CN110297487A - 移动体、管理装置及移动体系统 - Google Patents

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CN110297487A CN201910212359.8A CN201910212359A CN110297487A CN 110297487 A CN110297487 A CN 110297487A CN 201910212359 A CN201910212359 A CN 201910212359A CN 110297487 A CN110297487 A CN 110297487A
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Abstract

本公开提供一种移动体、管理装置及移动体系统。移动体系统具有：可自主移动的多个移动体；管理装置，管理多个移动体各自的运行；及显示装置。管理装置具有：第一通信电路，与各移动体进行通信；及处理电路，决定各移动体的移动路径，并经由第一通信电路而将表示移动路径的指令发送至各移动体中。各移动体具有：第二通信电路；障碍物传感器；及控制器，按照经由第二通信电路所接收到的指令来使移动体移动。当障碍物传感器探测到移动路径上的障碍物时，控制器经由第二通信电路而向外部通知障碍物的存在。管理装置的处理电路在从多个移动体的任一个接收到障碍物的存在的通知时，使障碍物的存在显示在显示装置中。

Description

移动体、管理装置及移动体系统
技术领域
本公开涉及一种移动体、管理装置及移动体系统。
背景技术
无人搬送车或移动机器人等移动体的研究及开发正在进行。例如日本专利特开2009-223634号公报、日本专利特开2009-205652号公报、及日本专利特开2005-242489号公报公开有一种系统，以不使多个自主移动体相互碰撞的方式，控制各移动体的移动。
[现有技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本专利特开2009-223634号公报
专利文献2：日本专利特开2009-205652号公报
专利文献3：日本专利特开2005-242489号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
本公开的实施方式提供一种技术，使可自主移动的多个移动体的运行变得更顺利。
[解决问题的技术手段]
本公开的例示性的实施方式中的移动体是可自主地进行移动的移动体，包括：通信电路；障碍物传感器，探测障碍物；以及控制器，按照经由所述通信电路所接收到的指令来使所述移动体移动；其中，当所述障碍物传感器探测到所述移动体的移动路径上的障碍物时，所述控制器经由所述通信电路而向外部通知所述障碍物的存在。
[发明的效果]
根据本公开的某一实施方式的移动体，当某一移动体检测到移动路径上所存在的障碍物时，经由通信电路而向外部通知障碍物的存在。接收到此通知的管理装置和/或其他移动体可知道障碍物的存在。由此，例如可决定避开路径，因此，可使移动体系统的运行变得更顺利。
附图说明
图1是示意性地表示本公开的例示性的实施方式中的移动体系统100的结构的图。
图2A是表示在移动体10A的移动路径上不存在障碍物时的例子的图。
图2B是表示移动体10A的移动路径上的标记M1与标记M2之间所存在的障碍物70的例子的图。
图2C是表示管理装置50的外置的显示装置60中所显示的地图、及对应于障碍物70的图标70a的图。
图2D是表示移动体10A的避开路径的一例的图。
图2E是表示避开路径的一例的图。
图2F是表示避开路径的另一例的图。
图3是表示示出由管理装置50所管理的各移动体10的移动路径的数据的一例的图。
图4A是表示管理装置50中的处理电路51的动作的例子的流程图。
图4B是表示移动体10中的控制器14a的动作的例子的流程图。
图5A是表示已不存在障碍物时的管理装置50中的处理电路51的动作的例子的流程图。
图5B是表示已不存在障碍物70时的移动体10中的控制器14a的动作的例子的流程图。
图6是表示本公开的控制各无人搬送车(Automated Guided Vehicle，AGV)的行驶的控制系统的概要的图。
图7是表示存在AGV的移动空间S的一例的图。
图8A是表示连接前的AGV及牵引台车的图。
图8B是表示经连接的AGV及牵引台车的图。
图9是本实施方式的例示性的AGV的外观图。
图10A是表示AGV的第一硬件结构例的图。
图10B是表示AGV的第二硬件结构例的图。
图11A是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。
图11B是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。
图11C是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。
图11D是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。
图11E是表示一边进行移动一边生成地图的AGV的图。
图11F是示意性地表示已完成的地图的一部分的图。
图12是表示由多个部分地图来构成一个楼层的地图的例子的图。
图13是表示运行管理装置的硬件结构例的图。
图14是示意性地表示由运行管理装置所决定的AGV的移动路径的一例的图。
[符号的说明]
10：AGV(移动体)
14a：微型计算机(第二控制电路)
14d：通信电路(第二通信电路)
19：障碍物传感器
50：运行管理装置
51：CPU(处理电路)
60：显示装置
100：移动体管理系统
具体实施方式
＜用语＞
在对本公开的实施方式进行说明前，对本说明书中所使用的用语的定义进行说明。
所谓“无人搬送车”(AGV)，是指：人工地或自动地将货物装入本体中，并自动行驶至经指示的地方为止，且人工地或自动地进行卸货的无轨车辆。“无人搬送车”包括无人牵引车及无人叉车。
“无人”的用语是指：车辆的掌舵不需要人，不将无人搬送车搬送“人(例如进行货物的装卸者)”排除在外。
所谓“无人牵引车”，是指：牵引人工地或自动地进行装货·卸货的台车，并自动行驶至经指示的地方为止的无轨车辆。
所谓“无人叉车”，是指：包括使货物移载用的货叉等上下升降的桅杆，将货物自动移载至货叉等上并自动行驶至经指示的地方为止，且进行自动装卸作业的无轨车辆。
所谓“无轨车辆”，是指：包括车轮与使车轮旋转的电动马达或引擎的移动体(车辆(vehicle))。
所谓“移动体”，是指：装载人或货物来进行移动的装置，包括产生用于移动的驱动力(牵引力(traction))的车轮、双脚行走装置或多脚行走装置、或者螺旋桨等驱动装置。本公开中的“移动体”的用语不仅包含狭义的无人搬送车，而且包含移动机器人、服务机器人、及无人机。
