JPH05162998A - フォークリフトの荷検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】フォークリフトにおける荷検出装置に関し、荷
置き場所に、先に置かれている荷物の状態を検出して安
定した荷置き作業を行うことを目的とする。 【構成】フォークリフトの左右一対のフォーク１０のそ
れぞれ底部対称位置に、左右一対のフォーク１０下方の
荷物Ｗ１を検出する荷検出センサ１７，１８を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトにおける
荷検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人フォークリフトの荷役作業は
荷取り位置から荷物を取り、それを荷置き位置まで運
ぶ。そして、荷置き位置まで到達すると、フォークリフ
トを停止しリーチシリンダを駆動させてフォーク上の荷
物を先に置かれている荷物の上方位置まで案内する。フ
ォーク上の荷物が上方位置まで案内されると、リーチシ
リンダを停止させ、次にリフトシリンダを駆動させてフ
ォークを下降させる。この作業により、先に置かれてい
る荷物の上にフォーク上の荷物を載置できる。そして、
リーチシリンダを駆動させてフォークを引き戻すことに
よって荷置きが完了し再び荷取り位置まで走行すること
によって一つの荷役作業が終了する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この一連の
無人フォークリフトの動作は予め定められた制御プログ
ラムによって制御されていて、荷置き位置に先の荷物の
荷置き状態は正しく置かれていることを前提に制御プロ
グラムが作成され無人フォークリフトが制御されてい
る。すなわち、荷置きの際、荷置きする位置に停止する
停止タイミングやフォークの停止位置から先の置かれて
いる荷物の上方位置まで移動する移動量は一義的に決定
されている。

【０００４】従って、例えば何らかの原因で荷置き場所
にある荷物が正しい状態に置かれていなかった場合、無
人フォークリフトはその状態に関係なく制御プログラム
に従って荷置き動作を行う。このため、先に置かれてい
る荷物とその上に載置する荷物との相対位置がずれてい
ても先の荷物の上に搬送してきた荷物の荷置き動作を行
ってしまう。その結果、安定した段積みが行えないばか
りか荷崩れが発生しやすく、無人フォークリフトによる
荷役作業を正確に行うことができない。

【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は先に置かれている荷物の
状態を検出し、その検出結果に基づいて荷置き作業を行
うことができるフォークリフトの荷検出装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に第１の発明は左右一対のフォークのそれぞれ底部対称
位置に、フォーク下方の荷物を検出する荷検出センサを
設けたフォークリフトの荷検出装置をその要旨とする。

【０００７】第２の発明は左右一対のフォークのそれぞ
れの底部対称位置に、フォーク下方の荷物を検出する荷
検出センサをそれぞれのフォークの長手方向に沿って複
数設けたフォークリフトの荷検出装置をその要旨とす
る。

【０００８】

【作用】第１の発明によれば、左右一対の荷検出センサ
は荷物が正しい状態に置かれている場合は同時検出が、
正しい状態に置かれていない場合はいずれか一方が先に
荷物を検出する。従って、この検出結果に基づいてフォ
ーク下方にある荷物が目的とする正しい状態に置かれて
いるかを判断することが可能となる。

【０００９】第２の発明によれば、荷物が置かれている
状態に応じて、左側の各検出センサの検出結果と、右側
の各検出センサの検出結果が異なる。従って、この左右
一対のフォークのそれぞれに設けられた各検出センサが
検出する検出結果に基づいてフォーク下方にある荷物が
目的とする正しい状態に対してどの程度ずれているかを
判断することができる。

【００１０】

【実施例】

［第１実施例］以下、本発明をリ−チ式無人フォ−クリ
フトに具体化した第１実施例を図１〜図８に従って説明
する。

【００１１】図２は無人搬送システムを示す概略図であ
って、図６（ａ），（ｂ）に示すように、後述する荷物
Ｗ１，Ｗ２が保管されている各ステーションＳ間の路面
上には、誘導信号が流れる電磁誘導線Ｌが敷設されて無
人フォークリフト１の走行経路を形成している。前記電
磁誘導線Ｌ上の各ステーションＳの手前には前記無人フ
ォークリフト１に運行情報を指示するためのマークプレ
ート２が配置されている。

