CN112830428A - 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法 - Google Patents

用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112830428A
CN112830428A CN202010560338.8A CN202010560338A CN112830428A CN 112830428 A CN112830428 A CN 112830428A CN 202010560338 A CN202010560338 A CN 202010560338A CN 112830428 A CN112830428 A CN 112830428A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fork
distance measuring
distance
tray
pallet
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010560338.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112830428B (zh
Inventor
陈凤阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Misong Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202010560338.8A priority Critical patent/CN112830428B/zh
Publication of CN112830428A publication Critical patent/CN112830428A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112830428B publication Critical patent/CN112830428B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法，包括：叉车本体以及货叉部件，还包括：测距装置；测距装置包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器；货叉部件包括货叉安装座与两个相同的货叉叉齿，货叉叉齿安装于货叉安装座上；测距装置设置于货叉部件上；第一测距传感器设置于两货叉叉齿之间的安装座上；第二测距传感器与第三测距传感器均设置于第一叉齿的内侧；第二测距传感器设置于第一叉齿的尾部，第三测距传感器设置于第一叉齿的头部；若叉车本体叉取托盘时，保证叉车本体叉取托盘时的精准度，消除行走导航的误差带来的托盘累积误差；若叉车本体放置托盘时，保证托盘放置的位置为工位的目标位置。

Description

用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法
技术领域
本发明涉及物流设备控制方法领域，特别涉及一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法。
背景技术
无人驾驶叉车是无人操作领域中最通用的，因为它取代了手动叉车的市场，手动叉车基本上用于各种制造领域。因此，叉车的AGV市场潜力实际上非常大，它可以最大化工厂的无人操作。
在传统的三维存储系统中，已广泛使用轨道堆垛机和道路车辆。然而，在材料尺寸变化和生产线改造的影响因素下，必然会造成巨大的仓位浪费和建筑成本的增加。智能存储市场的发展迫切需要二合一柔性生产线的衍生，可以满足高水平的存储需求，可以广泛适应各种规模的货物处理。
在智能仓储中，叉车是重要的工作工具，叉车AGV在循环叉取托盘的作业环境中，由于AGV本身的行走导航误差，或搬运托盘行走过程中的震动，导致托盘在货叉上存在一定程度的位置变动，这种位置变动在多次循环搬运后越来越大，这种位置变动的累加，称之为累积误差，最终导致叉车货叉无法对准托盘的叉孔，造成叉车碰撞托盘，托盘碰撞工位的风险。
在当前的机器人领域，使用深度摄像机进行视觉导航，识别外部环境，规划路径以及避障工作。基于深度相机的视觉导航已成为公认的解决方案，并且该技术的开发和应用对于高升力 升力AGV尤其重要。考虑到行走误差和机械误差等累积误差的影响，当托盘式货物放置在存放位置时，由于行程比、偏移距离太大，这可能导致重大事故。
现有技术使用深度相机，通过视觉分析的方式，像人的眼睛一样看托盘的位置来解决累积误差。但是视觉分析应用场景限制较大，对环境要求较高，一些现场杂乱的场景不能很好的应用。并且成本比较高，需要至少一个深度相机，一个较高性能的工控机。总之，深度相机调试难度较大，不易用，对不同尺寸的托盘测量精准度一致性差。
发明内容
发明目的：
针对背景技术提到的技术问题，本发明提供一种用于叉车AGV测量叉取托盘姿态的方法，通过测量每次搬运过程的位置变动，在托盘放下的时候，消除该变动，从而提升叉车AGV的可靠性和稳定性。
技术方案：