“自动行驶”包括：根据通过通信来连接无人搬送车的计算机的运行管理系统的指令的行驶、及利用无人搬送车所包括的控制装置的自主的行驶。自主的行驶不仅包含无人搬送车沿着规定的路径前往目的地的行驶，也包含追随追踪目标的行驶。另外，无人搬送车也可以暂时进行根据作业者的指示的手动行驶。“自动行驶”通常包含“引导式”的行驶及“无引导式”的行驶两者，但在本公开中是指“无引导式”的行驶。
所谓“引导式”，是指：连续地或断续地设置引导物，利用引导物来引导无人搬送车的方式。
所谓“无引导式”，是指：不设置引导物而进行引导的方式。本公开的实施方式中的无人搬送车包括自我位置推断装置，能够以无引导式来行驶。
“自我位置推断装置”是根据由激光测距仪(laser range finder)等外界传感器所取得的传感器数据，来推断环境地图上的自我位置的装置。
“外界传感器”是感测移动体的外部的状态的传感器。外界传感器例如有激光测距仪(也称为测域传感器)、相机(或图像传感器)、激光雷达(Light Detection and Ranging，LIDAR)、毫米波雷达、及磁传感器。
“内界传感器”是感测移动体的内部的状态的传感器。内界传感器例如有旋转编码器(以下，有时仅称为“编码器”)、加速度传感器、及角加速度传感器(例如陀螺传感器)。
“SLAM”是同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping)的略语，是指同时进行自我位置推断与环境地图制作。
＜例示性的实施方式＞
以下，一边参照随附的附图，一边对本公开的移动体及移动体系统的一例进行说明。另外，有时省略过度详细的说明。例如，有时省略已广为人知的事项的详细说明或对于实质上相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使本领域技术人员容易理解。本发明人等人为了使本领域技术人员充分地理解本公开而提供随附附图及以下的说明。并不意图通过这些附图及说明来限定权利要求中记载的主题。在以下的说明中，对相同或类似的构成元件标注相同的参照符号。
图1是示意性地表示本公开的例示性的实施方式中的移动体系统100的结构的图。此移动体系统100包括：可自主地进行移动的多个移动体10；运行管理装置(以下，有时仅称为“管理装置”)50，管理多个移动体10的运行；以及显示装置60。显示装置60是液晶显示装置、有机电致发光(Electroluminescence，EL)显示器等任意的显示装置。显示装置60也可以包含在管理装置50中。例如，在管理装置50为台式个人计算机(Personal Computer，PC)的情况下，显示装置60可为外置的监视器。在管理装置50为笔记本式PC的情况下，显示装置60可为内置的监视器。
在图1中，作为一例，表示两台移动体10。移动体系统100也可以包括三台以上的移动体10。在本实施方式中，移动体10是无人搬送车(Automated Guided Vehicle，AGV)。在以下的说明中，有时将移动体10记述为“AGV 10”。移动体10例如也可以是双脚行走机器人或多脚行走机器人、气垫船、或者无人机等其他种类的移动体。
管理装置50包括：第一通信电路54，经由网络而与多个移动体10分别进行通信；以及处理电路51，控制第一通信电路54。处理电路51决定多个移动体10各自的移动路径，并经由第一通信电路54而将表示各个移动路径的指令发送至多个移动体10中。可针对各移动体10而个别地决定移动路径，也可以使所有移动体10按照相同的移动路径进行移动。
从管理装置50朝各移动体10中发送的“表示移动路径的通知”，例如可包含从初始位置至目标位置为止的路径上的多个地点的位置，也可以仅包含接下来应前往的地点的位置。在本说明书中，有时将此种地点称为“标记”。可沿着各移动体10的移动路径，每隔例如几十厘米(cm)～几米(m)左右的距离来设定标记。另外，也可以每隔比几米长的几十米左右的距离来设定标记。
多个移动体10分别按照来自管理装置50的指示，沿着移动路径进行移动。在典型例中，各移动体10包括：存储装置，存储环境地图的数据(有时仅称为“环境地图”)；以及外界传感器，周期性地对环境进行扫描，且每次扫描均输出传感器数据。在此情况下，各移动体10通过传感器数据与环境地图数据的匹配，一边推断自我的位置及姿势(pose)，一边沿着移动路径进行移动。
各移动体10具备：探测位于移动路径上的障碍物的功能、及向外部通知所探测到的障碍物的存在的功能。各移动体10包括：第二通信电路14d，可经由网络而与第一通信电路54进行通信；障碍物传感器19，探测障碍物；以及控制器14a，控制移动体10的移动及通信。控制器14a按照由处理电路51所决定的移动路径控制未图示的驱动装置，来使移动体10进行移动。当通过传感器19而在移动路径上探测到障碍物时，控制器14a向外部通知所探测到的障碍物的存在。
表示障碍物的存在的通知，例如可以包含：表示存在障碍物的位置的数据、障碍物的大小、和/或与此障碍物所占的区域相关的信息。
管理装置50中的处理电路51在从多个移动体10的任一个接收到表示障碍物的存在的通知时，使障碍物的存在显示在显示装置60中。
管理装置50也可以进而具有：储存地图的数据的存储装置。可在显示装置60中显示地图。在移动体10发送了表示障碍物的存在位置的数据的情况下，处理电路51也可以使表示存在障碍物的信息，例如表示障碍物的图标，显示在对应于障碍物的存在位置的地图上的位置上。由此，管理装置50的操作员可根据地图的显示，识别到在现实中障碍物存在于哪个位置上。
管理装置50中的处理电路51在从多个移动体10的任一个接收到表示障碍物的存在的通知时，变更发送了通知的移动体10的移动路径。或者，处理电路51在判断在与发送了通知的移动体10不同的其他移动体10的移动路径上存在所述障碍物时，变更所述其他移动体10的移动路径。
作为一例，对表示移动路径的信号包含表示路径上的多个地点(标记)的位置的信息时的动作进行说明。若从多个移动体10的任一个发送表示障碍物的存在的信号，则处理电路51至少变更发送了此通知的移动体10的移动路径。具体而言，处理电路51确定所述障碍物位于中间的两个邻接的地点，并决定将连结所确定的两个地点的路径排除在外的避开路径。进而，处理电路51判定连结所确定的两个地点的路径是否包含在其他移动体10的移动路径中，当包含在其他移动体10的移动路径中时，决定将连结所确定的两个地点的路径排除在外的避开路径。
通过此种动作，各移动体10可不受到障碍物的影响，而沿着新的路径顺利地进行移动。若一个移动体10发现障碍物，则从管理装置50将表示所述障碍物的避开路径的指令发送至各移动体10中。因此，可使移动体系统的运行变得更顺利。
另外，管理装置50无需经常决定避开路径。移动体10可自主地进行移动，因此可自己发现避开路径。例如，移动体10的控制器14a变更之前的移动路径，利用障碍物传感器朝不存在障碍物的方向行驶。其结果，当可发现至应前往的下一个标记的位置为止的移动路径时，也可以向管理装置50通知障碍物的避开路径(变更后的移动路径)。另外，为了尽可能减少管理装置50的处理负荷，在发现了障碍物的情况下，也可以将表示障碍物的存在的通知发送至代替管理装置50的其他移动体10中、或将表示障碍物的存在的通知同时发送至管理装置50与其他移动体10中。可进行无线通信的比较近距离地存在的其他移动体10可不经由管理装置50而迅速地知道障碍物的存在。另外，所述其他移动体10也可以自主地进行避开障碍物的动作。
