JPH02110100A - 無人フォークリフト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、フォークに積荷を載せて所定の経路を無人で
走行する無人フォークリフトに関する。

〔従来の技術〕

無人フォークリフトに関連する先行技術の一例として、
たとえば特公昭５４−１８８２０号公報、特公昭５９−
１１５２０号公報、特公昭６１−３７１９９号公報、特
公昭６０−５１１２２号公報、特公昭６１−５６１５８
号公報、特開昭５５−５６９９７号公報、実開昭５７−
１１７５００号公報等が知られている。

このうち、特公昭５４−１８８２０号公報は、無人フォ
ークリフトの荷積方式の基本パターンを開示しており、
特公昭５９−１１５２０号公報は、誘導ケーブルから外
れて走行する場合のプログラムステアリング制御方式に
ついて開示している。

無人フォークリフトは、周知の通り倉庫や工場で荷の自
動積み降しに使用されており、一般に走行路面に敷設さ
れた誘導線等からの信号を検出しながら予め設定された
経路に沿って自動走行するようになっている。そして、
予め指定された積荷位Ｗ（ステーション）に到達すると
、走行を停止し、その位置において荷役作業を自動的に
行ない、荷役作業が終了すると再び走行経路に沿って次
の目的地まで自動走行するようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の無人フォークリフトによる搬送シ
ステムにおいては、フォークリフトの誘導制御とステー
ションにおける積荷の位置精度を高くしておかないと、
フォークリフトのフォークと積荷とが干渉してしまうと
いう問題があった。

また、積荷の位置精度を高くしても、無人フォークリフ
トがスピンターン（その場旋回）した直後や、カーブを
走行してきた無人フォークリフトの走行姿勢が立て直る
距離が短い所にステーションが存在する場合は、無人フ
ォークリフトの停止位置（荷積み降し位置）にバラツキ
が生じ、そのままでは積荷と無人フォークリフトのフォ
ークとが干渉するという問題があった。

また、別な問題ではあるが、種々の積荷の中には片側に
重量が片寄っているものも存在するので、フォークの捩
れが著しいと、つまり左右のフォークの高さにずれがあ
ると、走行中の振動によって積荷が徐々にずれてしまい
、積荷を所定の位置に正確に荷降しすることができない
という問題があった。

さらに、積荷の段数検知の一例として、フォークの内部
に検出手段を設け、フォークリフトを停止させた状態で
フォークを上下させて積荷の段数を検出するものが知ら
れているが、この方式では検出時間が長くなり、荷役作
業のサイクルタイムが長くなるという問題がある。

本発明は、上記の問題に着目し、荷積時におけるフォー
クと荷の干渉が防止でき、かつ左右のフォークの高さの
ずれに起因する走行時の積荷のずれを防止でき、しかも
複数段積の荷役作業のサイクルタイムを短縮することの
できる無人フォークリフトを提供することを目的とする
。

〔発明が解決しようとする課題〕

この目的に沿う本発明に係る無人フォークリフトは、 走行経路に沿って設けられる誘導手段に沿って自動操舵
可能な走行手段と、 荷を持上げる左右のフォークをそれぞれ隼独で昇降させ
る昇降手段と、 前記フォークの上下方向の位置を検出する高さ検出手段
と、 前記荷の積重ね段数を検出する上下方向に首振り可能な
積荷段数検出手段と、 前記左右のフォークにそれぞれ設けられ各フォークの先
端から前記荷までの距離を測定する距離センサと、 前記左右のフォークの高さのずれを検出する傾斜センサ
と、 前記各距離センサからの検出信号に基づいて前記走行手
段を制御し前記荷に対する前記フォークの位置を修正す
ると共に、前記傾斜センサからの検出信号に基づいて前
記昇降手段を制御し左右のフォークの高さのずれを修正
する統括制御装面と、を具備したものから成る。

〔作用〕

このように構成された無人フォークリフトにおいては、
荷の積重ね段数は、上下方向に首振り可能な積荷段数検
出手段によって検知される。したがって、従来のように
フォークを荷に沿って昇降させる必要がなく、その分、
荷役作業のサイクルタイムの短縮化がはかれる。