一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，包括：叉车本体以及叉车本体上的货叉部件，还包括：测距装置；
所述测距装置包括第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器、第四测距传感器；
所述货叉部件包括货叉安装座与两个相同的货叉叉齿，所述货叉叉齿安装于所述货叉安装座上；货叉叉齿分别为第一叉齿与第二叉齿，第一叉齿、第二叉齿在所述货叉安装座上对称设置，第一叉齿、第二叉齿处于同一水平面；
所述测距装置设置于所述货叉部件上；
其中，所述第一测距传感器设置于两货叉叉齿之间的安装座上，所述第一测距传感器用于测量其与托盘的纵向距离D1；
所述第二测距传感器与第三测距传感器均设置于所述第一叉齿的内侧；所述第二测距传感器设置于所述第一叉齿的尾部，所述第三测距传感器设置于所述第一叉齿的头部；所述第二测距传感器用于测量其与托盘的纵向距离D2；所述第三测距传感器用于测量其与托盘的纵向距离D3；
所述第四测距传感器设置于第二叉齿的内侧的头部；所述第四测距传感器用于测量其与托盘的纵向距离D4；
所述第二测距传感器与第三测距传感器之间的安装距离为L5；所述第三测距传感器与第四测距传感器之间的安装距离为L6；
其中，托盘的横梁宽度为Wh= L6-D3-D4；
托盘横梁的中心与叉齿中心偏距Eb=（D3-D4）/2；
托盘横梁的中心与叉齿中心的偏角 Ae=arctan（（D2-D3）/L5）；
托盘离叉齿安装座纵向距离为Ed=D1；
若叉车本体叉取托盘时，与托盘的目标中心偏距为Ebt，目标中心偏角为Aet，目标纵向距离为Edt，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt，保证叉车本体叉取托盘时的精准度，消除行走导航的误差带来的托盘累积误差；
若叉车本体放置托盘时，将中心偏距Eb，中心的偏角Ae，纵向距离为Ed换算至原有的全局定位导航，通过调整叉车本体原有的目标位置保证托盘放置的位置为工位的目标位置。
作为本发明的一种优选方式，所述第四测距传感器与所述第三测距传感器以叉齿中心对称。
作为本发明的一种优选方式，所述测距装置为激光测距传感器，所述测距装置通过激光进行测距。
作为本发明的一种优选方式，所述的测距装置向所述叉车本体行进方向的直线路径发射激光，根据测距装置发出的激光反馈确定测距装置与托盘的距离。
作为本发明的一种优选方式，当所述叉车本体的货叉部件开始进入托盘的时，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt。
作为本发明的一种优选方式，经过PID运算在横向控制保证Ebt=Eb，Aet= Ae。
作为本发明的一种优选方式，经过PID运算在纵向速度控制保证Edt=Ed时，控制货叉部件停止前进。
作为本发明的一种优选方式，放置托盘时，导入偏差数据，消除震动误差。
一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的工作方法，所述叉车本体叉取托盘时包括如下步骤：
S101：获取与托盘的目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt；
S102：当叉车本体对货叉部件开始进入托盘时，将导航所需调节的偏差数据切换至目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt；
S103：在横向：经过PID运算，控制Ebt=Eb，Aet= Ae；
S104：在纵向：经过PID运算，控制货叉部件在Edt=Ed时停止移动。
作为本发明的一种优选方式，所述叉车本体放置托盘时包括如下步骤：
S201：获取原有的叉车目标位置为横向X，纵向Y，横向角YAW；
S202：导航的目标位置为横向Xt，纵向Yt，横向角YAWt；
S203：将Xt=X-Ebt导入Xt，将Yt=Y-Edt导入Yt，将YAWt=YAW-Aet导入YAWt，消除震动误差。
本发明实现以下有益效果：
1.通过测距激光传感器对叉车与托盘的相对位置进行准确地获取，根据标准数据，对叉车与托盘的相对位置进行调整，消除误差，从而保证叉车对托盘的精准叉取。
2.在叉车叉取托盘移动的过程中，震动会影响托盘与叉车的相对位置，为了保证托盘的精准放置，根据测距激光传感器的实时数据与标准数据，对偏移位置进行纠偏，保证放置的托盘能够精准放置于目标位置。
3.通过组合的测距激光传感器进行数据测量，避免复杂环境对数据采集的影响，提高数据采集的精确度，同时控制成本，降低调试难度，适用性广，对不同尺寸的托盘测量精准度一致性高。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本发明提供的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的货叉部件示意图；
图2为本发明提供的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的货叉部件距离示意图；
图3为本发明提供的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的叉取托盘工作流程图；