【００１２】同マークプレート２は鉄板等からなるマー
クを種々の配置パターンで配置することによって、各運
行情報を提供できるようになっており、無人フォークリ
フト１は前記マークプレート２の運行情報を公知の方法
で読み取るようになっている。なお、本実施例では前記
マークプレート２に基づいて、無人フォークリフト１を
一時停止させた後、ステーションＳに対する荷取り、荷
置き等の荷役動作を実行するようになっている。

【００１３】図１は無人フォークリフト１の側面を示
し、同フォークリフト１前側下部に設けられた左右一対
のレッグ部７の先端下面には前記電磁誘導線Ｌを検出す
るためのピックアップコイル３が配設されている。ま
た、同じくフォークリフト１の下面中央には前記マーク
プレート２を検出する一対のマークプレートセンサ４が
装着されている。そして、フォークリフト１の前側に設
けたマスト５は、リーチシリンダ６の伸縮動作に伴い水
平方向に延びる一対のレッグ部７に沿って、前後に移動
するようになっている。なお、マスト５の前後の移動範
囲は前記リーチシリンダ６の側部に設けられた２個のリ
ミットスイッチＭ１、Ｍ２によって規定されている。

【００１４】前記マスト５はアウタマスト５ａとインナ
マスト５ｂとから構成され、リフトシリンダ８の伸縮運
動に伴いインナマスト５ｂが昇降するようになってい
る。そして、インナマスト５ｂの内側に回動可能に軸着
されたチェーンホイール（図示せず）に掛装されたチェ
ーン（図示せず）には、リフトブラケット９を介してフ
ォーク１０が吊下支持され、前記インナマスト５ｂの昇
降に伴い巻回又は、巻き戻しされるチェーンによってリ
フトブラケット９が上下に移動して左右一対のフォーク
１０（図１において左側のみ図示）が昇降するようにな
っている。

【００１５】前記インナマスト５ｂ内側に回動可能に軸
着されたチェーンホイールにはロータリエンコーダ１１
が連結され、同ロータリエンコーダ１１は前記チェーン
の巻回又は、巻き戻し量、即ちチェーンホイールの回動
量に基づいて前記フォーク１０の揚高位置を検出するよ
うになっている。さらに、リフトブラケット９の両側面
（図１には一方のみ図示）にはフォーク１０を傾動作さ
せるためのティルトシリンダ１２が設けられている。こ
のティルトシリンダ１２はリフトブラケット９の上昇に
伴って動作するインナマスト５ｂに設けられている。

【００１６】前記無人フォークリフト１のボディ内には
前記各シリンダ６，８，１２を駆動制御する油圧制御回
路が設けられ、各シリンダ６，８，１２を伸縮動作させ
る電磁制御弁Ｖが設けられていると共に、各シリンダ
６，８，１２に作動油を供給する荷役用ポンプ１３及び
同荷役用ポンプ１３を回転駆動させる荷役用モータ１４
が配設されている。

【００１７】さらに、フォークリフト１のボディ内に
は、駆動輪Ｄの操舵駆動及び回転駆動を行うステアリン
グモータ１５及び走行用モータ１６とこれらを制御する
マイクロコンピュータＣが配設され、同無人フォークリ
フト１は前記駆動輪Ｄの正逆転によって前後進し、各ス
テーションＳに載置された荷物を運搬するようになって
いる。

【００１８】図４，５に示すように、前記左右一対のフ
ォーク１０のフォーク底面（この場合フォーク１０の裏
面をいう）１０ａの基端にはその基端底面１０ａにフォ
ーク１０の下方に載置された荷物Ｗ１の有無を検知する
ための発光ダイオード及びホトトランジスタとからなる
荷物検出用の荷検出センサ１７，１８がそれぞれ埋設さ
れている。すなわち、荷検出センサ１７，１８は、フォ
ーク１０の側面部１０ｂと一致するように設けられてい
る。また、図６（ａ）に示すように、通常下部に開放さ
れたパレットＰに載置された荷物Ｗ２の側面Ｔ２がフォ
ーク１０の側面１０ｂに当接されているので、荷検出セ
ンサ１７，１８は荷物Ｗ２の側面Ｔ２とも一致するよう
設けられている。従って、図６（ｂ）に示すように、荷
検出センサ１７，１８が荷置き場所の荷物Ｗ１を検知し
た位置で荷置き作業を行えば、荷物Ｗ２の側面Ｔ２と荷
物Ｗ１の側面Ｔ１とが一致した状態で荷置き作業が行え
るようになっている。