在通知障碍物的存在后，移动体10也利用障碍物传感器19继续障碍物的检测处理。在障碍物已被清除的情况下，移动体10可探测到障碍物的消失，控制器14a可经由通信电路而向外部通知所述障碍物的消失。若接收消失的通知，则处理电路51去掉显示装置60上的障碍物的显示。由此，管理装置50的操作员可在显示装置60上目视确认障碍物的消失。
以下，一边参照图2A～图2F，一边对路径变更时的动作的例子进行说明。此处，作为一例，对“移动路径”由表示从初始位置至目标位置为止的路径上的多个地点(标记)的位置的信息来规定，且“表示障碍物的存在的通知”包含表示障碍物的位置的信息时的例子进行说明。
图2A表示在移动体10A的移动路径上不存在障碍物时的例子。在此情况下，移动体10A沿着事先设定的移动路径(图中的折线箭头)进行移动。更具体而言，移动体10A依次路过由管理装置50的处理电路51所指示的多个标记(图2A中仅例示标记M1及标记M2)，从初始位置移动至目标位置为止。标记间的移动为直线的移动。移动体10A可事先取得移动路径上的所有标记的位置信息，也可以每当到达各标记时向管理装置50要求下一个标记的位置信息。
图2B表示移动体10A的移动路径上的标记M1与标记M2之间所存在的障碍物70的例子。障碍物70是环境地图上不存在的物体，例如可为货物、人、或其他移动体。事先将移动体10A的移动路径决定为不存在此种障碍物的路径。
移动体10A若利用传感器19在路径上发现障碍物70，则经由第二通信电路14d而向外部，例如管理装置50通知障碍物70的存在。移动体10A例如向管理装置50通知标记M1与标记M2之间存在障碍物70。当移动体10A可利用激光测距仪测量障碍物70的坐标及大小时，也可以将障碍物70的坐标及大小的信息包含在所述信号中。
管理装置50的处理电路51若从移动体10A接收表示障碍物70的存在的通知，则在显示装置60的移动体10A行驶的空间的地图上显示障碍物70的存在。
图2C表示管理装置50的外置的显示装置60中所显示的地图、及对应于障碍物70的图标70a。通过显示图标70a，管理装置50的操作员可根据地图的显示，识别到在现实中障碍物70存在于哪个位置上。
管理装置50的处理电路51确定障碍物70位于中间的两个邻接的地点(标记)M1及地点(标记)M2，并决定将连结所确定的两个地点的路径排除在外的避开路径。
图2D是表示移动体10A的避开路径的一例的图。在本例中，处理电路51以绕过连结标记M1及标记M2的线段上的障碍物70的方式，追加新的标记Ma～标记Md。由此，可避免移动体10A与障碍物70碰撞。
进而，处理电路51判定连结所确定的两个标记的路径是否包含在其他移动体10的移动路径中，当包含在其他移动体10的移动路径中时，决定将连结所确定的两个地点的路径排除在外的避开路径。
图2E是表示避开路径的一例的图。在本例中，将后续的另一移动体10B的路径变更成以不与障碍物70碰撞的方式略微偏移的路径。管理装置50的处理电路51通过将标记M1及标记M2变更成标记M1'及标记M2'来实现所述路径变更。
图2F是表示避开路径的另一例的图。在本例中，大幅度地变更后续的另一移动体10B的路径。变更后的标记M1'及标记M2'的位置从原来的标记M1及标记M2的位置大幅度地变化。
通过进行如以上那样的路径的变更，探测到障碍物70的移动体10A及后续的移动体10B可顺利地移动至目的地为止。
另外，在各移动体10自主地避开障碍物70的情况下，移动体10的控制器14a只要使移动体10如以下那样动作即可。
(1)在障碍物70的跟前(例如几十cm跟前)将前进方向朝右转换约90度后，前进与障碍物70的宽度相同程度的距离。障碍物70的宽度例如可利用传感器19或激光测距仪等来测量。
(2)将前进方向朝左转换约90度后，前进比障碍物70的宽度略长的距离。
(3)将前进方向朝左转换约90度后，前进障碍物70的宽度左右的距离。
(4)将前进方向朝右转换约90度后，前进至标记M2为止。
由移动体10A所进行的障碍物70的避开动作并不限定于此例，可应用任意的算法。
图3是表示示出由管理装置50所管理的各移动体10的移动路径的数据的一例的图。此种数据可记录在管理装置50所包括的存储装置(图1中未图示)中。如图3所示，示出各移动体10的移动路径的数据可包含路径上的多个地点(标记)的信息。各标记的信息可包含此标记的位置(例如x坐标及y坐标)、及此位置上的移动体10的方向(例如从x轴的角度θ)的信息。在图3中，各标记的信息由M11(x11、y11、θ11)等记号表示，但这些信息均作为具体的数值来记录。
另外，在本实施方式中，管理装置50周期性地，例如每隔100毫秒从各移动体10接收当前位置的信息，而掌握各移动体10的当前位置。管理装置50若判断移动体10已到达经指定的标记的位置，则管理装置50将接下来应前往的标记的数据发送至各移动体10中。但是，所述发送方法为一例。也可以在移动开始前将所有标记的数据发送至各移动体10中。
图4A是表示管理装置50中的处理电路51的动作的例子的流程图。在此例中，处理电路51进行以下的动作。
在步骤S101中，处理电路51决定各移动体10的移动路径(步骤S101)。移动路径的决定按照来自用户或管理者的指示、或者规定的程序进行。
在步骤S102中，处理电路51开始对于各移动体10的移动的指示。对于各移动体10的移动的指示的开始的时机也按照来自操作员(用户或管理者)的指示、或者规定的程序进行。
在步骤S103中，处理电路51判定是否从任一个移动体10接收到存在障碍物的意思的通知。步骤S103的处理持续至判定变成是(Yes)为止。若变成是，则处理过渡至步骤S104。
在步骤S104中，处理电路51使障碍物的存在显示在显示装置中。
在步骤S105中，处理电路51决定发送了通知的移动体10的避开路径，并使避开路径显示在显示装置中。此时，处理电路51确定障碍物70位于中间的两个邻接的标记M1及标记M2，并决定在标记M1及标记M2间移动的路径的避开路径。
在接下来的步骤S106中，处理电路51决定其他移动体10，即发送了通知的移动体10以外的移动体10的避开路径，并使避开路径显示在显示装置中。决定避开路径的对象是具有在所述标记M1及所述标记M2间移动的路径的移动体10。处理电路51也可以仅使由操作员(用户或管理者)所选择的移动体10的避开路径显示在显示装置中。
以上是利用处理电路51的显示处理。此后，将按照避开路径的标记的数据发送至已决定了避开路径的移动体10中。
另外，无需经常进行所述步骤S105及步骤S106两者，例如也可以仅进行步骤S105。
图4B是表示移动体10中的控制器14a的动作的例子的流程图。在此例中，控制器14a在移动开始后进行以下的动作。