图4为本发明提供的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的放置托盘工作流程图。
其中：11.第一叉齿、12.第二叉齿、13.货叉安装座、21.第一测距传感器、22.第二测距传感器、23.第三测距传感器、24.第四测距传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
除非另有定义，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”不可一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
实施例一
参考图1-4为例。
一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，包括：叉车本体以及叉车本体上的货叉部件，还包括：测距装置。
货叉部件为安装的于叉车本体前端的用于叉取托盘的装置，货叉部件具备上升下降、前后移动、左右移动的功能。根据中控的指令，货叉部件可实现多方向的位移。
叉车本体具备在水平面移动以及调整货叉部件与目标物的距离、角度的功能，根据中控的指令，叉车本体可角度、距离进行调整。
所述测距装置包括第一测距传感器21、第二测距传感器22、第三测距传感器23、第四测距传感器24。
测距装置用于测量本体与目标物的距离，测距装置可采用激光测距、超声波测距、视觉测距等测距方式。
测距装置测量当前安装位置与前方的托盘的距离。
所述货叉部件包括货叉安装座13与两个相同的货叉叉齿，所述货叉叉齿安装于所述货叉安装座13上。货叉叉齿分别为第一叉齿11与第二叉齿12，第一叉齿11、第二叉齿12在所述货叉安装座13上对称设置，第一叉齿11、第二叉齿12处于同一水平面。
货叉安装座13用于固定货叉部件，货叉部件用于伸入托盘的下方对托盘进行托取。
中控控制货叉安装座13升起、下降，则货叉部件带动托盘升起、下降。
第一叉齿11与第二叉齿12完全相同，且在货叉安装座13上对称安装。第一叉齿11与第二叉齿12的前端、上表面、下表面均分别处于相同的平面内。
所述测距装置设置于所述货叉部件上。此处所述的设置于货叉部件上，包括了货叉部件的任意位置的表面，不仅仅为货叉部件的上表面。
其中，所述第一测距传感器21设置于两货叉叉齿之间的货叉安装座13上，所述第一测距传感器21用于测量其与托盘的纵向距离D1。
第一测距传感器21设置于货叉安装座13上，具体的，第一测距传感器21设置于货叉安装座13的两个货叉叉齿安装位之间的中心位置。第一测距传感器21用于测量货叉安装座13的前端表面与托盘的纵向距离D1。
所述第二测距传感器22与第三测距传感器23均设置于所述第一叉齿11的内侧。所述第二测距传感器22设置于所述第一叉齿11的尾部，所述第三测距传感器23设置于所述第一叉齿11的头部。所述第二测距传感器22用于测量其与托盘的纵向距离D2。所述第三测距传感器23用于测量其与托盘的纵向距离D3。
第一叉齿11上设置第二测距传感器22与第三测距传感器23。第二测距传感器22与第三测距传感器23处于同一水平面上，第二测距传感器22与第三测距传感器23分别测量各自与托盘的距离。第二测距传感器22与第三测距传感器23之间有预设的距离，根据第二测距传感器22第三测距传感器23的数据可获得托盘横梁的中心与叉齿的偏角。
所述第四测距传感器24设置于第二叉齿12的内侧的头部。所述第四测距传感器24用于测量其与托盘的纵向距离D4。
第四测距传感器24设置于第二叉齿12，第四测距传感器24与第三测距传感器23的数据用于计算托盘横梁的中心与叉齿的偏距。
所述第二测距传感器22与第三测距传感器23之间的安装距离为L5。所述第三测距传感器23与第四测距传感器24之间的安装距离为L6。
其中，L5、L6均为预设的距离，由测距装置的位置决定。
其中，托盘的横梁宽度为Wh= L6-D3-D4。
托盘横梁的中心与叉齿中心偏距Eb=D3-D4/2。
托盘横梁的中心与叉齿中心的偏角 Ae=arctanD2-D3/L5。
托盘离叉齿安装座纵向距离为Ed=D1。
若叉车本体叉取托盘时，与托盘的目标中心偏距为Ebt，目标中心偏角为Aet，目标纵向距离为Edt，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt，保证叉车本体叉取托盘时的精准度，消除行走导航的误差带来的托盘累积误差。
叉车本体叉取托盘时包括如下步骤：
S101：获取与托盘的目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt。
S102：当叉车本体对货叉部件开始进入托盘时，将导航所需调节的偏差数据切换至目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt。
对偏差数据对比标准数据进行调整，若偏差数据与标准数据一致，则可判定达到预定目标。
S103：在横向：经过PID运算，控制Ebt=Eb，Aet= Ae。
托盘的目标中心偏距Ebt与托盘横梁的中心与叉齿中心偏距Eb一致，即Ebt=Eb=D3-D4/2，且目标中心偏角Aet与托盘横梁的中心与叉齿中心的偏角 Ae一致，即Aet= Ae=arctanD2-D3/L5时，可判定，货叉部件在中心偏距与偏角上达到目标数值，货叉部件与托盘已对准。