【００１９】次に、上記のように構成した無人フォーク
リフト１の電気的構成を図３に基づいて説明する。前記
マイクロコンピュータＣは中央処理装置（以下ＣＰＵと
いう）１９と制御プログラムを予め記憶したＲＯＭ２０
及びＣＰＵ１９の演算結果等を一時記憶するＲＡＭ２１
とから構成されており、ＣＰＵ１９はＲＯＭ２０に記憶
されている制御プログラムに従って無人フォークリフト
１の走行処理動及び荷役処理動作を実行するようなって
いる。

【００２０】前記ＣＰＵ１９はピックアップコイル３か
らの検出信号を入力し、誘導線Ｌに対するフォークリフ
ト１の偏位を演算する。また、ＣＰＵ１９はマークプレ
ートセンサ４と接続され、同マークプレートセンサ４が
検出した前記マークプレート２の配置パターンに基づい
てマークプレート２の運行情報を判断するようになって
いる。

【００２１】さらに、ＣＰＵ１９はロータリエンコーダ
１１と接続され、同ロータリエンコーダ１１からの検出
信号に基づいてその時のフォーク１０の揚高位置を演算
する。ＣＰＵ１９は荷検出センサ１７，１８からの検出
信号を入力し、その両検出信号に基づいて下方に載置さ
れた荷物Ｗ１の側面Ｔ１とフォーク１０に搭載した荷物
Ｗ２の側面Ｔ２とが一致したかを判断する。すなわち、
フォーク１０に搭載した荷物Ｗ２の側面Ｔ２の直下にあ
る両荷検出センサ１７，１８が載置された荷物Ｗ１の側
面Ｔ１を同時に検知したとき、ＣＰＵ１９は図６
（Ａ）、図７（Ａ）に示すように両荷物Ｗ１，Ｗ２の側
面Ｔ１，Ｓが一致したと判断する。荷検出センサ１７，
１８のいずれか一方のみが荷物Ｗ１の側面Ｔ１を検知し
たとき、ＣＰＵ１９は図８（ａ）に示すように両荷物Ｗ
１，Ｗ２の側面Ｔ１，Ｓが一致しなかったと判断する。

【００２２】前記ＣＰＵ１９は駆動回路２２を介してス
テアリングモータ１５が接続されていて、前記誘導線Ｌ
に対するフォークリフト１の偏位に基づいてステアリン
グモータ１５を駆動制御するようになっている。ＣＰＵ
１９は駆動回路２３を介して走行用モータ１６が接続さ
れていて、前記マークプレート２の配置パターンに基づ
いて判断したその時の運行情報に基づいて走行用モータ
１６を駆動制御するようになっている。ＣＰＵ１９は駆
動回路２４を介して荷役用モータ１４が接続されてい
て、荷役用ポンプ１３を回転駆動させるようになってい
る。

【００２３】また、ＣＰＵ１９は駆動回路２５を介して
前記電磁制御弁Ｖが接続されていて、前記リーチシリン
ダ６、リフトシリンダ８及びティルトシリンダ１２を伸
縮動作させるようになっている。すなわち、ＣＰＵ１９
は前記荷検出センサ１７，１８に基づいて両荷物Ｗ１，
Ｗ２の側面Ｔ１，Ｓが一致したと判断したとき、伸長動
作しているリーチシリンダ６を停止させるとともに、リ
フトシリンダ８の収縮動作を開始させてフォーク１０を
下降し荷置き動作にはいる。反対に、ＣＰＵ１９は両荷
物Ｗ１，Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致しなかったと判断
したとき、荷置き位置から退避させるべく伸長動作して
いるリーチシリンダ６を収縮動作させるようにしてい
る。

【００２４】続いて、上記のように構成された無人フォ
ークリフトの作用について説明する。今、荷物Ｗ２を搭
載した無人フォークリフト１がその荷置きステーション
Ｓの手前に配設されたマークプレート２を検知して先に
置かれている荷物Ｗ１の前方で停止した状態であって、
フォーク１０を荷物Ｗ１より上方位置に上昇させた後、
ＣＰＵ１９はリーチシリンダ６を伸長動作させる。そし
て、フォーク１０に搭載された荷物Ｗ２は前方に案内さ
れる。このとき、図６（ａ），図７（ａ）に示すように
荷検出センサ１７，１８は下方に荷物Ｗ１が無いために
ＣＰＵ１９に検知信号を出力していない。