在步骤S201中，控制器14a判定障碍物传感器19是否探测到障碍物70。在此判定为是的情况下，处理过渡至步骤S202。在此判定为否(No)的情况下，处理过渡至步骤S203。
在步骤S202中，控制器14a向管理装置50通知障碍物70的存在。
在步骤S203中，控制器14a判定是否从管理装置50接收到新的指令。所谓“新的指令”，是指表示规定由管理装置50所决定的避开路径的标记的指令。在此判定为是的情况下，处理过渡至步骤S204。在此判定为否的情况下，重复步骤S203的判定直至接收新的指令为止。即，可认为因存在障碍物70而无法维持之前的移动路径，因此移动体10就地待机。
在步骤S204中，控制器14a沿着所指示的路径进行移动。
以上的动作为一例，也可以适宜改变所述动作。
在障碍物70为货物的情况下，有时通过朝其他位置搬送来去除。因此，继而对移动体10探测到障碍物70，并向管理装置50通知后，障碍物70已被去除时的处理的例子进行说明。
图5A是表示已不存在障碍物时的管理装置50中的处理电路51的动作的例子的流程图。在此例中，处理电路51进行以下的动作。
首先，在步骤S301中，处理电路51接收存在障碍物的意思的通知。在步骤S302中，处理电路51将之前的移动路径保存在未图示的存储装置中，并决定避开路径。与通知的接收及避开路径的决定相关的处理是图4A中所示的一连串的处理。
在步骤S303中，处理电路51判定是否从任一个移动体10接收到障碍物消失的意思的通知。持续进行步骤S303直至有通知为止。若有通知，则处理过渡至步骤S304。另外，在无通知的情况下，处理电路51继续向移动体10发送指令，以进行沿着步骤S302中所决定的避开路径的移动。
在步骤S304中，处理电路51从存储装置中读出所保存的移动路径。而且，在步骤S305中，处理电路51对显示装置进行指示，去掉所显示的表示障碍物70的图标70a与避开路径，作为替代，显示所读出的移动路径。
通过步骤S304及步骤S305，处理电路51取消暂时决定的避开路径，而恢复成最初的移动路径。进行此种处理的理由在于：避开路径可能如例如图2D中所示的例子那样变得复杂。可认为通过恢复成图2A中所示的最初的路径，可进行有效率的移动。但是，可能存在因移动体10的行驶位置，而导致恢复成最初的移动路径变得并不有效率的情况。因此，例如处理电路51也可以将至某一标记(例如图2A的标记M2)为止的行驶距离、需要方向转换的次数等指标加以数值化，并选择数值更小的路径。
在使所读出的移动路径显示在显示装置中后，例如通过操作员批准，而将指令发送至各移动体10中，以再次沿着最初的移动路径进行移动。
图5B是表示已不存在障碍物70时的移动体10中的控制器14a的动作的例子的流程图。在此例中，控制器14a在移动开始后进行以下的动作。
在步骤S401中，控制器14a向管理装置通知障碍物70的存在。步骤S401相当于图4B中所示的一连串的处理。
在步骤S402中，控制器14a判定是否探测到障碍物70。在探测到障碍物70的情况下，处理过渡至步骤S404。另一方面，在已探测不到障碍物的情况下，处理过渡至步骤S403。
在步骤S403中，控制器14a向管理装置通知障碍物70的消失。由此，在管理装置50中进行图5A的步骤S304及步骤S305的处理。
在步骤S404中，控制器14a控制移动体10以使移动体10沿着所指示的路径进行移动。步骤S404中的“所指示的路径”在已从步骤S402过渡时表示避开路径，在已从步骤S403过渡时表示最初的移动路径。
以下，对本实施方式的几个变形例进行说明。
各移动体10也可以进而包括：激光测距仪；存储装置，保持环境地图；以及位置推断装置，将从激光测距仪中输出的数据与环境地图进行对照，由此决定环境地图上的移动体10的位置及方向的推断值并输出。在此情况下，控制器14a根据从位置推断装置中输出的位置及方向的推断值、及从处理电路51中发送的表示移动路径的信号，使移动体10移动。
处理电路51也可以向各移动体10发送环境地图、或对应于状况指示环境地图的更新。例如，当从多个移动体10的任一个发送了表示障碍物的存在的信号后，在固定期间内(例如几小时～几日以内)未输入表示障碍物已被去除的信号时，处理电路51也可以对各移动体10指示更新成包含障碍物的信息的环境地图。
以下，对移动体为无人搬送车时的更具体的例子进行说明。在以下的说明中使用略语，将无人搬送车记述为“AGV”。另外，只要不存在矛盾，则以下的说明也可以同样地应用于AGV以外的移动体，例如双脚行走机器人或多脚行走机器人、无人机、气垫船、或者载人的车辆等。
(1)系统的基本结构
图6表示本公开的例示性的移动体管理系统100的基本结构例。移动体管理系统100包括：至少一台AGV 10、及进行AGV 10的运行管理的运行管理装置50。在图6中，也记载有通过用户1来操作的终端装置20。
AGV 10是可进行行驶时不需要磁带等引导物的“无引导式”行驶的无人搬送台车。AGV 10可进行自我位置推断，并将推断的结果发送至终端装置20及运行管理装置50中。AGV10可按照来自运行管理装置50的指令在移动空间S内自动行驶。AGV 10进而能够以追随人或其他移动体进行移动的“追踪模式”来动作。
运行管理装置50是跟踪各AGV 10的位置，并对各AGV 10的行驶进行管理的计算机系统。运行管理装置50可为台式个人计算机(Personal Computer，PC)、笔记本式PC、和/或服务器计算机。运行管理装置50经由多个访问接入点(access point)2而与各AGV 10进行通信。例如，运行管理装置50将各AGV 10接下来应前往的位置的坐标的数据发送至各AGV10中。各AGV 10定期地，例如每隔100毫秒将表示自身的位置及姿势(方位(orientation))的数据发送至运行管理装置50中。若AGV 10到达经指示的位置，则运行管理装置50进而发送接下来应前往的位置的坐标的数据。AGV 10也可以对应于已被输入至终端装置20中的用户1的操作而在移动空间S内行驶。终端装置20的一例为平板计算机。典型的是利用终端装置20的AGV 10的行驶在制作地图时进行，利用运行管理装置50的AGV 10的行驶在制作地图后进行。
图7表示存在三台AGV 10a、AGV 10b及AGV 10c的移动空间S的一例。将任一台AGV均设为朝图中的纵深方向行驶。AGV 10a及AGV 10b正在搬送载置在顶板上的货物。AGV 10c追随前方的AGV 10b来行驶。另外，为了便于说明，在图7中标注了参照符号10a、参照符号10b及参照符号10c，但以下记述为“AGV 10”。
除搬送载置在顶板上的货物的方法以外，AGV 10也可以利用与自身连接的牵引台车来搬送货物。图8A表示连接前的AGV 10及牵引台车5。在牵引台车5的各脚上设置有脚轮(caster)。AGV 10与牵引台车5机械式地连接。图8B表示经连接的AGV 10及牵引台车5。若AGV 10行驶，则牵引台车5被AGV 10牵引。通过对牵引台车5进行牵引，AGV 10可搬送载置在牵引台车5上的货物。