S104：在纵向：经过PID运算，控制货叉部件在Edt=Ed时停止移动。
目标纵向距离为Edt即货叉部件叉入托盘的的深度，若该目标纵向距离Edt达到标准数据则货叉部件可托起托盘。目标纵向距离为Edt= Ed=D1时即可判定达到目标数值，货叉部件与托盘的叉入托盘的深度达到托起要求。
其中，PID控制算法是结合比例、积分和微分三种环节于一体的控制算法，其按按偏差的比例P、积分I和微分D进行控制。
若叉车本体放置托盘时，将中心偏距Eb，中心的偏角Ae，纵向距离为Ed换算至原有的全局定位导航，通过调整叉车本体原有的目标位置保证托盘放置的位置为工位的目标位置。
叉车在托起托盘的移动过程中会产生震动，存在对托盘与货叉部件的相对位置的影响。若托盘产生位移后不对位移进行修正即按预定目标位置放置托盘，则托盘在移动过程中的位移会影响托盘的准确放置，因此需要对托盘进行纠偏。
根据托盘在货叉部件准备放置时的各个测量数据，对托盘的偏移数据进行获取，并根据偏移数据进行相应的纠偏，具体的：
S201：获取原有的叉车目标位置为横向X，纵向Y，横向角YAW。
原有的叉车目标位置为即将将托盘放置的位置，获取该位置的坐标：横向X、纵向Y、横向角YAW。
S202：导航的目标位置为横向Xt，纵向Yt，横向角YAWt。
导航的目标位置为托盘偏差位置与叉车目标位置的差值，即导航的目标位置应该是对偏移进行纠偏后的位置。
S203：将Xt=X-Ebt导入Xt，将Yt=Y-Edt导入Yt，将YAWt=YAW-Aet导入YAWt，消除震动误差。
对当前状态下的托盘的目标中心偏距Ebt、目标中心偏角Aet、目标纵向距离Edt进行获取。
横向Xt=X-Ebt即为消除了目标中心偏距Ebt，纵向Yt=Y-Edt即为消除了目标中心偏角Aet，横向角YAWt=YAW-Aet即为消除了横向角YAWt。
纠偏后的导航的目标位置横向Xt、纵向Yt、横向角YAWt即为消除了震动位移后的坐标，根据该坐标可对托盘进行精准放置。
实施例二
参考图1-2为例。
本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于，作为本实施例的一种优选方式，所述第四测距传感器24与所述第三测距传感器23以叉齿中心对称。
第四测距传感器24与第三测距传感器23的位置互相对应，以叉齿之间的对称轴对称设置。
作为本实施例的一种优选方式，所述测距装置为激光测距传感器，所述测距装置通过激光进行测距。
激光测距能够提供准确的数据，并且受到环境的干扰小，成本低，适应性广。
作为本实施例的一种优选方式，所述的测距装置向所述叉车本体行进方向的直线路径发射激光，根据测距装置发出的激光反馈确定测距装置与托盘的距离。
测距装置向前方发射激光，该前方即货叉安装座13的前方，激光束与货叉叉齿的水平。
实施例三
参考图1-2为例。
本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于，作为本实施例的一种优选方式，所述当叉车本体的货叉部件开始进入托盘的时，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt。
作为本实施例的一种优选方式，经过PID运算在横向控制保证Ebt=Eb，Aet= Ae。托盘的目标中心偏距Ebt与托盘横梁的中心与叉齿中心偏距Eb一致，即Ebt=Eb=D3-D4/2，且目标中心偏角Aet与托盘横梁的中心与叉齿中心的偏角 Ae一致，即Aet= Ae=arctanD2-D3/L5时，可判定，货叉部件在中心偏距与偏角上达到目标数值，货叉部件与托盘已对准。
作为本实施例的一种优选方式，经过PID运算在纵向速度控制保证Edt=Ed时，控制货叉部件停止前进。
目标纵向距离为Edt即货叉部件叉入托盘的的深度，若该目标纵向距离Edt达到标准数据则货叉部件可托起托盘。目标纵向距离为Edt= Ed=D1时即可判定达到目标数值，货叉部件与托盘的叉入托盘的深度达到托起要求。
实施例四
参考图1-2为例。
本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于，作为本实施例的一种优选方式，放置托盘时，导入偏差数据，消除震动误差。
叉车在托起托盘的移动过程中会产生震动，存在对托盘与货叉部件的相对位置的影响。若托盘产生位移后不对位移进行修正即按预定目标位置放置托盘，则托盘在移动过程中的位移会影响托盘的准确放置，因此需要对托盘进行纠偏。
实施例五
参考图3-4为例。
本实施例为上述实施例的方法实施例，具体内容与上述实施例相同，在此不再赘述。
一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的工作方法，所述叉车本体叉取托盘时包括如下步骤：
S101：获取与托盘的目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt。
S102：当叉车本体对货叉部件开始进入托盘时，将导航所需调节的偏差数据切换至目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt。
S103：在横向：经过PID运算，控制Ebt=Eb，Aet= Ae。