また、左右のフォークには各フォークの先端からワーク
までの距離を検出する距離センサが設けられているので
、その各距離センサからの検出信号に基づいて走行手段
を制御することにより、荷に対してフォークの位置を修
正することが可能となる。すなわち、荷に対する無人フ
ォークリフトの進入方向を修正することにより、斜め方
向からの進入が防止され、フォークと荷との干渉が防止
される。

さらに、傾斜センサによって左右のフォークの高さのず
れを検出し、この傾斜センサの検出信号に基づいて昇降
手段を制御するようにしているので、左右のフォークの
高さのずれを修正することが可能となる。すなわち、荷
を水平な状態で搬送することができる。そのため、走行
中の振動によって荷が徐々にずれることがなくなり、荷
は所定の位置に正確に倚降しされる。

〔実施例〕

以下に、本発明に係る無人フォークリフトの望ましい実
施例を、図面を参照して説明する。

第１図ないし第９図は、本発明の一実施例を示している
。第１図および第７図において、図中、１は無人フォー
クリフトを示しており、無人フｔ−クリフト１は、走行
路面２に埋設された誘導手段としての誘導ケーブル（図
示略）に沿って走行する走行手段３を有している。走行
手段３は、前輪５、後輪６、走行モータ７、ステアリン
グモータ８等から構成されている。車体４は、走行路面
２に沿って延びる走行部フレーム４ａを有しており、走
行部フレーム４ａには、２個の前輪５と１個の後輪６が
取付けられている。前端５は従動輪であり、走行部フレ
ーム４ａの前端に位置している。後輪６は、操舵兼駆動
輪であり、走行部フレーム４ａの後方に配置されている
。後輪５は、上方に位置する走行モータ７によって回転
駆動され、かつステアリングモータ８によって操舵され
るようになっている。

走行部フレーム４ａの上方には、保護ケース９が設けら
れており、保護ケース９内には後述する統括制御装置２
０等が収納されている。走行部フレーム４ａの下面側に
は、ピックアップコイル１０と近接センサ１１が配置さ
れている。ピンクアップコイル１０は、走行路面２に埋
設された誘導ケーブルからの誘導磁界を検出し、この検
出信号に基づいてステアリングモータ８を制御するもの
である。

近接センサ１１は、走行路面２に配置された第１のマー
クプレート１２、第２のマークプレート１３を検出し、
その検出信号に基づき、無人フォークリフト１の走行制
御を行なうものである。

保護ケース９内にはバッテリ１４が収納されており、こ
のバッテリ１４によって走行モータ７や後述する他の電
気機器が駆動される。

走行部フレーム４の前端には、上方に延びるマスト２１
．２２が配置されており、両マスト２１．２２の上端は
、連結部材２３を介して連結されている。各マスト２１
．２２は、断面形状がコ字状となっており、両マスト２
１．２２は開口側を対向するようにして配置されている
。各マスト２１．２２の内側には、昇降手段としての油
圧シリンダ２４．２５が配置されている。一方の油圧シ
リンダ２４の下端はマスト２１に固定されており、ロフ
ト２４ａは上方に伸びるようになっている。ロッド２４
ａの先端には、スプロケット２６が取付けられており、
スプロケット２６には一方がマスト２１に固定されたロ
ーラチェーン２７が掛けられている。他方の油圧シリン
ダ２５の下端はマスト２２に固定されており、ロフト２
５ａは上方に伸びるようになっている。ロッド２５ａの
先端には、スプロケット２８が取付けられており、スプ
ロケット２８には一方がマスト２２に固定されたローラ
チェーン２９が掛けられている。

各マスト２１．２２の外側には、このマスト２１．２２
に沿って摺動可能なガイド部材３】、３２が設けられて
いる。一方のガイド部材３１には、Ｌ字形のフォーク３
３が取付けられており、他方のガイド部材３２には、同
様にＬ字形のフォーク３４が取付けられている。フォー
ク３３．３４は、周知の通り荷を持上げるものであり、
荷受部分３３ａ、３４ａは平坦となっている。