AGV 10与牵引台车5的连接方法任意。此处对一例进行说明。在AGV 10的顶板上固定有板6。在牵引台车5中设置有具有狭缝的引导件7。AGV 10接近牵引台车5，并使板6插入引导件7的狭缝中。若插入完成，则AGV 10使未图示的电磁锁式销贯穿板6及引导件7，并锁上电磁锁。由此，将AGV 10与牵引台车5物理式地连接。
再次参照图6。各AGV 10与终端装置20例如可一对一地连接并进行依据蓝牙(Bluetooth)(注册商标)标准的通信。各AGV 10与终端装置20也可以利用一个或多个访问接入点2来进行依据无线保真(Wireless Fidelity，Wi-Fi)(注册商标)的通信。多个访问接入点2例如经由交换式集线器(switching hub)3而相互连接。在图6中记载有两台访问接入点2a、访问接入点2b。AGV 10以无线方式与访问接入点2a连接。终端装置20以无线方式与访问接入点2b连接。AGV 10所发送的数据由访问接入点2a接收，经由交换式集线器3而被转送至访问接入点2b中，并被从访问接入点2b发送至终端装置20中。另外，终端装置20所发送的数据由访问接入点2b接收，经由交换式集线器3而被转送至访问接入点2a中，并被从访问接入点2a发送至AGV 10中。由此，实现AGV 10与终端装置20之间的双向通信。多个访问接入点2也经由交换式集线器3而与运行管理装置50连接。由此，在运行管理装置50与各AGV 10之间也实现双向通信。
(2)环境地图的制作
为了使AGV 10可一边推断自我位置一边行驶，而制作移动空间S内的地图。在AGV10中搭载有位置推断装置及激光测距仪，可利用激光测距仪的输出来制作地图。
AGV 10通过用户的操作而转变成数据取得模式。在数据取得模式中，AGV 10开始利用激光测距仪的传感器数据的取得。激光测距仪周期性地朝周围放射例如红外线或可见光的激光束来对周围的空间S进行扫描。激光束例如由墙壁、柱子等构造物，被放置在地板上的物体等的表面反射。激光测距仪接收激光束的反射光并计算至各反射点为止的距离，且输出表示各反射点的位置的测定结果的数据。在各反射点的位置中反映有反射光的到来方向及距离。测定结果的数据有时被称为“测量数据”或“传感器数据”。
位置推断装置将传感器数据储存在存储装置中。若移动空间S内的传感器数据的取得完成，则储存在存储装置中的传感器数据被发送至外部装置中。外部装置例如为具有信号处理处理器、且安装有地图制作程序的计算机。
外部装置的信号处理处理器使每次扫描时获得的传感器数据彼此叠加。通过信号处理处理器重复进行叠加处理，可制作空间S的地图。外部装置将所制作的地图的数据发送至AGV 10中。AGV 10将所制作的地图的数据保存在内部的存储装置中。外部装置可以是运行管理装置50，也可以是其他装置。
也可以是AGV 10进行地图的制作，而非外部装置进行地图的制作。只要AGV 10的微控制器单元(微型计算机)等电路进行所述外部装置的信号处理处理器所进行的处理即可。当在AGV 10内制作地图时，无需将所储存的传感器数据发送至外部装置中。通常认为传感器数据的数据容量大。若无需将传感器数据发送至外部装置中，则可避免占有通信线路。
另外，用于取得传感器数据的移动空间S内的移动可通过AGV 10按照用户的操作来行驶而实现。例如，AGV 10经由终端装置20而以无线方式从用户处接收指示朝前后左右的各方向的移动的行驶指令。AGV 10按照行驶指令在移动空间S内朝前后左右行驶，并制作地图。在AGV 10以有线方式与操纵杆等操纵装置连接的情况下，也可以按照来自所述操纵装置的控制信号在移动空间S内朝前后左右行驶，并制作地图。也可以通过人将搭载有激光测距仪的测量台车推着走来取得传感器数据。
另外，在图6及图7中表示多台AGV 10，但AGV也可以是一台。当存在多台AGV 10时，用户1可利用终端装置20，从已登记的多台AGV中选择一台AGV 10，并制作移动空间S的地图。
若制作地图，则以后各AGV 10可利用此地图一边推断自我位置一边自动行驶。推断自我位置的处理的说明将后述。
(3)AGV的结构
图9是本实施方式的例示性的AGV 10的外观图。AGV 10具有：两个驱动轮11a及11b、四个脚轮11c、11d、11e及11f，框架12、搬送台13、行驶控制装置14、以及激光测距仪15。两个驱动轮11a及11b分别设置在AGV 10的右侧及左侧。四个脚轮11c、11d、11e及11f配置在AGV 10的四角。另外，AGV 10也具有与两个驱动轮11a及11b连接的多个马达，但多个马达未示于图9中。另外，在图9中表示位于AGV 10的右侧的一个驱动轮11a及两个脚轮11c及11e、以及位于左后部的脚轮11f，但左侧的驱动轮11b及左前部的脚轮11d隐藏在框架12的背后，因此未明示。四个脚轮11c、11d、11e及11f可自由地旋转。在以下的说明中，也将驱动轮11a及驱动轮11b分别称为车轮11a及车轮11b。
AGV 10进而包括：用于探测障碍物的至少一个障碍物传感器19。在图9的例子中，在框架12的四个角分别设置有四个障碍物传感器19。障碍物传感器19的个数及配置也可以与图9的例子不同。障碍物传感器19例如可为红外线传感器、超声波传感器、或立体相机等可测量距离的装置。在障碍物传感器19为红外线传感器的情况下，例如每隔固定时间射出红外线，并测量至被反射的红外线返回为止的时间，由此可探测在固定距离以内存在的障碍物。AGV 10也可以在根据从至少一个障碍物传感器19中输出的信号而已探测到路径上的障碍物时，进行避开此障碍物的动作。
行驶控制装置14是控制AGV 10的动作的装置，主要包括：包含微型计算机(后述)的集成电路、电子零件、及搭载有两者的基板。行驶控制装置14进行所述的与终端装置20的数据的收发、及前处理运算。
激光测距仪15例如为放射红外线或可见光的激光束15a，并检测此激光束15a的反射光，由此测定至反射点为止的距离的光学机器。在本实施方式中，AGV 10的激光测距仪15例如将AGV 10的正面作为基准，在左右135度(合计270度)的范围的空间内，一边使方向每次变化0.25度一边放射脉冲状的激光束15a，并检测各激光束15a的反射光。由此，可获得由以0.25度为单位，合计1081个步进角度所决定的方向上的至反射点为止的距离的数据。另外，在本实施方式中，激光测距仪15所进行的周围的空间的扫描实质上与地面平行，其为平面扫描(二维扫描)。但是，激光测距仪15也可以进行高度方向的扫描。
AGV 10可根据AGV 10的位置及姿势(方向)与激光测距仪15的扫描结果，而制作空间S的地图。在地图中可反映AGV的周围的墙壁、柱子等构造物，被载置在地板上的物体的配置。地图的数据被储存在AGV 10内所设置的存储装置中。
通常，移动体的位置及姿势被称为位姿(pose)。二维面内的移动体的位置及姿势由XY正交坐标系中的位置坐标(x、y)、及相对于X轴的角度θ来表达。以下，有时将AGV 10的位置及姿势，即位姿(x、y、θ)仅称为“位置”。
