CN113135242A

CN113135242A - 智能固定系统和方法

Info

Publication number: CN113135242A
Application number: CN202110041778.7A
Authority: CN
Inventors: X.赵; N.黄; J.李; J.A.亚伯
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2020-01-16
Filing date: 2021-01-13
Publication date: 2021-07-20
Anticipated expiration: 2041-01-13
Also published as: US20210223782A1; DE102020131861A1; US11194339B2; CN113135242B

Abstract

本文提供了一种用于确定和校正自主运输不平衡的系统和方法。运输车辆在一路线上操作。固定板通过接头联接到运输车辆以承载有效载荷。传感器确定接头的位置。控制器响应于接头的位置的变化来修改运输车辆的操作以校正不平衡。

Description

智能固定系统和方法

技术领域

本公开总体上涉及例如通过使用自动车辆运输有效载荷，并且更具体地涉及用于在通过自动车辆移动物品的同时校正可能会传送到有效载荷的不平衡的智能固定。

背景技术

在物流、制造和一般材料处理中的多种操作中涉及将可能包含材料和物体的有效载荷从一个位置移动到另一个位置。自动导引车(AGV)已经被用来在有限人类直接引导或不具有人类直接引导的情况下自动移动物体。AGV可以遵循预先指定的路线，例如通过遵循嵌入地板的电线/胶带，或者可以被预先编程以遵循该路线。通常，AGV单独执行指定的任务。为了提高有效性和/或效率，需要更大的灵活性和移动有效载荷的能力，例如通过AGV类型的装置。

因此，期望提供能够通过诸如AGV的运输车辆更有效和高效地移动材料/物体的系统和方法。此外，结合附图和前述介绍，从随后的详细描述和所附权利要求中，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了一种用于确定和校正自主运输的不平衡的系统和方法。至少一辆运输车辆在一路线上操作。为了承载有效载荷，固定板通过接头连接到运输车辆。传感器确定接头的位置。至少一个控制器响应于接头位置的变化来修改运输车辆的操作，以校正不平衡。

在另外的实施例中，固定板包括连接系统，以将固定板与第二固定板在多个可选方向之一上对准。

在另外的实施例中，连接系统包括凸起和凹槽。

在另外的实施例中，固定板包括压力传感器。控制器使用来自压力传感器的信号确定有效负载是否正确装载。

在另外的实施例中，固定板包括定位器，以将有效载荷定位在固定板上。压力传感器位于定位器处。

在另外的实施例中，固定板包括多个距离传感器，以感测固定板周围障碍物的接近度。

在另外的实施例中，固定板包括与相邻固定板联接的电连接器。

在另外的实施例中，控制器计算固定板的姿态误差。

在另外的实施例中，控制器产生运输车辆的运动控制信号，以最小化姿态误差。

在另外的实施例中，控制器基于姿态误差改变运输车辆的速度。

在许多其他实施例中，一种方法包括：在路线上操作运输车辆；通过接头将固定板连接到运输车辆；在固定板上承载有效载荷；通过传感器确定接头的位置；以及响应于接头位置的变化来修改运输车辆的操作。

在另外的实施例中，方法包括使用连接系统将固定板与第二固定板在多个可选方向之一上对准。

在另外的实施例中，方法包括将链接系统形成为凸起和凹槽。

在另外的实施例中，方法包括使用来自压力传感器的信号确定有效载荷是否被正确装载。

在另外的实施例中，方法包括使用定位器将有效载荷定位在固定板上，其中压力传感器定位在定位器处。

在另外的实施例中，方法包括使用距离传感器来确定固定板周围的障碍物的接近度。

在另外的实施例中，方法包括通过电连接器将固定板与相邻的固定板联接。

在另外的实施例中，方法包括计算固定板的姿态误差。

在另外的实施例中，方法包括产生运输车辆的运动控制信号以最小化姿态误差；以及基于姿态误差改变运输车辆的速度。

在多个附加实施例中，固定系统包括两个或更多个自主运输车辆，其中每个自主运输车辆具有将固定板连接到自主运输车辆的接头。每个固定板包括多个传感器，以感测与固定板相关的可观察状况。连接系统将固定板在多个可选方向中的一个上对准。控制器响应于第一和第二接头中的至少一个的位置变化修改自主运输车辆的操作，以校正不平衡。

