JP2848009B2 - 無人産業車両における揚高位置補正装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えばフォークリフト等
の無人産業車両における揚高位置補正装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般に使用されている無人産業車
両、例えば無人フォークリフトにおけるフォークは作業
場に配置された荷物を正確に捕捉するため、荷積み箇所
においてパレットと対応する揚高位置まで極めて正確に
上昇させる必要がある。このため、作業中にはフォーク
の揚高位置を揚高位置検出器で常時監視し、誤差が生じ
た場合には必要な補正を逐次行う必要がある。

【０００３】その誤差発生の最大の原因はタイヤの摩耗
である。この摩耗に基づく誤差を補正する補正手段を本
出願人は先に提案した（特開平２−３８３００号公
報）。この補正手段は床面を基準位置に設け、フォーク
を一度床面まで戻してその基準位置を検知し、その検出
信号にて揚高位置検出器をリセットさせている。そし
て、揚高位置検出器は以後この基準位置（床面）を基準
としてフォークのその時々の揚高位置を検出するように
なっており、この値と基準値を比較してフォークの床面
からの実際の揚高位置を割り出している。従って、タイ
ヤが摩耗し、車高が下がっても、常時実際の揚高位置を
検出することが可能であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
無人フォークリフトは、タイヤが摩耗する毎にフォーク
を床面まで戻して揚高位置検出器をリセットさせなけれ
ばならないため、その揚高位置検出器をリセットさせる
時間だけ、入出庫作業の時間が長くなるという問題があ
った。

【０００５】本発明は上記問題を解消するためになされ
たものであって、その目的は荷役作業の時間短縮を図る
ことができる無人産業車両における揚高位置補正装置を
提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明では上記目的を達
成するために、無人車におけるアタッチメントの昇降量
を検出する昇降量検出手段と、該昇降量検出手段の検出
信号に基づいてアタッチメントの揚高位置を演算する揚
高位置演算手段と、タイヤの回転量を検出する回転量検
出手段と、予め定めた基準距離を示す指示手段を検知し
て、その基準距離の走行を判断する走行判断手段と、前
記回転量検出手段と走行判断手段とに基づいてタイヤの
摩耗量を演算する摩耗量演算手段と、該摩耗量演算手段
の演算結果に基づいて前記揚高位置演算手段が演算する
揚高位置を補正する補正手段とからなる無人産業車両に
おける揚高位置補正装置をその要旨とする。

【０００７】

【作用】昇降量検出手段によってアタッチメントの昇降
量が検出されると、揚高位置演算手段は前記昇降量検出
手段の検出信号に基づいてアタッチメントの揚高位置を
演算する。そして、回転量検出手段によってタイヤの回
転量が検出され、走行判断手段によって予め定めた基準
距離を示す指示手段が検知され、摩耗量演算手段によっ
て、前記基準距離の走行を判断すると前記回転量検出手
段と走行判断手段とに基づいてタイヤの摩耗量が演算さ
れる。続いて、補正手段によって前記摩耗量演算手段の
演算結果に基づいて揚高位置演算手段が演算するアタッ
チメントの揚高位置に補正される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明をリーチ式無人フォークリフト
に具体化した一実施例を図１〜９に基づいて説明する。
図３に示すように、荷物が保管されている保管ステーシ
ョンＪと入出庫ステーションＫ間の路面上には誘導信号
が流れる電磁誘導線Ｌが敷設されて無人産業車両として
の無人フォークリフト１の走行経路を形成している。同
電磁誘導線Ｌ上の両ステーションＪ，Ｋの手前及び両ス
テーションＪ，Ｋの途中の所定箇所には前記無人フォー
クリフト１に運行情報を指示するためのマークプレート
２〜５が配置されている。

【０００９】同マークプレート２〜５は鉄板等からなる
マークを種々の配置パターンで配置することによって、
各運行情報を指示できるようになっており、無人フォー
クリフト１は前記マークプレート２〜５の運行情報を公
知の方法で読み取るようになっている。なお、本実施例
では前記マークプレート２の指示する運行情報として
は、無人フォークリフト１をスピンターンさせるための
運行情報であり、又、マークプレート３の指示する運行
情報としては、無人フォークリフト１を停止させるとと
もに、荷役動作を行わせるための運行情報である。そし
て、指示手段としてのマークプレート４とマークプレー
ト５との間は基準走行区間となっており、これらマーク
プレート４，５は前記基準走行区間において、後述する
揚高位置演算手段と摩耗量演算手段及び補正手段として
のマイクロコンピュータＣに種々の演算を行わせる運行
情報を指示するようになっている。