S104：在纵向：经过PID运算，控制货叉部件在Edt=Ed时停止移动。
作为本实施例的一种优选方式，所述叉车本体放置托盘时包括如下步骤：
S201：获取原有的叉车目标位置为横向X，纵向Y，横向角YAW。
S202：导航的目标位置为横向Xt，纵向Yt，横向角YAWt。
S203：将Xt=X-Ebt导入Xt，将Yt=Y-Edt导入Yt，将YAWt=YAW-Aet导入YAWt，消除震动误差。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，包括：叉车本体以及叉车本体上的货叉部件，其特征在于，还包括：测距装置；
所述测距装置包括第一测距传感器（21）、第二测距传感器（22）、第三测距传感器（23）、第四测距传感器（24）；
所述货叉部件包括货叉安装座（13）与两个相同的货叉叉齿，所述货叉叉齿安装于所述货叉安装座（13）上；货叉叉齿分别为第一叉齿（11）与第二叉齿（12），第一叉齿（11）、第二叉齿（12）在所述货叉安装座（13）上对称设置，第一叉齿（11）、第二叉齿（12）处于同一水平面；
所述测距装置设置于所述货叉部件上；
其中，所述第一测距传感器（21）设置于两货叉叉齿之间的安装座上，所述第一测距传感器（21）用于测量其与托盘的纵向距离D1；
所述第二测距传感器（22）与第三测距传感器（23）均设置于所述第一叉齿（11）的内侧；所述第二测距传感器（22）设置于所述第一叉齿（11）的尾部，所述第三测距传感器（23）设置于所述第一叉齿（11）的头部；所述第二测距传感器（22）用于测量其与托盘的纵向距离D2；所述第三测距传感器（23）用于测量其与托盘的纵向距离D3；
所述第四测距传感器（24）设置于第二叉齿（12）的内侧的头部；所述第四测距传感器（24）用于测量其与托盘的纵向距离D4；
所述第二测距传感器（22）与第三测距传感器（23）之间的安装距离为L5；所述第三测距传感器（23）与第四测距传感器（24）之间的安装距离为L6；
其中，托盘的横梁宽度为Wh= L6-D3-D4；
托盘横梁的中心与叉齿中心偏距Eb=（D3-D4）/2；
托盘横梁的中心与叉齿中心的偏角 Ae=arctan（（D2-D3）/L5）；
托盘离叉齿安装座纵向距离为Ed=D1；
若叉车本体叉取托盘时，与托盘的目标中心偏距为Ebt，目标中心偏角为Aet，目标纵向距离为Edt，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt，保证叉车本体叉取托盘时的精准度，消除行走导航的误差带来的托盘累积误差；
若叉车本体放置托盘时，将中心偏距Eb，中心的偏角Ae，纵向距离为Ed换算至原有的全局定位导航，通过调整叉车本体原有的目标位置保证托盘放置的位置为工位的目标位置。
2.根据权利要求1所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，所述第四测距传感器（24）与所述第三测距传感器（23）以叉齿中心对称。
3.根据权利要求1所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，所述测距装置为激光测距传感器，所述测距装置通过激光进行测距。
4.根据权利要求3所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，所述的测距装置向所述叉车本体行进方向的直线路径发射激光，根据测距装置发出的激光反馈确定测距装置与托盘的距离。
5.根据权利要求1所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，当所述叉车本体的货叉部件开始进入托盘的时，将导航所需调节的偏差数据切换至Ebt、Aet、Edt。
6.根据权利要求5所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，经过PID运算在横向控制保证Ebt=Eb，Aet= Ae。
7.根据权利要求5所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，经过PID运算在纵向速度控制保证Edt=Ed时，控制货叉部件停止前进。
8.根据权利要求1所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统，其特征在于，放置托盘时，导入偏差数据，消除震动误差。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的工作方法，其特征在于，所述叉车本体叉取托盘时包括如下步骤：
S101：获取与托盘的目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt；
S102：当叉车本体对货叉部件开始进入托盘时，将导航所需调节的偏差数据切换至目标中心偏距 Ebt、目标中心偏角 Aet、目标纵向距离 Edt；
S103：在横向：经过PID运算，控制Ebt=Eb，Aet= Ae；
S104：在纵向：经过PID运算，控制货叉部件在Edt=Ed时停止移动。
10.根据权利要求9所述的一种用于修正叉车AGV测量叉取托盘姿态的系统的工作方法，其特征在于，所述叉车本体放置托盘时包括如下步骤：
