレッダ５により船舶７上のコンテナ９を陸側１１
の地上運搬台車１３に運搬するのである。
て水平方向に移動できるトロリ３によって吊り下げられ
たスプレッダ５により船舶７上のコンテナ９を陸側１１
の地上運搬台車１３に運搬するのである。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、スプレッダ５の運転経路は全てのコンテ
ナ９との衝突を避けるために第１図に示す経路への選択
が行われており、各列のコンテナ９を運搬するにはこの
経路Ａ上から更にスプレッダ５を上下方向に移動させね
ばならずスプレッダ５の運転効率が低いという問題点が
あった。
ナ９との衝突を避けるために第１図に示す経路への選択
が行われており、各列のコンテナ９を運搬するにはこの
経路Ａ上から更にスプレッダ５を上下方向に移動させね
ばならずスプレッダ５の運転効率が低いという問題点が
あった。
本発明は、前記問題点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは高能率な荷役作業の行えるコンテナク
レーンを４７１供することにある。
的とするところは高能率な荷役作業の行えるコンテナク
レーンを４７１供することにある。
前記問題点を解決する為に本発明は、コンテナを運搬す
るコンテナ運搬手段と、船体上のコンテナの水平方向の
位置を検出する第１の検出手段と、船体上のコンテナの
鉛直方向の位置を検出する第２の検出手段と、検出され
たコンテナの位置情報に基づいて前記コンテナ運搬手段
の運転経路を演算するｌｉ！算手段と、演算された運転
経路に基づいて前記コンテナ運搬手段の駆動制御を行う
制御手段とを具備することを特徴とする。
るコンテナ運搬手段と、船体上のコンテナの水平方向の
位置を検出する第１の検出手段と、船体上のコンテナの
鉛直方向の位置を検出する第２の検出手段と、検出され
たコンテナの位置情報に基づいて前記コンテナ運搬手段
の運転経路を演算するｌｉ！算手段と、演算された運転
経路に基づいて前記コンテナ運搬手段の駆動制御を行う
制御手段とを具備することを特徴とする。
以下図面に基づいて本発明の１実施例を詳細に説明する
。第１図は本実施例に係るコンテナクレーン１と船舶７
との概略説明図である。船舶７には複数の列ごとにコン
テナ９が積載されている。
。第１図は本実施例に係るコンテナクレーン１と船舶７
との概略説明図である。船舶７には複数の列ごとにコン
テナ９が積載されている。
陸側１１にはコンテナクレーン１が設けられている。コ
ンテナクレーン１のビーム１５上を移動できるトロリ３
には測距１１１ｆｔンサ（以下セン１す）１７と水平方
向位１行検出器（以下位置検出器）１９が設けられる。
ンテナクレーン１のビーム１５上を移動できるトロリ３
には測距１１１ｆｔンサ（以下セン１す）１７と水平方
向位１行検出器（以下位置検出器）１９が設けられる。
センサ１７は各列のコンテナ９の高さを計測するもので
、位置検出器１９は各列のコンテナ９の水平方向の位置
を検出するしのである。更にこのトロリ３にはスプレッ
ダ５が吊り下げられる。このスプレッダ５はコンテナ９
を引掛け、トロリ３の移動によりコンテナ９の運搬を行
う。図中符号１３は地上運搬台車である。コンテナクレ
ーン１には前記センサ１７及び位置検出器１９から送ら
れるデータを１ｉｉＪ算処理し、又この演算結果に基づ
いてトロリ３及びスプレッダ５の駆動を行う制御部２１
が設（プられる。
、位置検出器１９は各列のコンテナ９の水平方向の位置
を検出するしのである。更にこのトロリ３にはスプレッ
ダ５が吊り下げられる。このスプレッダ５はコンテナ９
を引掛け、トロリ３の移動によりコンテナ９の運搬を行
う。図中符号１３は地上運搬台車である。コンテナクレ
ーン１には前記センサ１７及び位置検出器１９から送ら
れるデータを１ｉｉＪ算処理し、又この演算結果に基づ
いてトロリ３及びスプレッダ５の駆動を行う制御部２１
が設（プられる。
次に本実施例の動作について説明する。先ずスプレッダ
５にコンテナ９を引１１）ｔプない状態で１−ロリ３を
走行させセンサ１７と位置検出器１９により各列毎にコ
ンテナ９の高さ及び水平方向位置を計測する。計測され
たデータは制御部２１に送られ、制御部２１ではこれら
のデータを括にして各列のコンテナ９の運搬経路を忰定
する。この運搬経路の算定は船舶７から地上運搬台車１
３までの距離が安全性を含めて最短となるような経路算
定が行われる。例えば第１列のコンテナ９−１は経路Ｐ
−１．第２列のコンテナ９−２は経路Ｐ−１゜第３列の
コンテナ９−３は経路１） −２、第４列及び第５列の
コンテナ９−４．９−５は経路Ｐ−３が算定される。
５にコンテナ９を引１１）ｔプない状態で１−ロリ３を
走行させセンサ１７と位置検出器１９により各列毎にコ
ンテナ９の高さ及び水平方向位置を計測する。計測され
たデータは制御部２１に送られ、制御部２１ではこれら
のデータを括にして各列のコンテナ９の運搬経路を忰定