附图说明

下文将结合以下附图描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1以正视图示意性示出了根据各种实施例的一组具有固定系统的自主运输车辆，该固定系统包括承载有效载荷的固定板；

图2是图1的自主运输车辆的示意性平面图，为了清楚起见，省略了固定板和有效载荷；

图3是根据各种实施例的没有有效载荷的图1的固定板的示意性平面图；

图4是根据各种实施例的大致沿图3中所示的线4-4截取的示意性剖视图；

图5是根据各种实施例的大致沿图3中所示的线5-5截取的示意性剖视图；

图6是根据各种实施例的一组可重构固定板的示意性平面图；

图7以正视图示意性示出了根据各种实施例的具有固定板和插入的可重新定位的连杆接头的自主运输车辆；

图8是根据各种实施例的固定板的示意性仰视图，示出了传感器套件的细节；

图9是根据各种实施例的固定板的示意性俯视图，示出了传感器套件的细节；

图10是根据各种实施例的固定板的示意性侧视图，示出了传感器套件的细节；

图11是根据各种实施例的固定板的示意性端视图，示出了传感器套件的细节；

图12是根据各种实施例的图1的固定系统的控制系统图；和

图13是根据各种实施例的用于AMR的连杆接头控制的方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述公开了多种实施例，这些实施例是不旨在限制应用及其用途的示例。此外，不旨在受前面的技术领域、背景技术、发明内容或下面的详细描述中提出的任何明示或暗示的理论的约束。如这里所使用的，术语“模块”指的是任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器设备，其单独地或以任何组合使用，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或成组的)和执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适的组件。

本文可以根据功能和/或逻辑块组件和各种处理步骤来描述本公开的实施例。应当理解，这种块组件可以由被配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本公开的实施例可以采用各种集成电路组件，例如，存储元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，它们可以在一个或多个微处理器或其他控制设备的控制下执行各种功能。此外，本领域技术人员将理解，本公开的实施例可以结合任何数量的转向系统来实施，并且这里描述的车辆系统仅仅是本公开的一个示例实施例。

为了简洁起见，这里可能不详细描述与信号处理、数据传输、信令、控制和系统的其他功能方面(以及系统的各个操作组件)相关的传统技术。此外，本文包含的各图中所示的连接线旨在表示各种元件之间的示例功能关系和/或物理连接。应当注意，在本公开的实施例中可以存在许多替代的或附加的功能关系或物理连接。

如本文所述，所公开的系统和方法的实施例增加了低成本和/或通用的自主运输车辆(例如自动导引车AGV和自主移动机器人AMR)在广泛的单独和成群应用中的使用的灵活性。所采用的AGV/AMR可能具有有限的计算能力，而所公开的固定系统的能力可以校正不平衡，以安全地移动各种配置的有效载荷。例如，一个或多个固定板可重新配置以支持各种类型的有效载荷。传感器/编码器提供自主运输车辆及其相关固定板之间的相对位置/角度信息，用于动态调整自主运输车辆的运行，以补偿任务期间的变化，从而避免对有效载荷的损坏。在一些实施例中，固定板的各个相对位置/角度可以被修改以进一步校正不平衡或针对变化进行调整。在各种实施例中，固定板可以包括距离/接近传感器，以确定障碍物的存在和/或确定到装载或处理位置的距离。固定板也可以具有一种类型的载荷传感器，以验证有效载荷的正确装载和/或平衡载荷以稳定运输。固定板可以是模块化的，并且可以以任何数量的配置连接到其他固定板，以实现灵活且可扩展的平台用以容纳各种有效载荷。

如图1所示的实施例可以包括协同工作的多个自主运输车辆20、22、24。示例的运输车辆通常在它们的任务中可以是自主的，例如在运载有效载荷的同时在不同位置之间导航路线。在各种实施例中，自主运输车辆20、22、24可以独立运行以完成任务，或者可以与群组中的多个其他自主运输车辆20、22、24成组，这可以根据给定任务的要求实时形成。在多个实施例中，诸如有效载荷的大小、形状、重量和/或定位位置的参数可用于确定群组的占用面积、任务所需的自主运输车辆的数量、和/或自主运输车辆相对于彼此的定位。自主运输车辆20、22、24等可以在任务中自主导航，相互通信并与其他设备通信。本文所述的固定板系统和方法可用于各种自主运输车辆，包括在2018年9月9日提交的、名称为“Real-TimeFormed Robotic Swarm for Material Handling”的未决的美国专利申请16/124329中描述的车辆，该专利已转让给当前申请的受让人，并通过引用并入本文。

