JP2015030623A - リーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 コンテナに対してスプレッダーを平行に角度調節する操作を自動化することを可能とする、リーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置を提供する。【解決手段】 アーム4の先端に回転可能に支持されたスプレッダー8と、スプレッダー8を回転駆動する駆動装置10と、コンテナCの壁面C1上で水平方向に離間する2点A,B迄の距離を計測する非接触距離計13,14と、スプレッダー8の回転角度を検出する回転角度検出器と、非接触距離計13,14の検出信号と前記回転角度検出器の検出信号とに基づいて、コンテナ壁面C1に対するアーム4の平面視での傾斜角αを演算し、スプレッダー8がコンテナCと平行になるように前駆動装置10を制御する制御部と、を備える。【選択図】 図2
Description
本発明は、リーチスタッカーのスプレッダーをコンテナに対して自動的に角度調節する装置に関する。
従来、この種のスプレッダー角度調節装置として、リーチスタッカーのアーム先端に旋回可能に取り付けたスプレッダーに、コンテナの側壁に当接し得る左右のガイドを下方に突き出すようにして設け、その左右のガイドをコンテンナの側壁に当接させることにより、コンテナに対してスプレッダーを平行に位置調節する装置が知られている(例えば特許文献1、2等)。
しかしながら、上記従来装置では、コンテナに対してスプレッダーを平行に角度調節するためにはオペレータの操作によるところが多く、コンテナに対してスプレッダーを平行にする迄の操作に手間と熟練を要するという問題があった。
そこで、本発明は、コンテナに対してスプレッダーを平行に角度調節する操作を自動化することを可能とする、リーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置を提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係るリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置は、アームの先端に回転可能に支持されたスプレッダーと、前記スプレッダーを回転駆動する駆動装置と、コンテナ壁面上で水平方向に離間する少なくとも2点迄の距離を計測する非接触距離計と、前記スプレッダーの回転角度を検出する回転角度検出器と、前記非接触距離計の検出信号と前記回転角度検出器の検出信号とに基づいて、コンテナ壁面に対する前記アームの平面視での傾斜角を演算し、前記スプレッダーが前記コンテナと平行になるように前記駆動装置を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
前記非接触距離計は、水平方向に離間して一対設けられ、該一対の非接触距離計を結ぶ仮想線と前記アームとが直角に交差するように配置されるとともに、前記アームの平面視方向と平行な方向の距離を計測するように配設されていることが好ましい。
前記非接触距離計は、レーザー式距離計或いは超音波式距離計であることが好ましい。
本発明によれば、非接触距離計で計測したコンテナ壁面までの距離データを利用することにより、非接触で自動的にコンテナに対してスプレッダーを平行に回転角度調節すことができる。
本発明に係るリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置の実施形態について、以下に図1〜図4を参照して説明する。なお、全図及び全実施形態を通じ、同一又は類似の部分には同符号を付した。
本発明の第1実施形態について、図1〜図3を参照して説明する。リーチスタッカー1は、車輪2を備える車体3に、伸縮可能なアーム4が支持されている。アーム4は、車体3の後部から前方に突出して延び、油圧ジャッキ5によって車体後部の水平軸6回りに揺動可能となっている。
アーム4の先端には、揺動駆動可能なブラケット7を介し、スプレッダー8が連結されている。ブラケット7は、油圧シリンダ9によって水平軸回りに揺動可能に支持されている。
スプレッダー8は、油圧モータ等の駆動装置10により鉛直軸回りに回転可能(図2の矢印R)に支持されるとともに、油圧駆動により左右方向にサイドシフト(図2の矢印Y参照)可能に支持されている。
スプレッダー8を回転駆動する駆動装置10には、ロータリーポテンショメータやロータリーエンコーダ等の回転角度検出器11(図3参照)が備えられている。スプレッダー8には4隅にツイストロック12が取り付けられている。リーチスタッカー1は、コンテナCの上部にある被係合金具C2に、ツイストロック12を差し込んで回転させることで固定し、コンテナCを持ち上げることができる。
リーチスタッカー1は、コンテナCの対向する壁面C1上で水平方向に離間する少なくとも2点A、B迄の距離を計測する非接触距離計13、14を備えている。非接触距離計13、14は、図示例では、水平方向に離間して設けられ、非接触距離計13、14を結ぶ仮想線L3とアーム4(の軸線4a)とが直角に交差するように配置されている。
また、非接触距離計13、14は、アーム4の平面視方向と平行な方向の距離を計測するように配設されている。非接触距離計13、14は、レーザー式距離計を利用することができるが、その他の光学式距離計、或いは、超音波式距離計その他の公知の非接触距離計を用いることができる。
図2において、距離L1、L2が計測されると、非接触距離計13と非接触距離計14との距離L3が既知であるから、下記式(1)により傾斜角αを演算することができる。
