JPH05186200A - フォークリフトの荷取制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】フォークリフトの荷取制御装置に関し、荷取り
の際に、フォークがいつもパレットに対して左右にずれ
ることなく挿入されて荷取りできるようにフォークの位
置を補正することを目的とする。 【構成】フォーク１１を左右方向に移動させるサイドシ
フトシリンダ１２と、フォーク１１の所定位置に装着さ
れ、パレットＰとパレットＰ内に差し込まれたフォーク
１１との相対位置を検出する位置センサ１４ａ，１４ｂ
と、前記位置センサ１４ａ，１４ｂの検出信号に基づい
てパレットＰに対するフォーク１１の偏位を検出し、サ
イドシフトシリンダ１２を介してパレットＰに対するフ
ォーク１１の偏位を補正するようにフォーク１１を移動
させるマイクロコンピュータＣとを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷物を搬送するためのフ
ォークリフトの荷取制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、無人フォークリフトは工場又は倉
庫内の各所に設けられた各ステーション間を結ぶ誘導線
に沿って走行することにより荷物の搬送を行っている。
この誘導線の各所には荷物の位置及び荷役動作などの運
行情報を無人フォークリフトに知らせるマークプレート
が配設されている。フォークリフトはこのマークプレー
トに記録された運行情報をセンサから読み込むことによ
り荷役作業を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、無人フォー
クリフトに荷物の位置を知らせる運行情報はステーショ
ンに載置された荷物が所定位置に正しく置かれた状態で
あるとの前提のもとに作成されている。従って、フォー
クリフトは荷物を載せたパレットとフォークとの左右方
向のずれを認知する機能を有していなかった。

【０００４】従って、荷物を載せたパレットは必ずしも
荷取り場所の所定位置に載置されているとは限らず、所
定位置からずれて載置されていたときには、片寄って荷
取られる。この状態で荷置き位置まで搬送されてパレッ
トが荷置きされる場合に、パレットは荷置きすべき所定
位置からずれた位置に荷置きされる。そのため、荷役作
業を繰り返すうちに段積みされる荷物のずれは増々大き
くなり、不安定な段積みとなる。このため、安全を考慮
して段数を制限せざるを得なく、荷置きスペースを効果
的に活用できないという現状がある。

【０００５】また、例えば荷物が重量物であった場合、
荷物が荷ずれのためフォークの片側に片寄って荷取られ
たときには、荷の重量により無人フォークリフトの重心
が偏った状態で荷を搬送することとなり、無人フォーク
リフトは不安定な走行を余儀なくされる問題もある。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は荷取りの際に、フォーク
がいつもパレットに対して左右にずれることなく挿入さ
れて荷取りできるフォークリフトの荷取制御装置を提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、フォークを左右方向に移動させるフォーク
移動手段と、フォークの所定位置に装着され、パレット
とパレット内に差し込まれたフォークとの相対位置を検
出する位置センサと、前記位置センサの検出信号に基づ
いてパレットに対するフォークの偏位を検出し、フォー
ク移動手段を介してパレットに対するフォークの偏位を
補正するようにフォークを移動させる移動制御手段とを
備えたことをその要旨とする。

【０００８】

【作用】従って、上記発明の構成によれば、フォークリ
フトのフォークがパレット内に差し込まれたときに、フ
ォークの所定位置に装着された位置センサにより、パレ
ットとパレット内に差し込まれたフォークとの相対位置
が検出される。この検出信号に基づいて移動制御手段は
パレットに対するフォークの偏位を検出する。そして、
移動制御手段は移動手段を作動させてフォークをパレッ
ト内の中央位置に移動させる。

【０００９】

【実施例】

［第一実施例］以下、本発明をサイドシフト式無人フォ
−クリフトに具体化した第一実施例を図１〜図７に従っ
て説明する。

【００１０】図２は無人搬送システムを示す概略図であ
って、同図に示すように、荷物が保管されている各ステ
ーションＳ間の路面上には、誘導信号が流れる電磁誘導
線Ｌが敷設されて無人フォークリフト１の走行経路を形
成している。前記電磁誘導線Ｌ上の各ステーションＳの
手前には前記無人フォークリフト１に運行情報を指示す
るためのマークプレート２が配置されている。