一方の油圧シリンダ２４側のローラチェーン２７の他端
は、フォーク３３と一体となるガイド部材３１に連結さ
れている。他方の油圧シリンダ２５側のローラチェーン
２９の他端は、フォーク３４と一体となるガイド部材３
２に連結されている。このように、左右のフォーク３３
．３４は、それぞれ単独で昇降可能になっている。また
、左右のフォーク３３．３４は、リンク機構４０を介し
て連結されている。リンク機構４０は、薄板部材をビン
を介して連結したＸ字状の連結構造からなっており、左
右のフォーク３３．３４の高さ方向のずれが一定値以内
に規制されるようになっている。

なお、油圧シリンダ２４．２５は、走行部フレーム４ａ
に取付けられた油圧ユニット５０から圧送されるオイル
によって駆動されるようになっている。

オイルの方向切換制御は、統括制御装！２０からの信号
によって作動する電磁弁５１．５２によって行なわれる
ようになっている。

連結部材２３を介して連結されるマスト２１．２２は、
下端を支点として前後方向に傾倒可能になっている。各
マスト２１．２２の下部には、一方が車体４側に固定さ
れたティルト用油圧シリンダ６１．６２が連結されてお
り、この油圧シリンダ６１．６２の伸縮によって、マス
ト２１．２２が前後方向に傾倒するようになっている。

つまり、無人フォークリフト１の走行時には、油圧シリ
ンダ６１．６２が縮んだ状態となり、フォーク３３．３
４の先端の高さが付根の部分よりも高くなるように、マ
スト２１．２２を後方に傾けるようになっている。無人
フォークリフト１の荷役作業時には、油圧シリンダ６１
．６２が伸び状態となり、フォーク３３．３４の荷受部
分３３ａ、３４ａが水平となるように、マスト２１．２
２が直立状態にされる。

油圧シリンダ６１．６２は、油圧ユニット５０から圧送
されるオイルによって駆動されるようになっている。こ
の場合のオイルの方向切換制御は、統括制御装置２０か
らの信号によって作動する電磁弁５３によって行なわれ
る。マスト２１の下端近傍には、マスト２１のティルト
状態を確認するためのリミットスイッチ（以下ＬＳと略
す）７１が配置されており、ＬＳ７１は統括制御装置２
０と接続されている。

両マスト２１．２２を連結する連結部材２３の上面には
、ステーションのパレットに収納された荷ＷＩＷ工、Ｗ
、の積重ね段数を検出する上下方向に首振可能な積荷段
数検出手段８０が設けられている。

積荷段数検出手段８０は、取付台８１と首振ｍ、構部８
２とテレビカメラ８３とから構成されている。取付台８
１は連結部材２３に固定されており、斜め上方に延びて
いる。取付台８１の先端部には、テレビカメラ８３を上
下方向に首振させる首振機構部８２が設けられている。

首振機構部８２は、首振り用モータ８２ａおよび首振り
角度を検出する角度センサ８２ｂを内蔵している。テレ
ビカメラ８３は、首振機構部８２によって荷Ｗ１、　、
、Ｗ３のほぼ中心部を狙う位置に停止するようになって
いる。

フォーク３３を昇降させる油圧シリンダ２４に取付けら
れるスプロケット２６と同一軸上には、フォーク３３の
上下方向の位置を検出する高さ検出手段９１が配置され
ている。この高さ検出手段９１は、ロークリエンコーダ
から構成されており、フォーク３３の高さに応じた信号
が統括制？！＋＋装置２０に入力されるようになってい
る。

左右のフォーク３３．３４の先端には、第２図および第
３図に示すように、各フォークの先端からたとえば荷Ｗ
１までの距離を検出する距離センサ１０１．１０２が収
納されている。距離センサ１０１１０２は、たとえば光
学式レーザを利用したもの、また超音波を利用したもの
が用いられる。つまり、これらはレーザ光または超音波
の跳返ってくるまでの時間を測定することにより、フォ
ーク３３．３４と荷ＷＩ　との距離を算出するものであ
る。第２図に示すように、算出した距離をフォーク３３
側でａとし、フォーク３４側でｂとし、両フォーク３３
．３４の間隔をｅとすると、荷Ｗ、に対する無人フォー
（）で表わされる。