制御部15は、オートセンタリングスイッチ16がオンになると、非接触距離計13、14から距離L1、L2の計測値データを受け取り、上記式(1)により傾斜角αを演算する。傾斜角αを算出する場合に、非接触距離計13,14の計測サンプリング数を増やしてデジタル平均化処理等により、傾斜角αの精度を高めるようにしてもよい。
また、制御部15は、回転角度検出器11からスプレッダー8の回転角度の数値データを受け取り、この回転角度と、演算により求められた傾斜角αとを比較して、スプレッダー8(の軸線8a)のアーム4(の軸線4a)に対する交差角βが傾斜角αと一致するように、駆動装置10を構成する油圧モータを制御し、スプレッダー8をコンテナCと平行にする。
車体の進行中の進路変更等により傾斜角αが変化しても、制御部15はそれに追従して、スプレッダー8をコンテナCと平行になるように駆動装置10を制御することができる。
制御部15は、ロードセル17で計測した荷(コンテナ)の荷重に関するデータと、アーム4の角度検出器18により検出したアーム4の角度データと、更にアーム伸び量検出器18aで検出したアーム4の伸び量とから、傾斜角αが荷物のバランスで危険角度(例えば45°)を越えるとインターロック機構19や警報装置20を作動させて、危険角度を越えないように制御することもできる。
スプレッダー8とコンテナCとが平行になれば、スプレッダー8をサイドシフトさせて、スプレッダー8のツイストロック12をコンテナCの被係合金具C2の位置に合わせて係合させることができる。
図4は、第2実施形態を示している。第2実施形態では、非接触距離計13、14が計測する方向は、アーム4の平面視方向と平行になっておらず、一定角度γで異なる方向を向いている。この場合、角度γが既知であるので、距離L1,L2が分かれば、角度γを挟む2辺の長さが既知の三角形が導きだせ、当該三角形に余弦定理を適用することで、点AB間の距離L4を計算により求めることができる。三角形の3辺の長さが分かれば余弦定理から傾斜角αを計算により求めることができる。傾斜角αが演算により求まれば上記第1実施形態と同様にして、スプレッダー8とコンテナCとが平行となるようにスプレッダー8の回転角度が制御される。なお、第2実施形態では、非接触距離計を1台にするとともに、その非接触距離計を鉛直軸回りに回転駆動制御可能にすることにより、角度γをなす2方向の距離L1,L2を1台の非接触距離計で計測するようにすることもできる。この場合、コンテナ壁面の3点以上を測定して複数の傾斜角αを演算処理により算出し、得られた複数の傾斜角αのデータをデジタル平均化処理することにより精度を向上させるようにしても良い。
本発明は、上記実施形態に限定されるものでなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
1 リーチスタッカー
3 車体
4 アーム
8 スプレッダー
10 駆動装置
11 回転角度検出器
13 非接触距離計
14 非接触距離計
15 制御部
3 車体
4 アーム
8 スプレッダー
10 駆動装置
11 回転角度検出器
13 非接触距離計
14 非接触距離計
15 制御部
Claims (4)
- アームの先端に回転可能に支持されたスプレッダーと、
前記スプレッダーを回転駆動する駆動装置と、
コンテナ壁面上で水平方向に離間する少なくとも2点迄の距離を計測する非接触距離計と、
前記スプレッダーの回転角度を検出する回転角度検出器と、
前記非接触距離計の検出信号と前記回転角度検出器の検出信号とに基づいて、コンテナ壁面に対する前記アームの平面視での傾斜角を演算し、前記スプレッダーが前記コンテナと平行になるように前記駆動装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とするリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置。 - 前記非接触距離計は、水平方向に離間して一対設けられ、該一対の非接触距離計を結ぶ仮想線と前記アームとが直角に交差するように配置されるとともに、前記アームの平面視方向と平行な方向の距離を計測するように配設されていることを特徴とする請求項1に記載のリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置。
- 前記非接触距離計は、レーザー式距離計であることを特徴とする請求項1又は2に記載のリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置。
- 前記非接触距離計は、超音波式距離計であることを特徴とする請求項1又は2に記載のリーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013164145A JP2015030623A (ja) | 2013-08-07 | 2013-08-07 | リーチスタッカーのスプレッダー角度調節装置 |
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02110100A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Toyota Motor Corp | 無人フォークリフト |
JPH05162976A (ja) * | 1990-09-21 | 1993-06-29 | Ppm Sa | コンテナ荷役作業用車両等の作業用車両 |
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2013
- 2013-08-07 JP JP2013164145A patent/JP2015030623A/ja active Pending
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