S201：获取原有的叉车目标位置为横向X，纵向Y，横向角YAW；
S202：导航的目标位置为横向Xt，纵向Yt，横向角YAWt；
S203：将Xt=X-Ebt导入Xt，将Yt=Y-Edt导入Yt，将YAWt=YAW-Aet导入YAWt，消除震动误差。
CN202010560338.8A 2020-06-18 2020-06-18 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法 Active CN112830428B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010560338.8A CN112830428B (zh) 2020-06-18 2020-06-18 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010560338.8A CN112830428B (zh) 2020-06-18 2020-06-18 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112830428A true CN112830428A (zh) 2021-05-25
CN112830428B CN112830428B (zh) 2022-09-13

Family

ID=75923166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010560338.8A Active CN112830428B (zh) 2020-06-18 2020-06-18 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112830428B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113267180A (zh) * 2021-06-10 2021-08-17 上海大学 一种基于3d深度视觉的agv叉车托盘定位及叉取方法
CN113408026A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 中国铁路设计集团有限公司 一种铁路桥梁精准弯道布置计算方法
CN115454043A (zh) * 2021-06-08 2022-12-09 灵动科技（北京）有限公司 自主移动设备
WO2022257550A1 (zh) * 2021-06-08 2022-12-15 灵动科技（北京）有限公司 自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070215412A1 (en) * 2006-03-20 2007-09-20 Fossier David A Pallet distance ranging device for forklift
CN105480903A (zh) * 2015-11-13 2016-04-13 上海诺力智能科技有限公司 一种货叉的定位方法
CN107473139A (zh) * 2017-09-12 2017-12-15 林德（中国）叉车有限公司 一种自适应的货叉控制方法
CN107814153A (zh) * 2017-11-13 2018-03-20 上海诺力智能科技有限公司 一种高精度停位的agv车辆叉取装置及其停位方法
US20180134531A1 (en) * 2015-04-16 2018-05-17 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Forklift
CN108584809A (zh) * 2018-06-01 2018-09-28 上海诺力智能科技有限公司 Agv叉车自动存取货控制系统及方法
CN208292587U (zh) * 2018-05-10 2018-12-28 比亚迪股份有限公司 叉车

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070215412A1 (en) * 2006-03-20 2007-09-20 Fossier David A Pallet distance ranging device for forklift
US20180134531A1 (en) * 2015-04-16 2018-05-17 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Forklift
CN105480903A (zh) * 2015-11-13 2016-04-13 上海诺力智能科技有限公司 一种货叉的定位方法
CN107473139A (zh) * 2017-09-12 2017-12-15 林德（中国）叉车有限公司 一种自适应的货叉控制方法
CN107814153A (zh) * 2017-11-13 2018-03-20 上海诺力智能科技有限公司 一种高精度停位的agv车辆叉取装置及其停位方法
CN208292587U (zh) * 2018-05-10 2018-12-28 比亚迪股份有限公司 叉车