各距離センサー０１．１０２からの検出信号は、統括制
′４′Ｂ装置２０に入力されるようになっている。統括
制？ｉｌ装置２０は、距離センサー０１．１０２　から
の検出信号に基づき上述の傾き角度θを算出し、その傾
き角度θがゼロとなるまで、走行手段、すなわち走行モ
ータ７とステアリングモータ８とを制御するようになっ
ている。つまり、無人フォークリフト１を前輪５を中心
として弧を描（ようにその場旋回させることにより、フ
ォーク３３．３４の先端を結ぶ線と荷Ｗ、の前面とを平
行にし、荷積時におけるフォーク３３．３４と荷Ｗ、と
の干渉が防止されるようになっている。

一方のフォーク３３と他方のフォーク３４とを連結する
リンク機構４０には、このフォーク３３．３４の高さの
プれを検出する傾斜センサー１０が取付けられている。

（頃斜センサー１０　は、たとえばジャイロスコープか
ら構成されている。ジャイロスコープは、周知の通り、
一定の姿勢を保つのに用いられるものであり、左右のフ
ォーク３４の上下方向の位置ずれによって動くリンク機
構４０の傾き角度に応した信号が統括制御装置２０に入
力されるようになっている。統括制御装置２０は、傾斜
センサ１１０からの検出信号に基づき、電磁弁５１と電
磁弁５２のいずれか一方を作動させ、左右のフォーク３
３．３４の高さのずれを修正するようになっている。本
実施例では、傾き角度αがα〉Ｏの場合は、一方の油圧
シリンダ２４のみを上昇させ、逆にα〈０の場合は、他
方の油圧シリンダ２５のみを上昇させるようにしている
。

なお、傾斜センサ１１０の近傍には、フォーク３３．３
４の差込み完了の確認を行なうＬＳ７２が設けられてい
る。

つぎに、上記の無人フォークリフトの荷役作業の順序お
よびその作用について説明する。

第９図は、無人フォークリフトによる荷役作業プログラ
ムのフローチャートを示している。本図に示す各動作の
順序は、統括制御装置２０の２１９手段にプログラムさ
れている。第９図のステップ２０１に示すように、走行
モードでは、無人プログラム１は、走行路面２に埋設さ
れた誘導ケーブルに沿って目的に向って走行する。無人
プログラム１が、予め指定されたステーションに接近す
ると、車体４の下面に設けられた近接センサ１１によっ
て第１のマークプレート１２が検知される。これにより
、ステップ２０２に示すように、所定のステーションで
あるかどうかが判断される。ここで、所定のステーシコ
ンでないと判断された場合は、再び目的地に向って走行
する。予め指定されたステーションである場合は、ステ
ップ２０３に進み、荷積みを行なうのか、それとも荷降
しをするのかが判定される。これは、統括制御装置２０
にプログラムされている内容を読出すことにより判断さ
れる。

ステップ２０３の結果が荷積み作業である場合は、ステ
ップ２０４　に進み、首振機構部８２によりテレビカメ
ラ８３の向きが第４図のＰｌに示すように下向きにされ
る。これが終了すると、ステップ２０５に進み、テレビ
カメラ８３によって荷Ｗ１の有無が判断される。つまり
、テレビカメラ８３から所定の信号が入力されたかどう
かが判断される。その結果、荷〜ｖ１　が無しと判断さ
れると、ステップ２０６に進み、フォーク３３．３４を
１段目の高さ（走行路面近傍）まで）多（・力させ、ス
テップ゛２１３に進む。ステップ２０５において、荷Ｗ
１の確認がなされると、ステ、プ２０マに進み、首振機
構部８２によってテレビカメラ８３が上に向けられ、第
４図のＰ２に示すように、テレビカメラ８３は第２段目
の荷Ｗｔを捕える。