【００１１】同マークプレート２は鉄板等からなるマー
クを種々の配置パターンで配置することによって、各運
行情報を提供できるようになっており、無人フォークリ
フト１は前記マークプレート２の運行情報を公知の方法
で読み取るようになっている。なお、本実施例では前記
マークプレート２の指示する運行情報としては、無人フ
ォークリフト１を一時停止させた後、荷取り、荷置き等
の荷役動作を実行させるための運行情報である。

【００１２】図１は無人フォークリフト１の側面を示
し、同フォークリフト１前側の下面左右一対のレッグ部
７間の中央位置には前記電磁誘導線Ｌを検出するための
ピックアップコイル３が配設され、また、同じくフォー
クリフト１の下面には前記マークプレート２を検出する
マークプレートセンサ４が装着されている。そして、フ
ォークリフト１の前部に設けたマスト５は、リーチシリ
ンダ６の伸縮動作に伴い水平方向に延びる一対のレッグ
部７に沿って、前後に移動するようになっている。な
お、マスト５の前後の移動範囲は前記リーチシリンダ６
の側部に設けられた２個のリミットスイッチＭ１、Ｍ２
によって規定されている。

【００１３】前記マスト５はアウタマスト５ａとインナ
マスト５ｂとから構成され、リフトシリンダ８の伸縮運
動に伴いインナマスト５ｂが昇降するようになってい
る。そして、インナマスト５ｂの内側に回動可能に軸着
されたチェーンホイール（図示せず）に掛装されたチェ
ーン（図示せず）には、リフトブラケット９及びロード
ブラケット１０を介して左右一対のフォーク１１（図１
において左側のみ図示）が吊下支持されている。前記フ
ォーク１１はインナマスト５ｂの昇降に伴い巻回又は、
巻き戻しされるチェーンによってリフトブラケット９及
びロードブラケット１０と共に昇降するようになってい
る。

【００１４】図３はフォーク１１のサイドシフト機構を
示す斜視図であり、リフトブラケット９とロードブラケ
ット１０はフォーク移動手段としてのサイドシフトシリ
ンダ１２を介して連結され、サイドシフトシリンダ１２
の伸縮運動に伴い、フォーク１１がリフトブラケット９
に対して横方向に水平移動することができるようになっ
ている。

【００１５】図１、図３、図４に示すように前記フォー
ク１１の後端部にはフォーク１１がパレットＰへの差し
込みを完了したことを検知するレバースイッチ１３が配
設されている。また、前記フォーク１１の左右外側のそ
れぞれの側面にはフォーク１１とパレットＰの相対位置
を検出するための発光ダイオード及びホトトランジスタ
などを備えたオン／オフセンサからなる位置センサ１４
ａ，１４ｂがそれぞれ埋設されている。即ち、位置セン
サ１４ａ，１４ｂはフォーク１１がパレットＰに挿入さ
れたときにパレットＰの差し込み穴Ｐ１内壁面と対向す
るようなフォーク１１側面に装着され、左側のフォーク
１１の左側面に位置センサ１４ａが、右側のフォーク１
１の右側面に位置センサ１４ｂがそれぞれ装着されてい
る。そして、図４、図５に示すように、前記位置センサ
１４ａ，１４ｂはフォーク１１の長手方向に垂直な左右
外側方向へ検出エリアＡ（図中に２点鎖線で示す）を有
し、この検出エリアＡは適宜に設定エリアを調整できる
ようになっている。

【００１６】図４に示すように、前記検出エリアＡはフ
ォーク１１の中心線ＦＬがパレットＰの中心線ＰＬに一
致したときに、位置センサ１４ａ，１４ｂはパレットＰ
内の左右内壁面を検知してオン動作するように設定され
ている。

【００１７】また、図５に示すように、検出エリアＡは
フォーク１１がずれてパレットＰに挿入されたとき、つ
まり、フォーク１１の中心線ＦＬがパレットＰの中心線
ＰＬに対してずれていたときには位置センサ１４ａ，１
４ｂのうち位置センサ１４ｂのみがパレットＰ内の右内
壁面を検知してオン動作するようになっている。