【００１０】図２は無人フォークリフト１の側面を示
し、同フォークリフト１の下面には前記電磁誘導線Ｌを
検出するためのピックアップコイル８が装着され、又、
同じくフォークリフト１の下面には前記マークプレート
２〜５を検出する走行判断手段としてのマークプレート
センサ９が装着されている。そして、フォークリフト１
の前部に設けた一対（一方のみ図示）のマスト１０は、
リーチシリンダ１１の伸縮動作に伴い水平方向に延びる
一対のレッグ部１２に沿って、前後に移動するようにな
っている。なお、前記マスト１０の前後の移動量は前記
リーチシリンダ１１の側部に設けられた２個のリミット
スイッチ１３ａ，１３ｂによって規定されている。

【００１１】前記マスト１０はアウターマスト１０ａと
インナーマスト１０ｂとから構成され、リフトシリンダ
１４の伸縮動作に伴いインナーマスト１０ｂが昇降する
ようになっている。そして、インナーマスト１０ｂの内
側に回動可能に軸着されたチェーンホイール（図示せ
ず）に掛装されたチェーン（図示せず）には、リフトブ
ラケット１５を介してフォーク１６が吊下支持され、前
記インナーマスト１０ｂの昇降に伴い巻回又は、巻き戻
しされるチェーンによってリフトブラケット１５が上下
に移動してフォーク１６が昇降するようになっている。

【００１２】また、インナーマスト１０ｂ内側には前記
チェーンホイールと連結されている昇降量検出手段とし
てのロータリーエンコーダ１７が取り付けられ、同ロー
タリーエンコーダ１７は前記チェーンの巻回又は、巻き
戻し量、即ちチェーンホイールの回動に伴って回転し、
その回転量に基づいてフォーク１６の昇降量を検出する
ようになっている。

【００１３】また、アウターマスト１０ａの下部の所定
の高さ位置にはリミットスイッチＭが取着されている。
同リミットスイッチＭはその取付位置を前記上下移動す
るリフトブラケット１５が通過する毎にオンしてリセッ
ト信号を出力する。そして、前記リセット信号は後述す
る揚高カウンター２５ｂのカウント値Ｘをリセットする
ようになっている。

【００１４】さらに、リフトブラケット１５後部にはフ
ォーク１６を傾動作させるためのティルトシリンダ１８
が配設され、前記アウターマスト１０ａ内にはティルト
シリンダ１８の伸縮動作によって傾動するリフトブラケ
ット１５とフォーク１６の傾き角度を検出するためのポ
テンショメータ１９が取り付けられている。フォークリ
フト１のボディ内には前記各シリンダ１１，１４，１８
を駆動制御する油圧制御回路が配管され、各シリンダ１
１，１４，１８を制御する電磁バルブ１１ａ，１４ａ，
１８ａが設けられているとともに、各シリンダ１１，１
４，１８に作動油を供給する荷役用ポンプ２０及び同荷
役用ポンプ２０を回転駆動させる荷役用モータ２１が配
設されている。

【００１５】さらに、フォークリフト１のボディ内に
は、駆動輪６の操舵駆動及び回転駆動を行うステアリン
グモータ２２と走行用モータ２３が配設されている。そ
して、無人フォークリフト１は前記駆動輪６と追従走行
する従動輪２４との正逆転によって前後進し、前記フォ
ーク１６を両ステーションＪ，ＫのラックＲ上に載置さ
れたパレットＰに差し込んで、パレットＰごと荷物Ｗを
運搬するようになっている。

【００１６】次に、上記のように構成した無人フォーク
リフト１の電気的構成を図１に基づいて説明する。前記
マイクロコンピュータＣは中央処理装置（以下ＣＰＵと
いう）２５と走行コントローラ２６及び荷役コントロー
ラ２７とから構成され、前記ＣＰＵ２５には予め定めら
れた運行プログラムが記憶されている。又、同ＣＰＵ２
５には走行コントローラ２６及び荷役コントローラ２７
が接続され、同走行コントローラ２６及び荷役コントロ
ーラ２７は、前記ＣＰＵ２５に記憶された運行プログラ
ムに基づいて制御されるようになっている。