する。この運搬経路の算定は船舶７から地上運搬台車１
３までの距離が安全性を含めて最短となるような経路算
定が行われる。例えば第１列のコンテナ９−１は経路Ｐ
−１．第２列のコンテナ９−２は経路Ｐ−１゜第３列の
コンテナ９−３は経路１） −２、第４列及び第５列の
コンテナ９−４．９−５は経路Ｐ−３が算定される。
このような経路算定が終了すると制御部２１はこのよう
な経路に基づいてコンテナ９の運搬を行う。即ち水平方
向にトロリ３を移動させ、スプレッダ５を上下方向に移
動させて、コンテナ９を算定された経路に従って地上運
搬台ｌＸ１３まで運搬する。
な経路に基づいてコンテナ９の運搬を行う。即ち水平方
向にトロリ３を移動させ、スプレッダ５を上下方向に移
動させて、コンテナ９を算定された経路に従って地上運
搬台ｌＸ１３まで運搬する。
従って本実施例によれば従来のような経路Ａによらず各
列のコンテナ９を最短距離で運搬できるので荷役作業の
高能率化を図ることができる。
列のコンテナ９を最短距離で運搬できるので荷役作業の
高能率化を図ることができる。
又センサ１７及び位置検出器′１９によってコンテナ９
の積載形状を把握することができるので、第２図に示す
ように既知の巻上、横行速度と組合わせて合理的な衝突
防止の為のゾーンＢを設定でき、船舶９が動揺しても安
全な自動運転を行うことができる。
の積載形状を把握することができるので、第２図に示す
ように既知の巻上、横行速度と組合わせて合理的な衝突
防止の為のゾーンＢを設定でき、船舶９が動揺しても安
全な自動運転を行うことができる。
尚本実施例ではトロリ３にゼ〕／す１７及び位置検出器
１９を取り付ける構成にしたが、トロリ３とは別にビー
ム１５上を移動できる計測専用台車２３を設け、この計
測専用台車２３にセンサ１７ａ及び位置検出器１９ａを
取り付番プるようにし、トロリ３及びスプレッダ５によ
るコンテナ９の運搬に先立って、この計測専用台車２３
を走行させ、各列のコンテナ９の高さ及び水平方向位置
を計測するようにしてもよい。
１９を取り付ける構成にしたが、トロリ３とは別にビー
ム１５上を移動できる計測専用台車２３を設け、この計
測専用台車２３にセンサ１７ａ及び位置検出器１９ａを
取り付番プるようにし、トロリ３及びスプレッダ５によ
るコンテナ９の運搬に先立って、この計測専用台車２３
を走行させ、各列のコンテナ９の高さ及び水平方向位置
を計測するようにしてもよい。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように本発明によれば各列のコンテ
ナを最短経路で陸上まで運搬できるので荷役作業の能率
化を図ることができる。
ナを最短経路で陸上まで運搬できるので荷役作業の能率
化を図ることができる。
更に荷役の状態に応じて安全ゾーンを設定できるのでト
ロリ及びスプレッダの安全運転を行うＪとができる。
ロリ及びスプレッダの安全運転を行うＪとができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本実施例に係るクレーンの制御装置を具備した
クレーンと船舶との概略説明図、第２図は衝突防止の為
のゾーンを示す説明図である。 １・・・コンテナクレーン、３・・・トロリ、５・・・
スプレッダ、７・・・船舶、９・・・コンテナ、１７・
・・セン１ノー、１９・・・位置検出器、２１・・・制
［１？ＡＳ −出願人代理人 木 村 高 久：１・
３．、・１ｉ 手 続 ネ… 正 摸ヰ（自発） 昭和６１年２月３日
クレーンと船舶との概略説明図、第２図は衝突防止の為
のゾーンを示す説明図である。 １・・・コンテナクレーン、３・・・トロリ、５・・・
スプレッダ、７・・・船舶、９・・・コンテナ、１７・
・・セン１ノー、１９・・・位置検出器、２１・・・制
［１？ＡＳ −出願人代理人 木 村 高 久：１・
３．、・１ｉ 手 続 ネ… 正 摸ヰ（自発） 昭和６１年２月３日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 コンテナを運搬するコンテナ運搬手段と、 船体上のコンテナの水平方向の位置を検出する第１の検
出手段と、 船体上のコンテナの鉛直方向の位置を検出する第２の検
出手段と、 検出されたコンテナの位置情報に基づいて前記コンテナ
運搬手段の運転経路を演算する演算手段と、 演算された運転経路に基づいて前記コンテナ運搬手段の
駆動制御を行う制御手段と を具備することを特徴とするコンテナクレーン。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60294683A JPS62157188A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | コンテナクレ−ン |
| US06/941,445 US4753357A (en) | 1985-12-27 | 1986-12-15 | Container crane |