【００１８】また、図１において、前記インナマスト５
ｂ内側に回動可能に軸着されたチェーンホイールにはロ
ータリエンコーダ１５が連結され、同ロータリエンコー
ダ１５は前記チェーンの巻回又は、巻き戻し量、即ちチ
ェーンホイールの回動量に対応するパルスを出力して前
記フォーク１１の揚高位置を検出するようになってい
る。さらに、リフトブラケット９両側にはフォーク１１
を傾動作させるためのティルトシリンダ１６が配設さ
れ、同ティルトシリンダ１６はインナマスト５ｂに設け
られている。。

【００１９】前記無人フォークリフト１のボディ内には
前記各シリンダ６，８，１２，１６を駆動制御する油圧
制御回路が配管され、各シリンダ６，８，１２，１６を
伸長動作又は収縮動作させる電磁制御弁Ｖが設けられて
いると共に、各シリンダ６，８，１２，１６に作動油を
供給する荷役用ポンプ１７及び同荷役用ポンプ１７を回
転駆動させる荷役用モータ１８が配設されている。

【００２０】さらに、フォークリフト１のボディ内に
は、駆動輪Ｄの操舵駆動及び回転駆動を行うステアリン
グモータ１９及び走行用モータ２０とこれらを制御する
マイクロコンピュータＣが配設され、同無人フォークリ
フト１は前記駆動輪Ｄの正逆転によって前後進し、各ス
テーションＳに載置された荷物を運搬するようになって
いる。

【００２１】次に、上記のように構成した無人フォーク
リフトの電気的構成を図６に従って説明する。移動制御
手段としてのマイクロコンピュータＣは中央処理装置
（以下ＣＰＵという）２１と制御プログラムを予め記憶
したＲＯＭ２２及びＣＰＵ２１の演算結果等を一時記憶
するＲＡＭ２３とから構成されており、ＣＰＵ２１はＲ
ＯＭ２２に記憶されている制御プログラムに従って無人
フォークリフト１の走行処理動作及び荷役処理動作を実
行するようになっている。

【００２２】前記ＣＰＵ２１はピックアップコイル３か
らの検出信号を入力し、誘導線Ｌに対するフォークリフ
ト１の偏位を演算する。また、ＣＰＵ２１はマークプレ
ートセンサ４と接続され、同マークプレートセンサ４が
検出した前記マークプレート２の配置パターンに基づい
てマークプレート２の運行情報を判断するようになって
いる。

【００２３】さらに、ＣＰＵ２１はロータリエンコーダ
１５と接続され、同ロータリエンコーダ１５からのパル
スを入力し、そのパルスに基づいてその時のフォーク１
１の揚高位置を演算する。

【００２４】ＣＰＵ２１は前記レバースイッチ１３がオ
ン動作した時点で位置センサ１４ａ，１４ｂからの検出
信号を入力し、その検出信号に基づいてそれぞれの位置
センサ１４ａ，１４ｂがパレットＰのそれぞれの内壁面
を検知したかどうかを判断する。即ち、ＣＰＵ２１はパ
レットＰに対するフォーク１１の偏位を判断する。

【００２５】前記ＣＰＵ２１は駆動回路２４を介してス
テアリングモータ１９と接続され、前記誘導線Ｌに対す
るフォークリフト１の偏位に基づいてステアリングモー
タ１９を駆動制御するようになっている。ＣＰＵ２１は
駆動回路２５を介して走行用モータ２０と接続され、前
記マークプレート２の配置パターンに基づいて判断した
その時の運行情報に基づいて走行用モータ２０を駆動制
御するようになっている。ＣＰＵ２１は駆動回路２６を
介して荷役用モータ１８と接続されていて、荷役用ポン
プ１７を回転駆動させるようになっている。