参照图2和图1，每个自主运输车辆20、22、24包括多个车轮26，以在诸如地板28的表面上行驶。在当前实施例中，自主运输车辆20、22、24形成三个的群组36。应当理解，在各种实施例中，群组可以包含任何数量的适于承载指定任务的有效载荷的自主运输车辆20、22、24。当群组36在地板28或其可能经过的任何其他表面上移动时，各个自主运输车辆20、22、24之间的位置或队形可能会发生变化，例如由于不完美的操作、地板28上的不平坦点、转弯或其他因素。如本文所述，自主运输车辆20、22、24各自分别承载固定系统30、32、34，这提供了许多优点，包括帮助补偿变化以保持对于有效载荷一致的支撑系统。如本文所述，可以产生优势，使有效载荷得到保护和安全运输。固定系统30、32、34中的每一个都是灵活的，例如分别包括固定板40、42、44，固定板40、42、44可根据要承载的有效载荷进行定制，并且每一个都可以具有在与其相关联的各种自主运输车辆20、22、24之间变化的方面。在当前实施例中，作为示例，群组36被配置成承载用于车辆(未示出)的轴组件48，固定系统32被设置成不同于固定系统30、34，以适应轴组件48的形状。例如，固定系统32包括不同于支撑件50、54设置的支撑件52。每个单元还包括在各自的自主运输车辆20、22、24和其各自的固定板40、42、44之间的接头60、62、64，该接头是动态的，如下面进一步描述。

至少一个控制器68被包括以与包括固定系统30、32、34的各个方面和功能相连接，并控制这些方面和功能。控制器68还可以控制一个或多个自主运输车辆20、22、24的各个方面。在多个实施例中，每个自主运输车辆20、22、24可以具有单独的控制器(未示出)。当在群组36中运行时，一个自主运输车辆20、22、24可以作为引导车辆运行以协调控制。在多个实施例中，控制器68可以是多个互连的控制器，每个固定板40、42、44承载一个控制器。在多个其它的实施例中，控制器68可以是即插即用的单元，其在设置期间被联接到固定板40、42、44之一。在多个其它的实施例中，控制器68可以是远程的，并且可以无线地或通过其他方法与群组36联接。控制器的各方面将在下面进一步描述。

参考图3，固定板40、42、44的一个实施例示出了每个固定板都具有连接系统70、72、74，固定板40、42、44可以通过该连接系统以多种构造彼此接合。连接系统70、72、74允许固定板40、42、44以不同的配置彼此接合，并且在任务完成时容易分离。例如，为开启任务，与固定板40、42、44相关联的自主运输车辆20、22、24可以朝向彼此行驶，以接合到适合于有效载荷的构造中。作为连接系统70、72、74的一部分，固定板40的凸起80接合到固定板42的凹槽92中。此外，固定板42的凸起82接合到固定板40的凹槽90中，并且接合到固定板44的凹槽94中。此外，固定板44的凸起84接合到固定板42的凹槽92中。连接系统70、72、74有助于对准固定板40、42、44，但是在该实施例中，并不将固定板40、42、44锁定在一起。因此，在任务完成后，固定板40、42、44可以容易地分离，并且相关联的自主运输车辆20、22、24可以彼此独立地分离和操作，以移动到它们的下一个任务。

固定板40、42、44包括多个定位器100、102、104，用于设置适合各种有效载荷的支撑结构。定位器100、102、104可以采取多种形式，例如栓、孔、槽等，并且可以根据需要分布在固定板40、42、44的顶部或其他表面上。固定板40、42、44可以包括配合的电连接器106、108，用于当固定板40、42、44在任务开始被移动到在一起时，自动耦合电学特征。

另外参考图4，作为示例，压力传感器110、112与定位特征104相关联，用于确定有效载荷的装载，如下文进一步描述的。另外，如图5所示，诸如编码器114、116、118之类的传感器各自定位在相应的接头60、62、64附近，用于测量固定板40、42、44相对于其相应的自主运输车辆20、22、24的位置和倾斜度，如下文进一步描述的。编码器114、116、118可以嵌入它们各自的固定板40、42、44中，或者可以安装为确定相对位置和相对倾斜度。在多个实施例中，编码器114、116、118可以是实时地将位置和/或角度变化转换成电信号的任何传感器。