从激光束15a的放射位置看到的反射点的位置，可使用由角度及距离所决定的极坐标来表达。在本实施方式中，激光测距仪15输出由极坐标所表达的传感器数据。但是，激光测距仪15也可以将由极坐标所表达的位置转换成正交坐标后输出。
激光测距仪的结构及动作原理众所周知，因此，在本说明书中省略进一步的详细说明。可由激光测距仪15检测的物体的例子为人、货物、货架、墙壁。
激光测距仪15是用于感测周围的空间并取得传感器数据的外界传感器的一例。作为此种外界传感器的其他例，可想到图像传感器及超声波传感器。
行驶控制装置14可将激光测距仪15的测定结果与自身所保持的地图数据进行比较，而推断自身的当前位置。另外，被保持的地图数据也可以是其他AGV 10所制作的地图数据。
图10A表示AGV 10的第一硬件结构例。另外，图10A也表示行驶控制装置14的具体的结构。
AGV 10包括：行驶控制装置14、激光测距仪15、两台马达16a及16b、驱动装置17、车轮11a及11b、以及两个旋转编码器18a及18b。
行驶控制装置14具有：微型计算机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d、以及位置推断装置14e。微型计算机14a、存储器14b、存储装置14c、通信电路14d及位置推断装置14e通过通信总线14f来连接，可相互收发数据。另外，激光测距仪15也经由通信接口(未图示)而与通信总线14f连接，并将作为测量结果的测量数据发送至微型计算机14a、位置推断装置14e和/或存储器14b中。微型计算机14a也作为图1中所示的控制器14a发挥功能。
微型计算机14a是进行用于控制包含行驶控制装置14的AGV 10的整体的运算的处理器或控制电路(计算机)。典型的是微型计算机14a为半导体集成电路。微型计算机14a将作为控制信号的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号发送至驱动装置17中来控制驱动装置17，并调整施加至马达中的电压。由此，马达16a及马达16b分别以所期望的旋转速度进行旋转。
也可以独立于微型计算机14a，来设置控制左右的马达16a及马达16b的驱动的一个以上的控制电路(例如微型计算机)。例如，马达驱动装置17也可以包括：分别控制马达16a及马达16b的驱动的两个微型计算机。所述两个微型计算机也可以分别进行利用从编码器18a及编码器18b中输出的编码器信息的坐标计算，并推断从所给予的初始位置起的AGV10的移动距离。另外，所述两个微型计算机也可以利用编码器信息来控制马达驱动电路17a及马达驱动电路17b。
存储器14b是存储微型计算机14a所执行的计算机程序的易失性的存储装置。存储器14b也可以用作微型计算机14a及位置推断装置14e进行运算时的工作存储器。
存储装置14c是非易失性的半导体存储器装置。但是，存储装置14c也可以是以硬盘为代表的磁记录媒体、或以光盘为代表的光学式记录媒体。进而，存储装置14c也可以包含：用于在任一种记录媒体中写入和/或读出数据的磁头装置及此磁头装置的控制装置。
存储装置14c存储行驶的空间S的地图数据M、及一个或多个行驶路径的数据(行驶路径数据)R。地图数据M通过AGV 10以地图制作模式进行动作来制作并被存储在存储装置14c中。在已制作地图数据M后，从外部发送行驶路径数据R。在本实施方式中，地图数据M及行驶路径数据R被存储在相同的存储装置14c中，但也可以被存储在不同的存储装置中。
对行驶路径数据R的例子进行说明。
在终端装置20为平板计算机的情况下，AGV 10从平板计算机接收表示行驶路径的行驶路径数据R。此时的行驶路径数据R包含表示多个标记的位置的标记数据。“标记”表示：行驶的AGV 10的穿过位置(经过点)。行驶路径数据R至少包含：表示行驶开始位置的开始标记及表示行驶结束位置的结束标记的位置信息。行驶路径数据R也可以进而包含：一个以上的中间经过点的标记的位置信息。在行驶路径包含一个以上的中间经过点的情况下，将从开始标记依次经过所述行驶经过点后到达结束标记的路径定义为行驶路径。各标记的数据除所述标记的坐标数据以外，可包含至移动到下一个标记为止的AGV 10的方向(角度)及行驶速度的数据。当AGV 10在各标记的位置上暂时停止，并进行自我位置推断及对于终端装置20的通知等时，各标记的数据可包含至达到所述行驶速度为止的加速所需要的加速时间、和/或从所述移动速度至在下一个标记的位置上停止为止的减速所需要的减速时间的数据。
也可以是运行管理装置50(例如PC和/或服务器计算机)控制AGV 10的移动，而非终端装置20控制AGV 10的移动。在此情况下，运行管理装置50也可以每当AGV 10到达标记时，对AGV 10指示朝下一个标记的移动。例如，AGV 10从运行管理装置50接收作为表示行驶路径的行驶路径数据R的接下来应前往的目标位置的坐标数据、或至所述目标位置为止的距离及应前进的角度的数据。
AGV 10可利用所制作的地图与行驶中所取得的激光测距仪15已输出的传感器数据，一边推断自我位置，一边沿着所存储的行驶路径来行驶。
通信电路14d例如为进行依据蓝牙(注册商标)和/或无线保真(注册商标)标准的无线通信的无线通信电路。任一种标准均包含利用2.4GHz频带的频率的无线通信标准。例如在使AGV 10行驶来制作地图的模式中，通信电路14d进行依据蓝牙(注册商标)标准的无线通信，并一对一地与终端装置20进行通信。
位置推断装置14e进行地图的制作处理、及在行驶时进行自我位置的推断处理。位置推断装置14e根据AGV 10的位置及姿势与激光测距仪的扫描结果，制作移动空间S的地图。在行驶时，位置推断装置14e从激光测距仪15接收传感器数据，另外，读出已被存储在存储装置14c中的地图数据M。通过进行根据激光测距仪15的扫描结果所制作的局部的地图数据(传感器数据)与更大范围的地图数据M的匹配，而确定地图数据M上的自我位置(x、y、θ)。位置推断装置14e生成表示局部的地图数据与地图数据M一致的程度的“可靠度”的数据。自我位置(x、y、θ)、及可靠度的各数据可被从AGV 10发送至终端装置20或运行管理装置50中。终端装置20或运行管理装置50可接收自我位置(x、y、θ)、及可靠度的各数据，并显示在内置或所连接的显示装置中。
在本实施方式中，将微型计算机14a与位置推断装置14e设为个别的构成元件，但此为一例。也可以是可独立地进行微型计算机14a及位置推断装置14e的各动作的一个芯片电路或半导体集成电路。在图10A中，表示了包括微型计算机14a及位置推断装置14e的芯片电路14g。以下，对个别独立地设置有微型计算机14a及位置推断装置14e的例子进行说明。
两台马达16a及16b分别安装在两个车轮11a及11b上，而使各车轮进行旋转。即，两个车轮11a及11b分别为驱动轮。在本说明书中，将马达16a及马达16b设为分别驱动AGV 10的右轮及左轮的马达来进行说明。