【００２６】また、ＣＰＵ２１は駆動回路２７を介して
前記電磁制御弁Ｖと接続されていて、前記リーチシリン
ダ６、リフトシリンダ８、サイドシフトシリンダ１２及
びティルトシリンダ１６を伸縮動作させるようになって
いる。例えば、サイドシフトシリンダ１２においてはＣ
ＰＵ２１は前記位置センサ１４ａ，１４ｂのどちらか一
方のみがパレットＰの内壁面を検知したと判断したと
き、サイドシフトシリンダ１２を伸長又は収縮動作させ
て両位置センサ１４ａ，１４ｂが共にパレットＰの内壁
面を検知する位置までフォークをサイドシフトさせる。
そして、ＣＰＵ２１は両位置センサ１４ａ，１４ｂが共
にパレットＰの内壁面を検知したと判断したとき、サイ
ドシフトシリンダ１２の伸長動作又は収縮動作を停止さ
せてリフトシリンダ８の伸長動作を開始させ、フォーク
１１を上昇して荷取り動作にはいるようになっている。

【００２７】続いて、上記のように構成した無人フォー
クリフトの荷取り動作における作用を図７に示すＣＰＵ
の動作を示すフローチャート図に従って説明する。今、
荷物を搭載しない無人フォークリフト１がその荷取りス
テーションＳの手前に配設されたマークプレート２を検
知して荷取りする荷物Ｗの前方で停止した状態であっ
て、フォーク１１を荷物Ｗが載置されたパレットＰの差
し込み穴Ｐ１の位置する高さまで上昇させる。この状態
から、ＣＰＵ２１はステップ１０１においてリーチシリ
ンダ６を伸長動作させ、フォーク１１をパレットＰの差
し込み穴Ｐ１に挿入させる。パレットＰ端部がフォーク
１１の後端部に設置されたレバースイッチ１３を押すと
（ステップ１０２）、ＣＰＵ２１はフォーク１１の差し
込み動作が完了したと判断してリーチシリンダ６を停止
させる（ステップ１０３）。

【００２８】そして、位置センサ１４ａ，１４ｂはパレ
ットＰの差し込み穴Ｐ１内でパレットＰの左右内壁面を
検出してＣＰＵ２１に検出信号を出力する（ステッ１１
０４，１０６）。このとき、パレットＰがフォークリフ
ト１に対して真正面に置かれている場合（この時、フォ
ーク１１もフォークリフト１に対して真正面に配置され
ている）には、位置センサ１４ａ，１４ｂは共にパレッ
トＰの内壁面を検知した検知信号をＣＰＵ２１に出力す
る。この検知信号に基づいてＣＰＵ２１は図４に示すよ
うにフォーク１１の中心線ＦＬとパレットＰの中心線Ｐ
Ｌとが一致したと判断して荷取り動作を開始する。即
ち、ＣＰＵ２１はリフトシリンダ８の伸長動作を開始さ
せてフォーク１１を上昇させる（ステップ１０８）。Ｃ
ＰＵ２１はロータリエンコーダ１５から出力されたパル
スのカウント値が目標揚高パルス数に達したか否かを判
断し（ステップ１０９）、目標揚高パルス数に達したと
きにはフォーク１１の上昇を停止させる（ステップ１１
０）。その後、ＣＰＵ２１は機台中央復帰処理に移る
（ステップ１１１）。このとき、荷物Ｗを載置したパレ
ットＰはフォーク１１の中央にすでに搭載されているた
め、サイドシフトシリンダ１２を駆動することはない。
そして、ＣＰＵ２１は荷取り作業が終了したと判断し
て、走行用モータ２０を駆動させフォーク１１に搭載し
た荷物Ｗを荷置き位置まで搬送する。

【００２９】反対に、図５に示すようにパレットＰが何
らかの原因で左右方向に偏位した状態で置かれている場
合には、位置センサ１４ａ，１４ｂのうち一方のみがパ
レットＰの内壁面を検知（この場合、右側の位置センサ
１４ｂのみの検知）し、この検知信号をＣＰＵ２１に出
力する。この検知信号に基づいてＣＰＵ２１はフォーク
１１の中心線ＦＬがパレットＰの中心線ＰＬに対して右
側に偏位していて一致していないと判断する（ステップ
１０４，１０６）。従って、ＣＰＵ２１は位置センサ１
４ａがパレットＰの内壁面を検知するようにフォーク１
１をサイドシフトシリンダ１２によりサイドシフトさせ
る。つまり、フォーク１１の中心線ＦＬとパレットＰの
中心線ＰＬとを一致させる（ステップ１０７）。