如图6所示，固定板110、112、114分别配置有连接系统116、118、120，这使得相对定位更加灵活。在这个例子中，每个固定板在每侧和每端都有凸起和凹槽。例如，固定板110在侧面122和侧面124上具有凸起和/或凹槽。此外，固定板110在端部126和端部128上具有凸起和/或凹槽。固定板112、114被类似地配置。结果，固定板110、112、114可以在其侧面和/或端部的一个或两个处彼此接合。应当理解，虽然当前示例包括形状大致为矩形的固定板，但是其他实施例可以包括任何其他形状的固定板，例如多边形、圆形、弧形等，以适合将要运输的有效载荷。此外，尽管在该示例中包括凸起和凹槽，但是其他形状也可以用于连接系统，例如直边，或圆形、弯曲、成角度等的特征结构。这适合于可释放地对准固定板110、112、114以承载指定的有效载荷。

如图7中示意性所示，示出了可用于接头60、62、64的连杆接头系统130。在这个例子中，连杆接头系统130为自主运输车辆132和固定板134之间的接头提供了灵活性和先进的能力。固定接头系统130包括接头136，接头136在固定板134和自主运输车辆132之间提供多个自由度。接头136可以被配置为铰链、球窝、万向接头或其他机构，以允许固定板134相对于自主运输车辆132枢转和/或旋转。在许多实施例中，接头136可以是被动的，可以响应于所施加的力而移动，并且可以被偏置，例如在弹簧作用下返回到基础位置。在许多其他实施例中，致动器138可用于自动和动态地定位接头136，并且可采用齿轮、带、螺杆、连杆、电磁机构或其他机构来实现运动。编码器140提供信号来确定相对位置和/或角度。在该实施例中，包括第二致动器142以改变固定板134相对于自主运输车辆132的高度。编码器140可以提供相对高度的数据，或者可以使用单独的传感器。连杆接头系统130能够实时补偿由于诸如操作表面的变化和群组36中的形成偏差等因素而可能出现的变量。该补偿可以通过为了校正而改变自主运输车辆132的操作和/或通过对接头136的致动来实现。在许多实施例中，主动补偿使得能够使用成本较低的自主运输车辆，这些车辆可以以较不精确的操作公差制造成更宽松的规格。

参考图8-11，示出了用于固定板152的传感器套件150，其各方面可应用于其他固定板，例如固定板40、42、44。在图8中，示出了固定板152的顶部154，其对应于承载有效载荷的表面。每个定位器156被压力传感器158包围，用于映射有效载荷在固定板152上的压力。每个定位器156限定了装载区，有效载荷的重量通过该装载区传递到固定板152。可以包括任何数量的装载区，因此在一些实施例中，固定板的顶部154可以基本上覆盖有压敏膜或层，用于映射固定板152上的载荷。给定的有效载荷的预期压力分布可以基于诸如重量、尺寸/占用面积和用于自主运输车辆上平衡装载的定位方案等因素为群组中的每个固定板预先确定。在该实施例中，来自压力传感器158的压力测量信号用于通过将预定压力分布与由压力传感器158确定的实际压力分布进行比较来验证有效载荷的装载位置。当压力反映的实际装载有效载荷位置和预定分布之间存在变化时，如果该变化超过给定的规格/公差，则认为装载不平衡。当发生不平衡装载，可以发出警报或其他指示，指示需要重新装载和/或被装载的群组可以被编程为不移动。

如图9所示，示出了固定板152的底部160，其对应于面对相关联的自主运输车辆20、22、24的表面。在该实施例中，用于与自主运输车辆20、22、24联接的每个接头162、164包括传感器，在该示例中，传感器分别是编码器166、168。编码器166、168测量固定板152相对于其各自的自主运输车辆20、22、24的位置/角度，以实现控制来保持给定群组中各种固定板之间的对准，并限制有效载荷上的应力，如下文进一步描述的。

在图10中，示出了固定板的侧面170，其可以是与群组中的其他固定板配合的侧面，或者可以是群组中的固定板的外侧。侧面170包括距离传感器172、174，距离传感器172、174可以是嵌入式的，或者可以是插入式的，以便根据需要来感测物体的接近度。距离传感器172、174可以是超声波的、电磁的或其他类型的。在许多实施例中，距离传感器172、174用于确定其他物体的接近度，例如在群体形成期间的其他固定板、路径中的障碍物和/或目的地的结构。图11示出了固定板152的端部176，其同样包括距离传感器178、180。此外，端部176包括导航传感器182，用于由相关联的自主运输车辆20、22、24在自主导航中使用，其激光雷达、雷达、相机或其他有助于三维视觉的视觉导航设备。固定板152的端部184可以构造成类似于端部176。