移动体10进而包括：测定车轮11a及车轮11b的旋转位置或旋转速度的编码器单元18。编码器单元18包含：第一旋转编码器18a及第二旋转编码器18b。第一旋转编码器18a测量从马达16a至车轮11a为止的动力传达机构的任一个位置上的旋转。第二旋转编码器18b测量从马达16b至车轮11b为止的动力传达机构的任一个位置上的旋转。编码器单元18将由旋转编码器18a及旋转编码器18b所取得的信号发送至微型计算机14a中。微型计算机14a也可以不仅利用从位置推断装置14e所接收到的信号，而且利用从编码器单元18所接收到的信号来控制移动体10的移动。
驱动装置17具有：用于调整施加至两台马达16a及16b的各者中的电压的马达驱动电路17a及马达驱动电路17b。马达驱动电路17a及马达驱动电路17b分别包含所谓的逆变器电路。马达驱动电路17a及马达驱动电路17b根据从微型计算机14a或马达驱动电路17a内的微型计算机所发送的PWM信号来接通或断开流入各马达中的电流，由此调整施加至马达中的电压。
图10B表示AGV 10的第二硬件结构例。第二硬件结构例与第一硬件结构例(图10A)的不同点在于：具有激光定位系统14h、及微型计算机14a与各构成元件一对一地连接。
激光定位系统14h具有：位置推断装置14e及激光测距仪15。位置推断装置14e及激光测距仪15例如通过以太网(注册商标)电缆来连接。位置推断装置14e及激光测距仪15的各动作如上所述。激光定位系统14h将表示AGV 10的位姿(x、y、θ)的信息输出至微型计算机14a中。
微型计算机14a具有：各种通用输入/输出(Input/Output，I/O)接口或通用输入输出端口(未图示)。微型计算机14a经由所述通用输入输出端口而与通信电路14d、激光定位系统14h等行驶控制装置14内的其他构成元件直接连接。
关于图10B，除所述结构以外，与图10A的结构相同。因此，省略相同的结构的说明。
本公开的实施方式中的AGV 10也可以包括未图示的缓冲开关(bumper switch)等安全传感器。AGV 10也可以包括陀螺传感器等惯性测量装置。若利用由旋转编码器18a及旋转编码器18b或惯性测量装置等内界传感器所得的测定数据，则可推断AGV 10的移动距离及姿势的变化量(角度)。所述距离及角度的推断值被称为里程计数据(odometry data)，可发挥辅助由位置推断装置14e所获得的位置及姿势的信息的功能。
(4)地图数据
图11A～图11F示意性地表示一边取得传感器数据一边进行移动的AGV 10。用户1也可以一边操作终端装置20一边手动地使AGV 10移动。或者，也可以将包括图10A及图10B中所示的行驶控制装置14的单元、或AGV 10本身载置在台车上，且用户1手推或牵拉台车，由此取得传感器数据。
在图11A中表示使用激光测距仪15对周围的空间进行扫描的AGV 10。每隔规定的步进角放射激光束来进行扫描。另外，图示的扫描范围是示意性地表示的例子，与所述合计270度的扫描范围不同。
在图11A～图11F的各者中，使用由记号“·”所表示的多个黑点4来示意性地表示激光束的反射点的位置。在激光测距仪15的位置及姿势变化的期间内，以短的周期执行激光束的扫描。因此，现实的反射点的个数远多于图示的反射点4的个数。位置推断装置14e将伴随行驶所获得的黑点4的位置例如储存在存储器14b中。AGV 10一边行驶一边继续进行扫描，由此逐渐地完成地图数据。在图11B～图11E中，为了简化而仅表示扫描范围。所述扫描范围为例示，与所述合计270度的例子不同。
也可以在取得制作地图所需要的量的传感器数据后，根据所述传感器数据，利用所述AGV 10内的微型计算机14a或外部的计算机来制作地图。或者，正在移动的AGV 10也可以根据已取得的传感器数据而实时地(real time)制作地图。
图11F示意性地表示已完成的地图80的一部分。在图11F中所示的地图中，通过相当于激光束的反射点的集合的点群(点云(Point Cloud))来隔开自由空间。地图的其他例是以格子单位来区分物体所占有的空间与自由空间的占有格子地图。位置推断装置14e将地图的数据(地图数据M)储存在存储器14b或存储装置14c中。另外，图示的黑点的数量或密度为一例。
以所述方式获得的地图数据可由多个AGV 10共有。
AGV 10根据地图数据来推断自我位置的算法(algorithm)的典型例是迭代最近点(Iterative Closest Point，ICP)匹配。如上所述，将根据激光测距仪15的扫描结果所制作的局部的地图数据(传感器数据)与更大范围的地图数据M进行匹配，由此可推断地图数据M上的自我位置(x、y、θ)。
在AGV 10行驶的区域大的情况下，地图数据M的数据量变多。因此，有可能产生地图的制作时间增大、或自我位置推断需要大量的时间等不良情况。在产生此种不良情况的情况下，也可以将地图数据M分成多个部分地图的数据来制作及记录。
图12表示通过四个部分地图数据M1、M2、M3、M4的组合来覆盖一个工厂的一个楼层的整个区域的例子。在此例中，一个部分地图数据覆盖50m×50m的区域。在X方向及Y方向的各方向上，在邻接的两个地图的边界部分上设置有宽度5m的矩形的重复区域。将此重复区域称为“地图切换区域”。若一边参照一个部分地图一边行驶的AGV 10到达地图切换区域，则切换成参照邻接的另一个部分地图的行驶。部分地图的张数并不限定于四张，可对应于AGV 10行驶的楼层的面积、执行地图制作及自我位置推断的计算机的性能而适宜设定。部分地图数据的尺寸及重复区域的宽度也并不限定于所述例子，可任意地设定。
(5)运行管理装置的结构例
图13表示运行管理装置50的硬件结构例。运行管理装置50具有：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)51、存储器52、位置数据库(位置DB)53、通信电路54、地图数据库(地图DB)55、以及图像处理电路56。
CPU 51、存储器52、位置DB 53、通信电路54、地图DB 55及图像处理电路56通过通信总线57来连接，可相互收发数据。
CPU 51是控制运行管理装置50的动作的信号处理电路(计算机)。典型的是CPU 51为半导体集成电路。CPU 51作为图1中所示的处理电路51发挥功能。
存储器52是存储CPU 51所执行的计算机程序的易失性的存储装置。存储器52也可以用作CPU 51进行运算时的工作存储器。
位置DB 53储存表示可能成为各AGV 10的目的地的各位置的位置数据。位置数据例如可通过由管理者在工厂内假想地设定的坐标来表示。位置数据由管理者来决定。
通信电路54进行依据例如以太网(注册商标)标准的有线通信。通信电路54以有线方式与访问接入点2(图6)连接，可经由访问接入点2而与AGV 10进行通信。通信电路54经由总线57而从CPU 51接收应发送至AGV 10中的数据。另外，通信电路54将从AGV 10所接收到的数据(通知)经由总线57而发送至CPU 51和/或存储器52中。