【００３０】そして、フォーク１１の中心線ＦＬとパレ
ットＰの中心線ＰＬとが一致すると、位置センサ１４
ａ，１４ｂが共にパレットＰの内壁面を検知して検知信
号をＣＰＵ２１に出力する（ステップ１０４，１０
６）。ＣＰＵ２１はこの検知信号に基づいてサイドシフ
トシリンダ１２を駆動停止させる。次に、リフトシリン
ダ８の伸長動作を開始させてフォーク１１を上昇させる
（ステップ１０８）。ＣＰＵ２１はロータリエンコーダ
１５から出力されたパルスのカウント値が目標揚高パル
ス数に達したか否かを判断し（ステップ１０９）、目標
揚高パルス数に達したときにはフォーク１１の上昇を停
止させる（ステップ１１０）。その後、ＣＰＵ２１は機
台中央復帰処理に移りフォーク１１の中心線ＦＬとフォ
ークリフト１の機台中心線（図示せず）とが一致するま
でフォーク１１をサイドシフトさせる（ステップ１１
１）。そして、機台中央復帰処理が完了すると、ＣＰＵ
２１は荷取り作業が終了したと判断して、走行用モータ
２０を駆動させフォーク１１に搭載した荷物Ｗを荷置き
位置まで搬送する。

【００３１】以上詳述したように本実施例では、位置セ
ンサ１４ａ，１４ｂをフォーク１１の外側側面に１個ず
つ装着し、パレットＰ内の左右内壁面を検知させてい
る。この検出信号に基づいてＣＰＵ２１はフォーク１１
の中心線ＦＬとパレットＰの中心線ＰＬとを一致させる
ようにフォーク１１をサイドシフトさせ、フォーク１１
が荷物Ｗを最も安定した状態で持ち上げられるようにし
ている。そして、フォーク１１を上昇させて荷物Ｗを持
ち上げた後、ＣＰＵ２１はフォーク１１の中心線ＦＬが
無人フォークリフト１の機台中心に一致するまでフォー
ク１１をサイドシフトにより復帰させるようになってい
る。

【００３２】従って、荷物Ｗは常に無人フォークリフト
１の真正面に位置して荷取られるため、重量物を片寄っ
て荷取ったときのようにフォークリフト１１体の重心が
偏ることがないのでより安定した搬送が可能となる。し
かも、荷物Ｗは常に無人フォークリフト１１真正面に位
置して荷取られることから、荷取り場所において荷の位
置精度を確保するための地上設備を必要としないととも
に、荷置き精度の向上に伴って多段積みが可能となり荷
置きスペースを有効に活用することができる。 ［第二実施例］次に、本発明の第二実施例について説明
する。尚、本実施例は前記実施例がマイクロコンピュー
タＣを用いたソフトウェア制御であったのに対しコンピ
ュータを用いないハードウェアで制御した点が異なるの
でその点についてのみ図８に従って説明する。

【００３３】位置センサ１４ａからの検出信号はアンド
回路３０に入力されると共に、ノット回路３１を経てア
ンド回路３２に入力される。位置センサ１４ｂからの検
出信号は前記両アンド回路３０，３２に入力される。前
記アンド回路３２は位置センサ１４ａがオフ、位置セン
サ１４ｂがオンのとき、即ちフォーク１１の中心線ＦＬ
がパレットＰの中心線ＰＬに対して右側に偏位している
とき、Ｌレベルの出力信号を出力する。また、アンド回
路３２は位置センサ１４ａがオン、位置センサ１４ｂが
オフのとき、即ちフォーク１１の中心線ＦＬがパレット
Ｐの中心線ＰＬに対して左側に偏位しているとき、Ｈレ
ベルの出力信号を出力する。従って、アンド回路３２は
パレットＰに対してフォーク１１が右側に偏位している
ときにはＬレベル、パレットＰに対してフォーク１１が
左側に偏位しているときにはＨレベルとなる方向信号を
出力する。