【００１７】そして、同ＣＰＵ２５には、走行用ロータ
リエンコーダ７及び揚高用ロータリエンコーダ１７から
出力されるパルスをカウントする距離及び揚高カウンタ
ー２５ａ，２５ｂがそれぞれ内蔵されている。また、同
ＣＰＵ２５には前記マークプレート４とマークプレート
５との間の基準走行距離Ｕ、駆動輪６の１回転で走行用
ロータリエンコーダ７から出力されるパルスの数Ｓと、
摩耗していない駆動輪６にて前記基準走行距離Ｕ区間を
走行したときに、前記走行用ロータリエンコーダ７から
出力されるパルスの数（以下基準パルス総数という）Ｎ
0が予め記憶されている。

【００１８】さらに、ＣＰＵ２５には前記各ステーショ
ンＪ，ＫのラックＲ上に載置されているパレットＰのフ
ォーク差し込み穴（図示せず）の底面からの差し込み穴
位置ＰH と、摩耗していない駆動輪６の状態であって、
アウターマスト１０ａに取着されたリミットスイッチＭ
の床面からの取付位置Ｂ及び揚高用ロータリエンコーダ
１７から出力される１パルスに対応するフォーク１６の
移動量Ａが予め記憶されている。

【００１９】前記走行コントローラ２６には、ステアリ
ングモータ駆動回路２８及び走行用モータ駆動回路２９
を介してステアリングモータ２２及び走行用モータ２３
が接続されているとともに、前記ピックアップコイル８
が接続されている。そして、ピックアップコイル８から
の検出信号に基づいて、前記ステアリングモータ駆動回
路２８にその旨の検出信号を出力し、同ステアリングモ
ータ駆動回路２８は、ステアリングモータ２２を駆動制
御するようになっている。

【００２０】前記ステアリングモータ２２にはポテンシ
ョメータ３０が連結され、同ポテンショメータ３０はス
テアリングモータ２８の駆動時にその操舵角を検出して
走行コントローラ２６に出力し、同走行コントローラ２
６はその検出信号に基づいて操舵角のフィードバック制
御を行うようになっている。又、走行用モータ２３には
回転検出手段としての前記走行用ロータリエンコーダ７
が接続され、同走行用ロータリエンコーダ７は走行用モ
ータ２３の回転数を検出するとともに、前記駆動輪６の
回転に伴って１回転当たり所定数Ｓのパルスを走行コン
トローラ２６を介して前記ＣＰＵ２５に内蔵された距離
カウンター２５ａに出力するようになっている。従っ
て、無人フォークリフト１が基準走行距離Ｕを走行する
際に走行用ロータリエンコーダ７から距離カウンター２
５ａに入力されるパルス数（以下実パルス総数という）
Ｎは駆動輪６の摩耗に伴い変化（増加）することにな
る。

【００２１】一方、前記荷役コントローラ２７には各電
磁バルブ１１ａ，１４ａ，１８ａ及び荷役用モータ２１
が接続され、各電磁バルブ１１ａ，１４ａ，１８ａを切
換制御するとともに、荷役用モータ２１を駆動制御する
ようになっている。さらに、荷役コントローラ２７には
前記リーチシリンダ１１の側部に取着されているリミッ
トスイッチ１３ａ，１３ｂが接続され、リーチシリンダ
１１の突出動作に伴いマスト１０が前方に移動し、リミ
ットスイッチ１３ａがオンされた場合、同リミットスイ
ッチ１３ａは荷役コントローラ２７にオン信号を出力す
る。

【００２２】同荷役コントローラ２７はリミットスイッ
チ１３ａからオン信号を入力した場合には、リーチ用電
磁バルブ１１ａを閉動作させてリーチシリンダ１１の突
出動作を停止させるようになっている。又、リーチシリ
ンダ１１の収縮動作によってマスト１０が後方に移動し
てリミットスイッチ１０ｂがオンされた場合には、同リ
ミットスイッチ１３ｂより荷役コントローラ２７にオン
信号が出力される。