地图DB 55储存AGV 10行驶的工厂等的内部的地图的数据。此地图可与地图80(图11F)相同，也可以不同。只要是与各AGV 10的位置一对一地具有对应关系的地图，则数据的形式不限。例如，储存在地图DB 55中的地图也可以是通过计算机辅助设计(ComputerAided Design，CAD)所制作的地图。
位置DB 53及地图DB 55可构筑在非易失性的半导体存储器上，也可以构筑在以硬盘为代表的磁记录媒体、或以光盘为代表的光学式记录媒体上。
图像处理电路56是生成显示在监视器58中的影像的数据的电路。图像处理电路56专门在管理者操作运行管理装置50时进行动作。在本实施方式中，特别省略进一步的详细说明。监视器58也可以与运行管理装置50一体化。另外，CPU 51也可以进行图像处理电路56的处理。
(6)运行管理装置的动作
一边参照图14，一边对运行管理装置50的动作的概要进行说明。图14是示意性地表示由运行管理装置50所决定的AGV 10的移动路径的一例的图。
AGV 10及运行管理装置50的动作的概要如以下那样。以下，对某台AGV 10当前位于地点(标记)M1，穿过几个位置后，行驶至作为最终的目的地的标记Mn+1(n：1以上的正的整数)为止的例子进行说明。另外，在位置DB 53中记录有表示标记M1之后应穿过的标记M2、标记M2之后应穿过的标记M3等各位置的坐标数据。
运行管理装置50的CPU 51参照位置DB 53读出标记M2的坐标数据，并生成前往标记M2的行驶指令。通信电路54经由访问接入点2而将行驶指令发送至AGV 10中。
CPU 51经由访问接入点2而从AGV 10定期地接收表示当前位置及姿势的数据。如此，运行管理装置50可跟踪各AGV 10的位置。CPU 51若判定AGV 10的当前位置已与标记M2一致，则读出标记M3的坐标数据，生成前往标记M3的行驶指令并发送至AGV 10中。即，运行管理装置50若判定AGV 10已到达某一位置，则发送前往接下来应穿过的位置的行驶指令。由此，AGV 10可到达作为最终的目的地的标记Mn+1。
本公开也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序、或记录媒体来实现。或者，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、及记录媒体的任意的组合来实现。
[产业上的可利用性]
本公开的移动体及移动体管理系统可在工厂、仓库、建设现场、物流、医院等中适宜地用于货物、零件、完成品等物体的移动及搬送。

Claims (14)

1.一种移动体，能够自主地进行移动，其特征在于，包括：
通信电路；
障碍物传感器，探测障碍物；以及
控制器，按照经由所述通信电路所接收到的指令来使所述移动体移动；
其中，当所述障碍物传感器探测到所述移动体的移动路径上的障碍物时，所述控制器经由所述通信电路而向外部通知所述障碍物的存在。
2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述移动体经由所述通信电路而从运行管理系统的管理装置接收所述指令，
所述控制器经由所述通信电路而向所述管理装置通知所述障碍物的存在。
3.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述控制器经由所述通信电路而向其他移动体通知所述障碍物的存在。
4.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
当所述障碍物传感器探测到所述障碍物时，
所述控制器变更所述移动路径来避开所述障碍物，
所述控制器经由所述通信电路而向外部通知变更后的移动路径。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的移动体，其特征在于，
在已向外部通知所述障碍物的存在后，当所述障碍物传感器探测不到所述障碍物时，所述控制器经由所述通信电路而向外部通知所述障碍物的消失。
6.一种管理装置，对于能够自主移动的多个移动体的运行进行管理，其特征在于，包括：
第一通信电路，与所述多个移动体分别进行通信；以及
处理电路，决定各移动体的移动路径，并经由所述第一通信电路而将表示所述移动路径的指令发送至所述各移动体中；
所述各移动体包括：
第二通信电路；
障碍物传感器，探测障碍物；以及
控制器，按照经由所述第二通信电路所接收到的指令来使所述移动体移动，当所述障碍物传感器探测到移动路径上的障碍物时，经由所述第二通信电路而向外部通知所述障碍物的存在；
其中，所述处理电路在从所述多个移动体的任一个接收到所述障碍物的存在的通知时，使所述障碍物的存在显示在显示装置中。
7.根据权利要求6所述的管理装置，其特征在于，还包括：
存储装置，储存地图的数据，
在所述显示装置中显示有所述地图，
所述移动体发送表示存在所述障碍物的位置的信息，
所述处理电路使所述障碍物的存在，显示在所述地图上的存在所述障碍物的位置上。
8.根据权利要求7所述的管理装置，其特征在于，
所述处理电路参照所述地图，决定避开所述障碍物的避开路径，并使所述避开路径显示在所述显示装置中。
9.根据权利要求8所述的管理装置，其特征在于，
所述处理电路经由所述第一通信电路，而向发送了表示所述障碍物的位置的信息的移动体发送表示所述避开路径的指令。
10.根据权利要求7所述的管理装置，其特征在于，
当在发送了表示所述障碍物的位置的信息的移动体以外的其他移动体的移动路径上存在所述障碍物时，所述处理电路决定所述其他移动体的移动路径的避开路径，并经由所述第一通信电路而向所述其他移动体发送表示所述避开路径的指令。
11.根据权利要求6至10中任一项所述的管理装置，其特征在于，
所述处理电路若从发送了所述障碍物的存在的通知的移动体接收所述障碍物的消失的通知，则去掉所述显示装置上的所述障碍物的存在的显示。
12.根据权利要求9或10所述的管理装置，其特征在于，
所述处理电路若从发送了所述障碍物的存在的通知的移动体接收所述障碍物的消失的通知，则取消已决定的所述避开路径。
13.根据权利要求6至12中任一项所述的管理装置，其特征在于，还包括：
所述显示装置。
14.一种移动体系统，其特征在于，包括：
能够自主移动的多个移动体；
管理装置，管理所述多个移动体的各自的运行；以及
显示装置；
其中，所述管理装置包括：
第一通信电路，与各移动体进行通信；以及
处理电路，决定所述各移动体的移动路径，并经由所述第一通信电路而将表示所述移动路径的指令发送至所述各移动体中；
所述各移动体包括：
第二通信电路；
障碍物传感器，探测障碍物；以及
控制器，按照经由所述第二通信电路所接收到的指令来使所述移动体移动，当所述障碍物传感器探测到移动路径上的障碍物时，经由所述第二通信电路而向外部通知所述障碍物的存在；
其中，所述处理电路在从所述多个移动体的任一个接收到所述障碍物的存在的通知时，使所述障碍物的存在显示在所述显示装置中。
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