【００３４】一方、アンド回路３０は両位置センサ１４
ａ，１４ｂが共にオンしたとき、即ちフォーク１１の中
心線ＦＬとパレットＰの中心線ＰＬとが一致したときＨ
レベルの信号を出力する。また、アンド回路３０は両位
置センサ１４ａ，１４ｂの少なくともいずれか一方がオ
ンしなかったとき、即ちフォーク１１の中心線ＦＬがパ
レットＰの中心線ＰＬに対して左右どちらかの方向に偏
位していて一致していないとき、Ｌレベルの出力信号を
出力する。そして、同アンド回路３０の出力信号はノッ
ト回路３３を介してコントロール信号としてアナログス
イッチ３４に出力する。

【００３５】アナログスイッチ３４は前記コントロール
信号に基づいて指令電圧発生回路３５からの駆動指令信
号を次段の駆動回路３６に供給又は遮断するようになっ
ている。コントロール信号がＬレベルのとき（パレット
Ｐに対してフォーク１１が左右に偏位していないと
き）、駆動指令信号を遮断する。コントロール信号がＨ
レベルのとき（パレットＰに対してフォーク１１が左右
に偏位しているとき）、駆動指令信号を供給する。尚、
指令電圧発生回路３５から出力される駆動指令信号はサ
イドシフトシリンダ用の電磁制御弁Ｖを開閉駆動する信
号である。

【００３６】駆動回路３６は前記方向信号と駆動指令信
号とに基づいて電磁制御弁Ｖを開閉制御してサイドシフ
トシリンダ１２を作動制御する。パレットＰに対してフ
ォーク１１が右側に偏位しているとき、駆動回路３６は
Ｌレベルの方向信号と駆動指令信号（Ｈレベルのコント
ロール信号に基づいて）とを入力し、サイドシフトシリ
ンダ１２を作動させてフォーク１１を左方向にシフトさ
せるべく電磁制御弁Ｖを駆動制御する。反対に、パレッ
トＰに対してフォーク１１が左側に偏位しているとき、
駆動回路３６はＨレベルの方向信号と駆動指令信号（Ｈ
レベルのコントロール信号に基づいて）とを入力し、サ
イドシフトシリンダ１２を作動させてフォーク１１を右
方向にシフトさせるべく電磁制御弁Ｖを駆動制御する。
尚、パレットＰに対してフォーク１１が左右に偏位して
いないとき、駆動回路３６はコントロール信号はＬレベ
ルとなって駆動指令信号を入力しないので、電磁制御弁
Ｖを停止制御してサイドシフトシリンダ１２を不作動状
態に保持している。

【００３７】このように本別実施例では、マイクロコン
ピュータＣを用いることなく前記実施例と同様に常にパ
レットＰの中央でフォーク１１を差し込み確実に荷物を
荷取ることができる。

【００３８】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば、次
のように構成することもできる。 （１）上記実施例ではフォーク１１の外側面に各々１個
の位置センサ１４ａ，１４ｂを装着したが、図９、図１
０に示すようにフォークの外側面に各々２個の位置セン
サ１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆを装着した構成にし
てもよい。

【００３９】この構成によれば、図９に示すようにフォ
ーク１１のパレットＰに対する左右方向のズレを検出す
るばかりではなく、図１０に示すようにフォーク１１が
パレットＰに対してある角度をもって差し込まれた場合
に斜め方向のズレをも検出することができる。この場
合、フォーク移動手段として無人フォークリフト１を駆
動輪Ｄにてスピン操舵させることによりフォーク１１を
パレットＰの中央に移動させることができる。

【００４０】（２）上記実施例ではフォーク１１の外側
面に各々１個の位置センサ１４ａ，１４ｂを装着した
が、図１１に示すようにパレットＰの中心に補強材を備
えたタイプのパレットＰにおいて、フォーク１１の内側
面に各々１個の位置センサ１４ｇ，１４ｈを装着しても
よい。この場合、フォークの内側面に装着された位置セ
ンサ１４ｇ，１４ｈとパレットＰの中心に設置された補
強材との相対位置を検出して位置補正を行える。