【００２５】やがて、フォーク１０が荷物Ｗ１の上方位
置に案内されると、荷検出センサ１７，１８は下方の荷
物Ｗ１を検知する。このとき、荷物Ｗ１が無人フォーク
リフト１に対して真っ直ぐに置かれている場合には、フ
ォーク底面１０ａの荷検出センサ１７，１８は同時に荷
物Ｗ１を検知する。荷検出センサ１７，１８の同時検知
に基づいてＣＰＵ１９は図６（ｂ）、図７（ｂ）に示す
ように両荷物Ｗ１，Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致したと
判断し荷物Ｗ２を降ろす動作を開始する。すなわち、Ｃ
ＰＵ１９はリーチシリンダ６を停止させるとともに、リ
フトシリンダ８の収縮動作を開始させてフォーク１０を
下降させる。従って、荷物Ｗ２は荷物Ｗ１の上に段積み
される。このとき、荷物Ｗ１の側面Ｔ１と荷物Ｗ２の側
面Ｔ２が一致した状態で段積みされ、荷崩れを起こすお
それがない荷置き作業を行うことができる。

【００２６】反対に、図８（ａ），（ｂ）に示すように
荷物Ｗ１が無人フォークリフトに対して傾いて置かれて
いる場合には、フォーク底面１０ａの荷検出センサ１
７，１８は同時に荷物Ｗ１を検知せず、この場合右側の
検出センサ１７が荷物Ｗ１を検知する。検出センサ１７
の検出信号に基づいてＣＰＵ１９は両荷物Ｗ１，Ｗ２の
側面Ｔ１，Ｔ２が一致しないと判断し、ＣＰＵ１９はリ
ーチシリンダ６を伸長動作から収縮動作に切り換えてフ
ォーク１０を後退させる。すなわち、荷物Ｗ２を荷物Ｗ
１上へ段積みすると荷崩れを起こすので、ＣＰＵ１９は
荷置き動作を行わない。従って、荷崩れ等を起こすよう
な段積みは未然に防止できる。

【００２７】［第２実施例］以下、次に本発明の第２実
施例について説明する。本実施例では、荷物Ｗ２の傾き
を判断する機能を備えたものであって、第１実施例のよ
うに構成された無人フォークリフト１において、さらに
第２実施例では、図９，１０に示すように、前記左右一
対のフォーク１０の底面１０ａの基端側にはフォーク１
０の下方に載置された荷物Ｗ２の有無を検出するための
荷物検出用の荷検出センサ３０〜３５がそれぞれ３個づ
つ左右対称となるように埋設されている。すなわち、荷
検出センサ３０，３３の埋設位置は、第１実施例と同様
にフォーク１０の側面１０ｂと一致するように埋設され
ている。この荷検出センサ３０，３３の前方には荷検出
センサ３１，３４が埋設され、さらに、荷検出センサ３
１，３４の前方には荷検出センサ３２，３５が埋設され
ている。

【００２８】従って、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）に示
すように両荷物Ｗ１，Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致して
いるとき、一対となるすべての荷検出センサ３０〜３５
は下方に載置された荷物Ｗ１を同時に検知するようにな
っている。

【００２９】反対に、図１３に示すように両荷物Ｗ１，
Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致してないとき、一対となる
荷検出センサ３０〜３５のいずれかのセンサが荷物Ｗ１
を検知する。そして、ＣＰＵ１９は前記荷検出センサ３
０，３３の少なくともいずれか一方を検出したとき、リ
ーチシリンダ６を停止させ傾きの程度を判断する。

【００３０】すなわち、フォーク１０の荷検出センサ３
０〜３２，３４，３５が荷物Ｗ１を検知し、荷検出セン
サ３３のみが荷物Ｗ１を検知しなかった場合には、この
荷検出センサ３０〜３５の検出信号に基づいて荷物Ｗ１
は図１３の実線に示すように傾いているとＣＰＵ１９が
判断する。

【００３１】同様に、フォーク１０の荷検出センサ３０
〜３２，３５が荷物Ｗ１を検知し、荷検出センサ３３，
３４が荷物Ｗ１を検知しなかった場合には、この荷検出
センサ３０〜３５の検出信号に基づいて荷物Ｗ１は図１
３の一点鎖線に示すだけ傾いているとＣＰＵ１９が判断
する。