图12中描绘了用于固定系统30、32、34的控制系统190的一般方面。控制系统190通常包括控制器68、传感器158、166、172和178、致动器138、142和其他接口控制器192。控制器68可以从传感器158、166、172和178接收各种信号，向致动器138、142发送控制信号，并且可以与其他控制器192接口，例如自主运输车辆20、22、24、其他固定板和/或其他。在多个实施例中，可以包括感测与固定板40、42、44和/或固定系统30、32、34相关的可观察条件的其他传感器。控制器68可通信地耦合成从各种传感器接收输入信号，这些传感器被配置成生成与各种物理参数成比例的信号。一般来说，控制器68可以使用感测到的值来产生输出信号，以传送到各种受控设备。控制器68可以包括任意数量的电子控制模块，并且被配置为从各种源接收信息，处理信息，并且基于信息提供控制信号/命令，以实现诸如致动器138、142的操作的结果。在所描绘的实施例中，控制器68包括处理器194和存储设备196，并且可以包括或可以与存储设备198耦合。处理器194执行控制器68的计算和控制功能，并且可以包括任何类型的处理器或多个处理器、诸如微处理器的单个集成电路、或者任何合适数量的集成电路设备和/或电路板，它们协同工作以实现处理单元的功能。在操作期间，处理器194执行一个或多个程序，并且可以使用数据，每个数据可以包含在存储设备198中，并且因此，在执行本文描述的过程中，处理器194控制控制器68的一般操作，例如本文描述的过程，包括下面结合图13描述的过程。

存储设备196可以是任何类型的合适的存储器。例如，存储设备196可以包括例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和保活存储器(KAM)中的易失性和非易失性存储器。KAM可包括持久或非易失性的存储器，其可用于在处理器194断电时存储各种操作变量。存储设备196可以使用多种已知存储设备中的任何一种来实现，例如PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除PROM)、EEPROM(电可擦除PROM)、闪存或能够存储数据的任何其他电、磁、光或组合存储设备，其中一些表示可执行指令，由控制器68使用。在某些实施例中，存储设备196可以位于和/或共同位于与处理器194相同的计算机芯片上。在所描绘的实施例中，存储设备196可以存储上述的程序以及一个或多个存储的数据值，例如用于短期数据访问。

存储设备198存储数据，例如用于自动控制固定系统30、32、34及其相关系统的长期数据访问。存储设备198可以是任何合适类型的存储设备，包括直接存取存储设备，例如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器。在一个示例性实施例中，存储设备198包括源，存储设备196从该源接收执行本公开的一个或多个过程的一个或多个实施例的程序，例如这里进一步描述的过程的步骤(及其任何子过程)，包括下面结合图13描述的步骤。在另一个示例性实施例中，程序可以直接存储在存储设备196中和/或由存储设备196访问。程序代表可执行指令，由电子控制器68在处理信息和控制固定系统30、32、34和相关系统中使用。指令可以包括一个或多个单独的程序，每个程序包括用于实现逻辑功能的可执行指令的有序列表。当由处理器194执行时，指令支持诸如来自各种传感器的信号的接收和处理，以及用于自动控制固定系统30、32、34的组件和系统的逻辑、计算、方法和/或算法的执行。处理器194可以基于逻辑、计算、方法和/或算法产生用于自动控制的控制信号。应当理解，数据存储设备198可以是控制器68的一部分，与控制器68分离，是一个或多个其他控制器的一部分，或者是多个系统的一部分。存储设备196和数据存储设备198与处理器194一起工作，以访问和使用程序和数据。虽然这些组件被描述为同一系统的一部分，但是应当理解，在某些实施例中，这些特征可以包括多个系统。

在多个实施例中，控制器68和/或控制器192可以确定自主运输车辆20、22、24的操作变化，以校正它们在群组36中操作的不平衡性。在多个另外的实施例中，控制器68可以确定对固定板40、42、44相对于它们各自的自主运输车辆20、22、24的定位进行调整，例如通过使用来自编码器166、168的输入信号并调整致动器138、142。