【００４１】（３）上記実施例では位置センサ１４ａ，
１４ｂを検知エリアＡを有したオン／オフセンサを使用
したが、距離センサを使用してズレ量を検出してもよ
い。この構成にすれば、図１２に示すように、フォーク
１１の一方の外側面に距離センサからなる位置センサ１
４ｉを１個装着するだけで同様の効果が得られる。

【００４２】（４）上記実施例ではＣＰＵ２１としてデ
ジタル信号にて回路を形成したがアナログ信号にて回路
を形成しても構わない。 （５）上記実施例ではフォーク移動手段としてサイドシ
フト機構を用いたが、サイドシフト機構を有しない無人
フォークリフト１においては、移動手段を駆動輪Ｄとそ
の駆動輪Ｄを駆動する走行用モータ２０とステアリング
機構等で構成してもよい。

【００４３】（６）上記実施例ではフォーク１１上昇後
にフォーク１１を機台中心まで移動復帰させたが、フォ
ーク１１の移動復帰はフォーク１１下降後又は搬送後の
荷置きに至るまでのいつ行っても構わない。

【００４４】（７）上記実施例では無人フォークリフト
１に応用したが、有人フォークリフトに応用してもよ
い。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、荷
取りの際に、フォークがいつもパレットに対して左右に
ずれることなく挿入されて荷取りできるようにフォーク
の位置を補正できるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した実施例の無人フォークリフ
トを示す側面図である。

【図２】無人搬送システムの概略を示す平面図である。

【図３】本発明を具体化した実施例の無人フォークリフ
トのサイドシフト機構を示す斜視図である。

【図４】本発明を具体化した実施例のフォークがパレッ
ト内の中央に挿入されたときの部分上断面図である。

【図５】本発明を具体化した実施例のフォークがパレッ
ト内にずれて挿入されたときの部分上断面図である。

【図６】無人フォークリフトの電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図７】荷取りにおけるＣＰＵの動作を示すフローチャ
ート図である。

【図８】位置センサからＣＰＵ内のコントローラへの信
号伝達を示す論理回路図である。

【図９】本発明を具体化した別実施例においてフォーク
の外側側面に各々２個の位置センサを装着したフォーク
がパレット内の中央に挿入されたときの部分上断面図で
ある。

【図１０】本発明を具体化した別実施例においてフォー
クの外側側面に各々２個の位置センサを装着したフォー
クがパレット内に斜めに挿入されたときの部分上断面図
である。

【図１１】本発明を具体化した別実施例においてフォー
クの内側側面に各々１個の位置センサを装着したフォー
クがパレット内の中央に挿入されたときの部分上断面図
である。

【図１２】本発明を具体化した別実施例において１個の
距離センサを位置センサとして装着したフォークがパレ
ット内の中央に挿入されたときの部分上断面図である。

【符号の説明】

１…フォークリフト、１１…フォーク、１２…フォーク
移動手段としてのサイドシフトシリンダ、１４ａ，１４
ｂ，１４ｃ，１４ｄ，１４ｅ，１４ｆ，１４ｇ，１４
ｈ，１４ｉ…位置センサ、Ｃ…移動制御手段としてのマ
イクロコンピュータ、Ｗ…荷物、Ｐ…パレット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷取り場所に載置された荷物を載せたパ
   レットにフォークを差し込んだ後、前記フォークを上昇
   させて前記荷物を荷取るフォークリフトにおいて、 フォークを左右方向に移動させるフォーク移動手段と、 フォークの所定位置に装着され、パレットとパレット内
   に差し込まれたフォークとの相対位置を検出する位置セ
   ンサと、 前記位置センサの検出信号に基づいてパレットに対する
   フォークの偏位を検出し、フォーク移動手段を介してパ
   レットに対するフォークの偏位を補正するようにフォー
   クを移動させる移動制御手段とを備えたフォークリフト
   の荷取制御装置。