ステップ２０８では、テレビカメラ８３によって荷Ｗｚ
の有無が判断される。その結果、ＶＴ　Ｗ　ｚが無しと
判断されると、ステップ２０９に進み、フォーク３３．
３４の２段目の高さまで上昇させた後、ステップ２１３
に進む。ステップ２０８において、荷Ｗｔの確認がなさ
れると、ステップ２１０に進み、首振殿構部８２によっ
てテレビカメラ８３がさらに上に向けられ、第４図のＰ
３に示すように、テレビカメラ８３は第３段目の荷Ｗ、
を捕える。

ステップ２１１では、上述と同様にテレビカメラ８３に
よって荷Ｗコの有無が判断される。その結果、荷Ｗ３が
無しと判断されると、ステップ２１２に進み、フルワー
ク処理がなさる。つまり、エラー処理となり、無人フォ
ークリフトｌは、目標とする次のステーションに向って
走行することになる。

上述の積荷段数検出手段８０による荷Ｗ、〜Ｗ　、の検
出は、減速走行しながら、行なわれる。

ステップ２１１において、荷Ｗ３の確認がなされると、
ステップ２１３に進み、無人フォークリフト１の現在位
置が所定の荷積位置であるかどうかが判断される。この
判断は、上述した近接センサ１１によって第２のマーク
プレート１３を検知することによってなされる。ここで
、無人フォークリフト１が荷積位置に到達していない場
合は、再度荷積位置に向って減速走行する。ステップ２
１３において、荷積位置に到達している場合は、ステッ
プ２１４に進み、走行モータ７がオフとされ、無人フォ
ークリフト１は荷積位置に停止する。

無人フォークリフト１が荷積位置に停止すると、ステッ
プ２１５に進み、マスト２１．２２が油圧シリンダ６１
．６２によって前方に傾倒され、フォーク３３．３４が
水平とされる。これが終了すると、ステップ２１６に進
み、距離センサ１０１．１０２によってフォーク３３．
３４の先端から荷Ｗ３までの距離ａ、ｂが測定される。

この状態を第２図に示す。第２図は荷Ｗ、の荷積の場合
であるが、他の荷の場合もこれに準しる。第２図に示す
ように、距離ａ、ｂの測定が完了すると、ステップ２１
７に進み、無人フォークリフト１の荷Ｗ３に対する進入
角θが統括！ である。進入角θの算出が終了すると、ステップ２１８
に進み、この進入角θの１７２の角度で、無人フォーク
リフト１が前輪５を中心として矢印Ｃ方向にその場旋回
（スピンターン）する、つまり、無人フォークリフト１
のホイールベースをＬとすると、ｔ＆輸（操舵兼駆動輪
）５をθ／２Ｌだけ回転駆動させる。　つぎに、ステッ
プ２１９に進み、旋回後の進入角θ１がθ、　　＜　０
．００５であるかが判断される。ここで、進入角θ１が
０．００５　よりも大きい場合は、再びステップ２１６
に戻り、進入角の修正が行なわれる。ステップ２１９で
進入角θ１がＱ、００５以下であると判断された場合は
、ステ・２ブ２２０に進み、フォーク３３．３４をたと
えば１００Ｗ■上昇させる。これは、フォーク３３．３
４の位置を荷Ｗ。

（パレット）の検出部よりも上昇させ、荷Ｗ３とフォー
ク３３．３４との干渉を防止するためである。

このように、本発明では、予め荷Ｗ３とフォーク３３．
３４との位置関係を測定し、荷Ｗ、に対して無人フォー
クリフト１の進入角を修正するようにしているので、無
人フォークリフト１０走行姿勢が立て直る距離が短い場
合でも、フォーク３３．３４と荷Ｗ、との干渉が防止さ
れる。

