JP2021042071A - フォークリフトのサイドシフト制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
xa=xm
ya=ym+(−act)
Xa=X+xa×cosθ−ya×sinθ
Ya=Y+xa×sinθ+ya×cosθ
xb=xa+P×cosθm
yb=ya+(−act)+P×sinθm
Xb=X+xb×cosθ−yb×sinθ
Yb=Y+xb×sinθ+yb×cosθ
Xc=X+Q×cosθ−(−act)×sinθ
Yc=Y+Q×sinθ+(−act)×cosθ
L=((xb−xa)(yc−ya)−(yb−ya)(xc−xa))
/(√((xa−xb)^2+(ya−yb)^2))
Claims (3)
- 1対のフォークをパレットに差し込む際に、前記1対のフォークを左右方向に移動させるサイドシフトシリンダを制御するフォークリフトのサイドシフト制御装置であって、
前記パレットを検出するパレット検出部と、
前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢を検知する姿勢検知部と、
前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記パレットの正面の幅方向中心の位置を求めると共に、前記パレットの正面の幅方向中心の位置と前記姿勢検知部により検知された前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢とに基づいて、前記パレットの背面の幅方向中心の位置を求める位置算出部と、
前記位置算出部により求められた前記パレットの正面及び背面の幅方向中心の位置を通るパレット中心線と前記1対のフォーク間の中心点との距離を求める距離算出部と、
前記距離算出部により求められた前記パレット中心線と前記中心点との距離が所定値以下になるように前記サイドシフトシリンダを制御する制御部とを備えるフォークリフトのサイドシフト制御装置。 - 前記位置算出部は、前記パレット検出部の検出データに基づいて、前記フォークリフトの規定位置を原点としたフォークリフト座標系における前記パレットの正面の幅方向中心の位置を第1パレット中心位置として求め、前記第1パレット中心位置を地球の緯度及び経度で表されるワールド座標系に変換すると共に、前記第1パレット中心位置と前記フォークリフトに対する前記パレットの姿勢とに基づいて、前記フォークリフト座標系における前記パレットの背面の幅方向中心の位置を第2パレット中心位置として求め、前記第2パレット中心位置を前記ワールド座標系に変換し、
前記距離算出部は、前記ワールド座標系において、前記パレット中心線と前記中心点との距離を求める請求項1記載のフォークリフトのサイドシフト制御装置。 - 前記制御部は、前記1対のフォークが前記パレットに差し込まれる前に、前記パレット中心線と前記中心点との距離が前記所定値以下になるように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項1または2記載のフォークリフトのサイドシフト制御装置。
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JP2022170047A (ja) * | 2021-04-28 | 2022-11-10 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | フォークリフト |
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2019
- 2019-09-13 JP JP2019167676A patent/JP7247827B2/ja active Active
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