【００２３】同荷役コントローラ２７はリミットスイッ
チ１３ｂよりオン信号を入力した場合には、リーチ用電
磁バルブ１１ａを閉動作させ、リーチシリンダ１１の収
縮動作を停止させるようになっている。さらに、荷役コ
ントローラ２７には揚高用ロータリーエンコーダ１７及
びポテンショメータ１９が接続され、揚高用ロータリー
エンコーダ１７は図示しないチェーンホイールの回動量
に基づくパルス数を荷役コントローラ２７を介して前記
ＣＰＵ２５に内蔵された揚高カウンター２５ｂに出力す
るようになっている。ポテンショメータ１９はフォーク
１６のの傾斜角度を検出して荷役コントローラ２７にそ
の傾斜角度信号を出力するようになっている。

【００２４】そして、荷役コントローラ２７に接続され
ているリミットスイッチＭがオンされた場合、同リミッ
トスイッチＭは荷役コントローラ２７を介して前記揚高
カウンター２５ｂにリセット信号を出力する。同揚高カ
ウンター２５ｂはリミットスイッチＭからリセット信号
を入力した場合、揚高用ロータリエンコーダ１７より入
力したパルスのカウント値ｘをリセットするようになっ
ている。

【００２５】従って、揚高カウンター２５ｂのカウント
値Ｘと前記１パルスに対応する移動量Ａの積（＝ＡＸ）
が、リミットスイッチＭの取付位置Ｂを基準にした揚高
の位置となる。その結果、フォーク１６の床面からの揚
高位置は摩耗していない駆動輪６の場合には「ＡＸ＋
Ｂ」となる。又、荷役コントローラ２７にはマークプレ
ートセンサ９が接続され、同マークプレートセンサ９が
前記マークプレート２〜５の配置パターンを検出して、
その検出信号を荷役コントローラ２７に出力するように
なっている。そして、荷役コントローラ２７はマークプ
レートセンサ９からの検出信号を前記ＣＰＵ２５に出力
し、同ＣＰＵ２５はその検出信号に基づいて、マークプ
レート２〜５の運行情報を判断する。ＣＰＵ２５は前記
運行情報に基づいて走行コントローラ２６及び荷役コン
トローラ２７にその旨の制御信号を出力する。

【００２６】前記走行コントローラ２６は、ＣＰＵ２５
から運行情報に基づく制御信号を入力した場合、各駆動
回路２８，２９にその旨の信号を出力し、ステアリング
モータ２２及び走行用モータ２３を駆動制御するように
なっている。一方、荷役コントローラ２７はＣＰＵ２５
から運行情報に基づく制御信号を入力した場合、各電磁
バルブ１１ａ，１４ａ，１８ａ及び荷役用モータ２１に
その旨の信号を出力し、各電磁バルブ１１ａ，１４ａ，
１８ａ及び荷役用モータ２１を駆動制御するようになっ
ている。

【００２７】そして、前記マークプレートセンサ９がマ
ークプレート４及びマークプレート５を検出した場合、
同マークプレートセンサ９は荷役コントローラ２７を介
してＣＰＵ２５にその旨の信号を出力する。ＣＰＵ２５
はマークプレートセンサ９がマークプレート４及びマー
クプレート５を検出したことを判断すると、マークプレ
ート４からマークプレート５の区間内で走行用ロータリ
エンコーダ７から発生した実パルス総数Ｎを前記距離カ
ウンター２５ａから読み出し、前記予め記憶された基準
パルス総数Ｎ0 等に基づいて駆動輪６の摩耗量Ｄを演算
するようになっている。従って、駆動輪６が摩耗してい
る場合、前記フォーク１０の床面からの揚高位置は「Ａ
ｘ＋Ｂ−Ｄ」となる。

【００２８】そして、ＣＰＵ２５は前記駆動輪６の摩耗
量Ｄに基づいて、前記揚高位置（＝Ａｘ＋Ｂ−Ｄ）を求
めリフトシリンダ１４を駆動制御し、前記パレットＰの
差し込み穴位置ＰH までフォーク１６を上昇させるよう
になっている。さて、続いて上記の構成を有する無人フ
ォークリフトの作用を図４のフローチャートに従って説
明する。なお、本実施例では無人フォークリフト１が保
管ステーションＪから入出庫ステーションＫに向かって
走行する場合の作用について説明する。