つぎに、フォーク３３．３４が所定の位置まで上昇する
と、ステップ２２１　に進み、フォーク３３．３４の差
込みが行なわれる。すなわち、無人フォークリフト１が
荷Ｗ３の方向に前進する。つぎに、ステップ２１２に進
み、無人フォークリフト１の現在位置が差込み完了位置
に到達したかどうかが判断される。この判断は、ＬＳ７
２に荷Ｗ３が当接しているかどうかで判断される。ここ
で、フォーク３３．３４の差込みが完了していないと判
断された場合は、さらに無人フォークリフト１が荷Ｗ３
に向って前進する。フォーク３３．３４の差込みが完了
している場合は、ステップ２２３に進み、走行モータ７
がオフとされ、差込みが停止される。

つぎに、ステップ２２４　に進み、フォーク３３．３４
がたとえば２０（ｉｎ程度上昇し、荷Ｗ、が持上げられ
る。フォーク３３．３４の昇降は、上述したように油圧
シリンダ２４．２５で行なわれ、昇降位置の制御は、高
さ検出手段（ロータリエンコーダ）９１からの信号に基
づいて行なわれる。フォーク３３．３４が上昇すると、
ステップ２２５に進み、荷Ｗ３が完全に持上げられたか
どうかが判断される。つまり、ステップ２２５では、荷
Ｗ３が完全に持上げられたと仮定される位置（中間点）
に到達したかどうかが判断される。ここで、中間点に到
達していない場合は、その位置に達するまで、そのまま
待期する。フォーク３３．３４が中間点に到達すると、
ステップ２２６に進み、左右のフォーク３３．３４の高
さのずれが傾斜センサ１１０によって測定される。つま
り、フォーク３３とフォーク３４とを結ぶ直線が水平軸
線に対して、どのくらい傾斜しているかが測定される。

ここで、傾斜角αが０である場合は、ステップ２２７に
進み、無人フォークリフトは、ｌ速（低速）で後退する
。そして、ステップ２２８でマスト２１．２２を油圧シ
リンダ６１．６２によって後方に傾倒させ、フォーク３
３．３４の先端の位置を付根部よりも高くする。マスト
２１．２２の後方への傾倒完了がステップ２２９におけ
るＬＳ７１によって確認されると、ステップ２３０に進
み、無人フォークリフト１は２速（中速）で後退し、そ
の後、ステップ２３１　に示すように、走行モードに移
行する。

前に戻って、ステップ２２６で、傾斜角αがα〉０と判
断された場合は、ステップ２３２に進み、油圧シリンダ
２４のみが駆動される。つまり、傾斜センサ１１０から
の検出信号に基づいて統括制御装置２０から電磁弁５１
に出力信号が出力され、電磁弁５１を介して圧送される
オイルによって油圧シリンダ２４が上昇する。油圧フリ
ツプ２４が所定の量だけ上昇すると、ステップ２３３に
進み、傾斜角αが０に修正されたかどうかが判断される
。この場合、傾斜角αがＯに達しないときは、さらに油
圧シリンダ２４を上昇させる。ステップ２３３でα−〇
と判断された場合は、つまり、両フォーク３３．３４の
高さが一致したと判断された場合はステップ２３４に進
み、フォーク３３の上昇が停止され、上述のステップ２
２７に進む。

ステップ２２６で傾斜角αがα〈０と判断された場合は
、ステップ２２５　に進み、油圧シリンダ２５のみが駆
動される。この油圧シリンダ２５の駆動制御は、上述の
油圧シリンダ２４の駆動制御■に準じて行なわれる。油
圧シリンダ２５が所定の量だけ上昇するとステップ２３
６に進み、（頃斜角αが０に修正されたかどうかが判断
される。この場合、傾斜角αが０に達しないときは、さ
らに油圧シリンダ２５を上昇させる。ステップ２３６で
α−０と判断された場合は、ステップ２２７に進み、フ
ォーク３４の上昇が停止され、ステップ２２７に進む。

このように、フォーク３３．３４の高さが一致した状態
で荷Ｗ、の搬送が行なわれるので、走行中の振動による
荷Ｗ、の横ずれが防止され、荷Ｗ、は所定の位置に正確
に荷降しされる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る無人フォークリフト
によるときは、下記の効果が得られる。