另外参考图13，以流程图形式示出了例如可以由控制器68执行的过程200，用以在存在由于自主运输车辆20、22、24的变化/不完美的操作而产生的不稳定性的情况下，保持固定板40、42、44之间的定位。过程200开始于202，例如当在任务开始时形成群组36时。在过程200中，可以使用以下参数，其中：

v是自主运输车辆的当前控制速度；

θ是当前的连杆编码器读数；

F是固定板坐标系；

p_f是相对于固定板坐标系的自主运输车辆姿态；

lp_f是相对于固定板坐标系的引导自主运输车辆姿态；

p_l是相对于引导机器人坐标系的当前自主运输车辆姿态；

des_pl是相对于引导机器人坐标系的期望的自主运输车辆姿态；

e_p是对其期望位置的自主运输车辆姿态误差。

过程200继续，并且读取204各种传感器信号，包括编码器114、116、118，并且接收诸如来自其他控制器192的其他输入，诸如自主运输车辆20、22、24的速度。自主运输车辆姿态由控制器68在固定板40、42、44的坐标系中基于连杆运动学关系计算206，其为p_f＝Link(θ)。每个固定板40、42、44由控制器68从相应的固定板坐标系转变为引导自主运输车辆的坐标系中，使用p_l＝(lp_f)^-1*p_f。当前的自主运输车辆姿态误差由控制器68使用e_p＝des_pl-p_l计算。姿态误差e_p被传送212到控制器192用于自主运输车辆20、22、24的运动控制。控制自主运输车辆20、22、24的运动的控制器192可以产生214新的控制v_new，其作用在于使得姿态误差e_p朝向零最小化。

过程200继续并比较v_new与可接受速度，以确定216它是否在约束内。当确定216的结果为肯定时，过程200前进到确定218自主运输车辆20、22、24的姿态是否到达目标位置。当确定218的结果为肯定时，过程200结束220，直到新周期开始。当确定218的结果是否定时，过程200返回到步骤204并从那里继续。返回到步骤216，当确定结果为否定时，群组36停止222一段指定的时间，以使群组36的形成变得稳定，并且过程返回到步骤204并从那里继续。

通过前述实施例、系统和方法自主地传输有效载荷，并且可以确定不平衡性并进行校正。当由于自主运输车辆的操作不完善或其他因素导致不平衡时，可以进行纠正该不平衡。通过进行不平衡的校正，有效载荷得以安全运输，包括在使用计算能力有限的商品型的AGV/AMR时。

虽然在前面的详细描述中已经给出了至少一个示例性实施例，但是应当理解还存在大量的变化。还应当理解，所述的一个或多个示例性实施例仅是示例，并不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供实现一个或多个示例性实施例的便利路线图。应当理解，在不脱离所附权利要求及其合法等同阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims

1.一种系统，包括：

被配置为在一路线上操作的至少一辆运输车辆；

被配置成承载有效载荷的固定板；

接头，其将所述固定板联接到所述至少一辆运输车辆；

传感器，其被配置为确定所述接头的位置；和

至少一个控制器，其被配置为响应于所述接头的位置的变化而修改所述至少一辆运输车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述固定板包括连接系统，所述连接系统被配置为在多个可选方向之一上将所述固定板与第二固定板对准。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述连接系统包括凸起和凹槽。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述固定板包括压力传感器，并且，所述至少一个控制器被配置为使用来自所述压力传感器的信号确定所述有效载荷是否被正确装载。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述固定板包括多个距离传感器，所述距离传感器被配置为感测所述固定板周围的障碍物的接近度。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述固定板包括电连接器，所述电连接器被配置为与相邻固定板联接。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个控制器被配置为计算所述固定板的姿态误差。

8.一种方法，包括：

在一路线上操作至少一辆运输车辆；

通过接头将固定板联接到所述至少一辆运输车辆；

在固定板上承载有效载荷；

通过传感器确定接头的位置；以及

通过至少一个控制器响应于所述接头位置的变化而修改所述至少一辆运输车辆的操作。

9.根据权利要求8所述的方法，包括通过所述至少一个控制器计算所述固定板的姿态误差。

10.根据权利要求9所述的方法，包括：

通过所述至少一个控制器产生所述至少一辆运输车辆的运动控制信号以最小化姿态误差；以及

通过所述至少一个控制器基于所述姿态误差改变所述至少一辆运输车辆的速度。