CN108584809A (zh) * 2018-06-01 2018-09-28 上海诺力智能科技有限公司 Agv叉车自动存取货控制系统及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115454043A (zh) * 2021-06-08 2022-12-09 灵动科技（北京）有限公司 自主移动设备
WO2022257550A1 (zh) * 2021-06-08 2022-12-15 灵动科技（北京）有限公司 自主移动叉车的对接方法及自主移动叉车
CN113267180A (zh) * 2021-06-10 2021-08-17 上海大学 一种基于3d深度视觉的agv叉车托盘定位及叉取方法
CN113408026A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 中国铁路设计集团有限公司 一种铁路桥梁精准弯道布置计算方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112830428B (zh) 2022-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112830428B (zh) 用于修正叉车agv测量叉取托盘姿态的系统及其工作方法
US9197810B2 (en) Systems and methods for tracking location of movable target object
US9050728B2 (en) Apparatus and method for measuring tool center point position of robot
JP6507894B2 (ja) 無人フォークリフトにおける荷取り時の走行制御方法及び荷取り時の走行制御装置
CN109987550B (zh) 一种高位叉车、归还仓储容器的校准方法及存储介质
US8761987B2 (en) Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
CN112357836B (zh) 一种液压货叉的自动对准控制方法及装置
KR20020038725A (ko) 미리 설정된 영역에서 차량의 위치를 감지하기 위한 방법및 장치
CN109084738B (zh) 一种可调节高度的标定系统及标定方法
CN109387194B (zh) 一种移动机器人定位方法和定位系统
Galasso et al. Efficient calibration of four wheel industrial AGVs
CN110789529A (zh) 车辆的控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN112428248A (zh) 机器人系统及控制方法
KR101103906B1 (ko) 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법
CN113998626A (zh) 一种应用于托盘识别/定位的调整agv姿态方法
CN114195045B (zh) 一种无人叉车的自动叉取方法
KR101452437B1 (ko) 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
CN114450130A (zh) 高度校正系统
CN110296674B (zh) 一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质
CN108896999B (zh) 一种全闭环高精度导航系统及方法
CN108519772B (zh) 用于搬运设备的定位方法、装置、搬运设备及存储介质
TW202034104A (zh) 導引載具控制系統與方法
Blank et al. High precision PSD guided robot localization: Design, mapping, and position control
CN113135242A (zh) 智能固定系统和方法
KR102113636B1 (ko) 변위센서를 이용한 차체제조시스템

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230719

Address after: No. 1888 Pangjin Road, Jiangling Street, Wujiang District, Suzhou City, Jiangsu Province, 215000

Patentee after: Suzhou Misong Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 215600 room 503, building 14, Dongxingyuan, Tangshi, yangshe Town, Zhangjiagang City, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: Chen Fengyang