【００２９】まず、無人フォークリフト１が電磁誘導線
Ｌに沿って走行を開始するとＣＰＵ２５は、ステップ１
０１においてマークプレートセンサ９がマークプレート
４を検出し、その検出信号が走行コントローラ２６に入
力されたか否か判別する。そして、ＣＰＵ２５は走行コ
ントローラ２６にマークプレート４の検出信号が入力さ
れたと判断した場合には次のステップ１０２に移る。ス
テップ１０２においてＣＰＵ２５は、距離カウンター２
５ａによって走行用ロータリエンコーダ７から駆動輪６
の回転によって発生されるパルスのカウントを開始す
る。

【００３０】次のステップ１０３においてＣＰＵ２５
は、無人フォークリフト１が基準走行距離Ｕ区間を走行
してマークプレートセンサ９がマークプレート５を検出
し、その検出信号が走行コントローラ２６に入力された
か否か判別する。そして、ＣＰＵ２５は走行コントロー
ラ２６にマークプレート５の検出信号が入力されたと判
断した場合には次のステップ１０４に移り、距離カウン
ター２５ａによるパルスのカウントを終了する。

【００３１】続いて、ステップ１０５においてＣＰＵ２
５は、前記距離カウンター２５ａによってカウントされ
た実パルス総数Ｎと予め記憶された基準走行パルス数Ｎ
0 及び駆動輪６の１回転で発生される走行パルス数Ｓを
基に、予め定めた以下の計算方法によって駆動輪６の摩
耗量Ｄを演算する。 Ｄ＝（Ｕ×Ｓ／２π）×（１／Ｎ0 −１／Ｎ） 次に、ＣＰＵ２５は前記ステップ１０５にて演算した摩
耗量Ｄと揚高用ロータリエンコーダ１７が発生する１パ
ルスに相当するフォーク１６の移動量Ａ、リミットスイ
ッチＭの取付位置Ｂ及び差し込み穴位置ＰH を基にフォ
ーク１６が予めＣＰＵ２５に記憶されている差し込み穴
位置ＰH まで到達したときのパルス数、即ち揚高カウン
ター２５ｂの目標カウント値Ｘp を以下の計算方法によ
って演算する。

【００３２】ＰH ＝Ａ×Ｘp ＋Ｂ−Ｄ ∴Ｘp ＝（ＰH −Ｂ＋Ｄ）／Ａ 前記目標カウント値Ｘp が演算された後、ＣＰＵ２５は
ステップ１０６において、マークプレート３が検出され
たか否か判別する。マークプレート３が検出された場合
ＣＰＵ２５は、ステップ１０７において走行コントロー
ラ２６へ無人フォークリフト１にスピンターンを行わせ
るための信号を出力し、ステアリングモータ２２及び走
行用モータ２３を駆動させる。続いて、無人フォークリ
フト１をスピンターンさせた後ＣＰＵ２５は、ステップ
１０８、１０９に移りマークプレート２を検出して無人
フォークリフト１が入出庫ステーションＫに到着したこ
とを判断する。

【００３３】無人フォークリフト１が入出庫ステーショ
ンＫに到着すると、ＣＰＵ２５は荷役コントローラ２７
へフォーク１６を上昇させるための信号を出力する。同
荷役コントローラ２７はその信号に基づいてリフトシリ
ンダ１４を突出動作させ、フォーク１６を差し込み穴位
置ＰH まで上昇させる。即ち、ＣＰＵ２５はリミットス
イッチＭがオンされて揚高カウンター２５ｂがリセット
されると、そのリミットスイッチＭの取付位置Ｂからフ
ォーク１６を上昇させる。そして、揚高カウンター２５
ｂのカウント値Ｘが前記演算された目標カウント値Ｘp
に達したときにフォーク１６をその位置で停止させる
（図５参照）。

【００３４】次に、荷役コントローラ２７はリーチ用電
磁バルブ１１ａを開動作させ、リーチシリンダ１１を突
出動作させてマスト１０を前方に移動させるとともに、
ＣＰＵ２５はその状態で無人フォークリフト１を前進走
行させる（図６参照）。そして、ＣＰＵ２５は無人フォ
ークリフト１をさらに前進走行させて、荷物Ｗが載置さ
れているパレットＰにフォーク１６を差し込み、フォー
ク１６をさらに上昇させる（図７参照）。