（イ）左右のフォークに、このフォークの先端から荷ま
での距離を測定する距離センサを設け、各距離センサか
らの検出信号に基づいて走行手段を制御し、荷に対する
フォークの位置を修正するようにしたので、無人フォー
クリフトの走行姿勢のたて直し距離が短い場合でも、荷
とフォークとの干渉を確実に防止することが可能となり
、無人フォークリフトによる荷の自動搬送システムの信
頼性を高めることができる。

（ロ）また、無人フォークリフトによる荷の自動搬送シ
ステムでは、荷積み位置（ステーション）が走行経路か
ら直角に折れる場合がほとんどであり、本発明のように
荷に対してフォークの位置を修正できるということは、
従来よりも各ステーションにおける無人フォークリフト
の走行姿勢のたて直し距離を短かく設定でき、無人フォ
ークリフトの走行スペースを縮少することが可能となる
。

（ハ）荷を持上げる左右のフォークをそれぞれ単独で昇
降させる昇降手段を設け、左右のフォークの高さのずれ
を検出する傾斜センサからの検出信号に基づいて各昇降
手段を制ｉ’［ＩＩ　Ｌ、左右のフォークの高さのずれ
を修正するようにしたので、走行中の振動による荷の横
ずれが防止でき、荷を所定の位置に正確に荷降しできる
。これによって、ステーションから他の工程への荷のＬ
）送が容易になる。

（ニ）荷の積重ね段数を上下方向に首振り可能な積荷段
数検出手段によって検出するようにしたので、フォーク
を昇降させて荷の積重ね段数を検出する従来装置に比べ
て、検出時間を短かくでき、荷役作業のサイクルタイム
の短縮化がはかれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る塙人フォークリフトに
よる荷役作業を示す側面図、 第２図は第１図の無人フォークリフトによるフォークと
荷との間の距離の測定状況を示す平面図、第３図は第２
圓のＩ［ｌ−１１１１線に沿う断面図、第４図は第１図
の無人フォークリフトによる荷の積重ね段数の検出状況
を示す側面図、第５図は第４図における積荷段数検出手
段の動きを示す部分拡大側面図、 第６図は第１図の無人フォークリフトにおけるマスト近
傍の斜視図、 第７図は第１図の無人フォークリフトにおけるマスト近
傍の側面図、 第８図は第１図の無人フォークリフトの制；■系統を示
すブロック回、 第９図は第１図の無人フォークリフトによる荷役作業プ
ログラムのフローチャート、 である。 １・・・・・・無人フォークリフト ３・・・・・・走行手段 ２０・・・・・・統括制御装置 ２４．２５・・・・・・昇降手段（油圧シリ３３．３４
・・・・・・フォーク ８０・・・・・・積荷段数検出手段 ９１・・・・・・高さ検出手段 １０１．１０２　・・・・・・距離センサ１１０　・・
・・・・（頃斜センサ Ｗ、　、Ｗ、　、Ｗ、・・・・・・荷 ンダ） 許　出　願　人　　　トヨタ自動車株式会社同　　　上
　　株式会社豊田自動織機製作所（他１名） ゛嬌潤 シ 念 ＝

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に沿って設けられる誘導手段に沿って自動
   操舵可能な走行手段と、 荷を持上げる左右のフォークをそれぞれ単独で昇降させ
   る昇降手段と、 前記フォークの上下方向の位置を検出する高さ検出手段
   と、 前記荷の積重ね段数を検出する上下方向に首振り可能な
   積荷段数検出手段と、 前記左右のフォークにそれぞれ設けられ各フォークの先
   端から前記荷までの距離を測定する距離センサと、 前記左右のフォークの高さのずれを検出する傾斜センサ
   と、 前記各距離センサからの検出信号に基づいて前記走行手
   段を制御し前記荷に対する前記フォークの位置を修正す
   ると共に、前記傾斜センサからの検出信号に基づいて前
   記昇降手段を制御し左右のフォークの高さのずれを修正
   する統括制御装置と、を具備したことを特徴とする無人
   フォークリフト。