【００３２】そして、フォーク１０の荷検出センサ３０
〜３２が荷物Ｗ１を検知し、荷検出センサ３３〜３５が
荷物Ｗ１を検知しない場合には、この３０〜３５の検出
信号に基づいて荷物Ｗ１は図１３の二点鎖線で示すだけ
傾いているとわかる。

【００３３】なお、荷物Ｗ１が図１３の逆の傾きがであ
っても、上記と同様に検知することができる。続いて、
上記のように構成した無人フォークリフトの第２実施例
の作用を説明する。

【００３４】今、第１実施例と同様に、荷物Ｗ１を搭載
した無人フォークリフト１がその荷置きステーションＳ
の手前に配設されたマークプレート２を検知して先に置
かれている荷物Ｗ１の前方で停止した状態であって、フ
ォーク１０を荷物Ｗ１より上方位置に上昇させた後、Ｃ
ＰＵ１９はリーチシリンダ６を伸長動作させる。そし
て、フォーク１０に搭載された荷物Ｗ２は前方に案内さ
れる。このとき、図１１（ａ）、図１２（ａ）に示すよ
うに荷検出センサ３０〜３５は下方に荷物Ｗ１が無いた
めにＣＰＵ１９に検知信号を出力しない。

【００３５】やがて、フォーク１０が荷物Ｗ１の上方位
置に案内されると、荷検出センサ３０〜３５は下方の荷
物Ｗ１を検知する。このとき、荷物Ｗ１が無人フォーク
リフトに対して正面に対峙されている場合には、フォー
ク１０の前進に従って、最初にフォーク１０の底面１０
ａの最も先に設けた一対の荷検出センサ３２，３５が荷
物Ｗ１を同時に検知し、次に一対の荷検出センサ３３，
３４が荷物Ｗ１を同時に検知し、最後に荷検出センサ３
０，３３が同時に荷物Ｗ１を検知する。

【００３６】そして、上記各検知信号に基づいてＣＰＵ
１９は図１１（ｂ）、図１２（ｂ）に示すように両荷物
Ｗ１，Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致したと判断し荷物Ｗ
２を降ろす動作を開始する。すなわち、ＣＰＵ１９はリ
ーチシリンダ６を停止させるとともに、リフトシリンダ
８の収縮動作を開始させてフォーク１０を下降させる。
従って、荷物Ｗ２は荷物Ｗ１の上に段積みされる。この
とき、荷物Ｗ１の側面Ｔ１と荷物Ｗ２の側面Ｔ２が一致
した状態で段積みされ、荷崩れを起こすおそれがない荷
置き作業を行うことができる。

【００３７】反対に、図１３に示すように両荷物Ｗ１，
Ｗ２の側面Ｔ１，Ｔ２が一致してないとき、一対となる
荷検出センサ３０〜３５のいずれかのセンサが荷物Ｗ１
を検知する。そして、ＣＰＵ１９は前記荷検出センサ３
０，３３の少なくともいずれか一方を検出したとき、リ
ーチシリンダを停止させ傾きの程度を判断する。

【００３８】すなわち、フォーク１０に埋設された荷検
出センサ３０〜３２，３４，３５が荷物Ｗ１を検知し、
荷検出センサ３３のみが荷物Ｗ１を検知しなかった場
合、荷物Ｗ１は図１３（ａ）の実線に示すだけ傾いてい
るとＣＰＵ１９は判断する。よって、荷置き作業を中止
して、リーチシリンダ６を収縮させフォーク１０を後退
させる。そしてＣＰＵ１９は荷検出センサ３３の１個の
分の傾きを、駆動回路２２を介してステアリングモータ
１５を駆動させ、駆動輪Ｄを反時計回りに操舵駆動する
ことにより補正して、無人フォークリフト１を荷物Ｗ１
の正面に対峙させる。そして、再度フォークを前進させ
荷置き作業を行う。

【００３９】同様に、、フォーク１０に埋設された荷検
出センサ３０〜３２，３５が荷物Ｗ１を検知し、荷検出
センサ３３，３４が荷物Ｗ１を検知しなかった場合、荷
物Ｗ１は図１３の一点鎖線に示すだけ傾いているとＣＰ
Ｕ１９は判断する。よって、荷置き作業を中止して、リ
ーチシリンダを収縮させフォーク１０を後退させる。そ
してＣＰＵ１９は荷検出センサ３３，３４の２個分の傾
きを、駆動回路２２を介してステアリングモータ１５を
駆動させ、駆動輪Ｄを反時計回りに操舵駆動することに
より補正して、無人フォークリフト１を荷物Ｗ１の正面
に対峙させる。そして、再度フォーク１０を前進させ荷
置き作業を行う。