【００３５】続いて、ＣＰＵ２５は荷役コントローラ２
７によってリーチシリンダ１１を収縮させるとともに、
無人フォークリフト１を後進走行させ、フォーク１６を
下降させながらフォーク１６を傾動させる（図９参
照）。そして、この状態で後進走行を継続させ、目的地
である保管ステーションＪに荷物Ｗを運搬する。なお、
前記ＣＰＵ２５は、入出庫ステーションＫから運搬した
荷物Ｗを保管ステーションＪのラックＲに載置させる場
合にも上記の制御を行う。このときの基準走行区間は前
記と同様であるが、入力パルス数のカウント開始を行う
指示手段としてはマークプレート５であって、入力パル
ス数のカウント終了を行う指示手段としてはマークプレ
ート４となる。

【００３６】以上詳述したように、上記無人フォークリ
フト１によれば、駆動輪６が摩耗してもその摩耗量Ｄを
演算し、その摩耗量Ｄに対応する目標カウント値Ｘp を
演算して差し込み穴位置ＰH の高さでフォーク１６を上
昇させることができるため、駆動輪６が摩耗してフォー
ク１６の揚高位置が低くなって発生する荷役作業のミス
を防止することができる。しかも、本実施例では、摩耗
量Ｄの演算は走行中に演算可能であるため、無人搬送車
フォークリフト１を停止させたり、フォーク１６を上下
動させたりして揚高位置の補正をする必要がない。従っ
て、荷物Ｗの入出庫作業を行う時間を短縮して作業コス
トの減少を図ることができる。

【００３７】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）上記実施例では、タイヤとしての駆動輪６の摩耗
量Ｄを検出して、フォーク昇降位置ＰH を演算したが、
従動輪２４の摩耗量を検出してフォーク昇降位置ＰH を
演算してもよい。

【００３８】（２）上記実施例では、アタッチメントと
してフォーク１６で構成したが、このフォーク１６に代
えて荷物Ｗを左右から直接挟持して運搬するベールクラ
ンプ等で構成してもよい。

【００３９】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、荷
物の入出庫作業を行う際の時間短縮を図ることができる
という優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例の無人フォークリ
フトの電気的構成を示すブロック図である。

【図２】無人フォークリフトの側面図である。

【図３】無人フォークリフトの走行経路を示す概略平面
図である。

【図４】マイクロコンピュータの作用を示すフローチャ
ートである。

【図５】無人フォークリフトが入出庫ステーションに到
着し、フォークの上昇を開始した状態を示す無人フォー
クリフトの側面図である。

【図６】リーチシリンダを突出させてマストを前方に移
動させた状態を示す無人フォークリフトの側面図であ
る。

【図７】荷物を載置しているパレットにフォークを差し
込みラックからパレットを離間させた状態を示す無人フ
ォークリフトの側面図である。

【図８】無人フォークリフトを後進走行させるととも
に、マストを後方へ移動させながらフォークを下降さ
せ、さらにフォークを傾動作させた状態を示す無人フォ
ークリフトの側面図である。

【図９】図８の状態よりさらにマストを後方へ移動させ
ながらフォークを下降させて後進走行させた状態を示す
無人フォークリフトの側面図である。

【符号の説明】 １…無人産業車両としての無人フォークリフト、４…指
示手段としてのマークプレート、５…指示手段としての
マークプレート、６…タイヤとしての駆動輪、７…回転
量検出手段としての走行用ロータリエンコーダ、９…走
行判断手段としてのマークプレートセンサ、１６…アタ
ッチメントとしてのフォーク、１７…昇降量検出手段と
しての揚高用ロータリエンコーダ、Ｃ…揚高位置演算手
段と摩耗量演算手段及び補正手段としてのマイクロコン
ピュータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人産業車両におけるアタッチメントの
   昇降量を検出する昇降量検出手段と、該昇降量検出手段
   の検出信号に基づいてアタッチメントの揚高位置を演算
   する揚高位置演算手段と、タイヤの回転量を検出する回
   転量検出手段と、予め定めた基準距離を示す指示手段を
   検知して、その基準距離の走行を判断する走行判断手段
   と、前記回転量検出手段と走行判断手段とに基づいてタ
   イヤの摩耗量を演算する摩耗量演算手段と、該摩耗量演
   算手段の演算結果に基づいて前記揚高位置演算手段が演
   算する揚高位置を補正する補正手段とからなる無人産業
   車両における揚高位置補正装置。