JPWO2019008914A1 - クレーン装置 - Google Patents
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Abstract
Description
積み付けコンテナの高さがLでありヤード表面の傾斜角度がθである場合に、積み付けコンテナの下面の中心を通り鉛直方向へ延びる直線に対する吊コンテナの下面の中心の水平方向のずれ量は上記数式(1)で示される。よって、吊コンテナの下面の中心を上記数式(1)で示される量ずらすことにより、吊コンテナの下面の中心を、積み付けコンテナの下面の中心を通り鉛直方向へ延びる直線上に位置させることができる。その結果、鉛直方向へ延びる直線上にコンテナを積み上げることができ、コンテナの正常な積み付け位置に対する位置ずれを抑制することができる。
まず、図1〜図3を参照して、本発明の第1実施形態に係るクレーン装置の概要を説明する。図1は、第1実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置を示す斜視図、図2は、コンテナ荷役用クレーン装置を走行方向から見た図、図3は、コンテナヤードを示す斜視図である。図1及び図2に示されるコンテナ荷役用クレーン装置1は、例えば図3に示されるように、接岸したコンテナ船Sに対してコンテナCの移載等が行われるコンテナターミナルにおいて、コンテナヤードCYに配されてコンテナCの荷役を行う。
次に、第2実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置について図11を参照しながら説明する。図11は、第2実施形態に係るコンテナ荷役用クレーン装置1Aの構成を機能的に示すブロック図である。以下の説明においては、第1実施形態と重複する説明を適宜省略する。
Claims (5)
- 予め定められた領域にコンテナを載置可能なコンテナヤード上において前記コンテナの搬送を行うクレーン装置であって、
前記コンテナを係止可能であり、前記コンテナを係止して吊り上げることにより前記コンテナを吊コンテナとし当該吊コンテナの荷役を行う荷役部と、
前記吊コンテナを載置しようとする前記領域のヤード表面の水平面に対する傾斜角度を認識する傾斜角度認識部と、
前記荷役部の位置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記領域に載置された前記コンテナである積み付けコンテナの上面に前記吊コンテナを載置する際、前記傾斜角度認識部により認識された前記傾斜角度に基づき、前記吊コンテナの下面の中心を、前記積み付けコンテナの上面の中心に対して前記上面の水平面に対する高さが高い方向へずらすように前記荷役部の位置を制御する、クレーン装置。 - 前記コンテナヤードは、前記領域を複数有し、
予め測定された前記領域それぞれのヤード表面の前記傾斜角度を記憶する記憶部を更に備え、
前記傾斜角度認識部は、前記吊コンテナを載置しようとする前記領域に対応する前記傾斜角度を前記記憶部から読み出すことにより、前記吊コンテナを載置しようとする前記領域に対応する前記傾斜角度を認識する、請求項1に記載のクレーン装置。 - 前記荷役部は、前記傾斜角度認識部により認識される前記傾斜角度に相当する自身の水平面に対する傾斜角度を測定する傾斜角度測定部を有し、
前記制御部は、
前記吊コンテナの下面の中心を前記積み付けコンテナの中心に対して一致させるように前記吊コンテナを前記積み付けコンテナ上に載置させ、
前記傾斜角度測定部により前記自身の水平面に対する傾斜角度を測定させ、
前記傾斜角度測定部により測定された前記自身の水平面に対する傾斜角度に基づき、前記吊コンテナの下面の中心を、前記積み付けコンテナの上面の中心に対して前記上面の水平面に対する高さが高い方向へずらすように前記荷役部の位置を制御する、請求項1に記載のクレーン装置。 - 予め定められた領域にコンテナを載置可能なコンテナヤード上において前記コンテナの搬送を行うクレーン装置であって、
前記コンテナを係止可能であり、前記コンテナを係止して吊り上げることにより前記コンテナを吊コンテナとし当該吊コンテナの荷役を行う荷役部と、
前記吊コンテナを載置しようとする前記領域のヤード表面の水平面に対する傾斜角度を認識する傾斜角度認識部と、
前記荷役部の位置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記領域に載置された前記コンテナである積み付けコンテナの上面に前記吊コンテナを載置する際、前記傾斜角度認識部により認識された前記傾斜角度が予め定められた許容角度よりも大きい場合には、前記積み付けコンテナの下面の中心を通り鉛直方向へ延びる直線上に前記吊コンテナの下面の中心を位置させて、前記積み付けコンテナの上面に前記吊コンテナを載置させるように前記荷役部の位置を制御する、クレーン装置。
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