| CN86108688.0A CN1008166B (zh) | 1985-12-27 | 1986-12-25 | 集装箱起重机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60294683A JPS62157188A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | コンテナクレ−ン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62157188A true JPS62157188A (ja) | 1987-07-13 |
Family
ID=17810953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60294683A Pending JPS62157188A (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | コンテナクレ−ン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62157188A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05319781A (ja) * | 1992-05-22 | 1993-12-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの運転制御装置 |
| JP2007320737A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの制御装置 |
| WO2015114768A1 (ja) * | 2014-01-30 | 2015-08-06 | 三菱重工マシナリーテクノロジー株式会社 | コンテナ高さ検出装置、クレーンシステム、コンテナ高さ検出方法、および、プログラム |
| WO2021210443A1 (ja) * | 2020-04-15 | 2021-10-21 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動ｒｔｇシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6181388A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | 株式会社日立製作所 | コンテナ積付障害点検出装置 |
| JPS62121193A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの自動運転方法 |
-
1985
- 1985-12-27 JP JP60294683A patent/JPS62157188A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6181388A (ja) * | 1984-09-28 | 1986-04-24 | 株式会社日立製作所 | コンテナ積付障害点検出装置 |
| JPS62121193A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-02 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの自動運転方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05319781A (ja) * | 1992-05-22 | 1993-12-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | コンテナクレーンの運転制御装置 |
| JP2007320737A (ja) * | 2006-06-02 | 2007-12-13 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial System Corp | 荷役用クレーンの制御装置 |
| WO2015114768A1 (ja) * | 2014-01-30 | 2015-08-06 | 三菱重工マシナリーテクノロジー株式会社 | コンテナ高さ検出装置、クレーンシステム、コンテナ高さ検出方法、および、プログラム |
| WO2021210443A1 (ja) * | 2020-04-15 | 2021-10-21 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動ｒｔｇシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
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