【００４０】そして、荷物Ｗ１が図１３の二点鎖線で示
すように載置されている場合には、いずれの荷検出セン
サ３３〜３５も荷物Ｗ１を検知せず、ＣＰＵ１９は荷物
Ｗ１の傾きの程度が判断できないためリーチシリンダを
収縮させフォーク１０を後退させて、荷置き作業は行わ
ない。

【００４１】なお、荷物Ｗ１が図１３に示す荷物Ｗ１の
逆の傾きがであっても、上記と同様に荷置き作業がおこ
なえる。このように、荷置き場所に荷物Ｗ１が傾いて載
置されている場合には、荷物Ｗ１の傾きの程度をＣＰＵ
１９が判断して、その傾きの程度にあわせて無人フォー
クリフト１を荷物Ｗ１の正面に対峙させ、再度荷置き動
作を行うことによって荷崩れ等を起こすような段積みを
未然に防止できる。

【００４２】なお、この発明は前記各実施例に限定され
るものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば
次のように構成することもできる。 （１）第１実施例または第２実施例における発光ダイオ
ードとホトトランジスタよりなる荷検出センサに代え
て、載置された荷物Ｗ１とフォーク１０との間隔を検出
するセンサを荷検出センサとして使用してもよい。

【００４３】（２）第１実施例または第２実施例を無人
フォークリフトに限らず、警告ブザー、警告ランプ等を
使用して、有人のフォークリフトの荷置き位置またはフ
ォーク下に載置された荷物Ｗ１の状態を確認する安全装
置としても利用できる。

【００４４】（３）図１４に示すようにフォーク１０下
部の所定位置だけでなく上部にも荷検出センサ３６〜３
８，３９〜４１を設けフォーク１０上に載置された荷物
Ｗ２状態を検出し、フォーク１０下の荷物Ｗ１の状態と
一致するように無人フォークリフト１を駆動制御し荷置
き作業をおこなうことも可能である。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、フ
ォークリフトが荷置き場所に置かれている荷物の状態を
検出し、その検出結果に基づいて荷置き作業を行うこと
ができるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した実施例の無人フォークリフ
トを示す側面図である。

【図２】無人搬送システムの概略を示す平面図である。

【図３】無人フォークリフトの電気的構成を示すブロッ
ク図である。

【図４】第１実施例のフォークを示す側面図である。

【図５】第１実施例のフォークを示す底面図である。

【図６】（ａ）は荷検出センサが載置された荷物を検知
していない状態を示す説明図で、（ｂ）は荷検出センサ
が載置された荷物を検知した状態を示す説明図である。

【図７】（ａ）は荷検出センサが載置された荷物を検知
していない状態を示す平面図で、（ｂ）は荷検出センサ
が載置された荷物を検知した状態を示す平面図である。

【図８】（ａ）は荷検出センサが傾いて載置された荷物
を検知していない状態を示す平面図で、（ｂ）は荷検出
センサが傾いて載置された荷物を検知した状態を示す平
面図である。

【図９】第２実施例のフォークを示す側面図である。

【図１０】第２実施例のフォークを示す底面図である。

【図１１】（ａ）はすべての荷検出センサが載置された
荷物を検知していない状態を示す説明図で、（ｂ）はす
べての荷検出センサが載置された荷物を検知した状態を
示す説明図である。

【図１２】（ａ）はすべての荷検出センサが載置された
荷物を検知していない状態を示す平面図で、（ｂ）はす
べての荷検出センサが載置された荷物を検知した状態を
示す平面図である。

【図１３】傾いて載置された荷物を示す平面図である。

【図１４】本発明の別例を示す側面図である。

【符号の説明】

１…無人フォークリフト、１０…フォーク、１７，１
８，３０〜３５…荷検出センサ、Ｗ１…フォーク下の荷
物、Ｗ２…フォーク上の荷物

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対のフォークのそれぞれ底部対称
   位置に、フォーク下方の荷物を検出する荷検出センサを
   設けたフォークリフトの荷検出装置。
2. 【請求項２】 左右一対のフォークのそれぞれの底部対
   称位置に、フォーク下方の荷物を検出する荷検出センサ
   をそれぞれのフォークの長手方向に沿って複数設けたフ
   ォークリフトの荷検出装置。