CN114071619B - 连接至通信网络和切换网络连接性的方法 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及连接至通信网络和切换网络连接性的方法。所公开的主题的实现提供了经由自主移动装置的通信接口而连接至第一通信网络和第二通信网络这两者的方法。在通信接口断开的情况下，可以连接至第三通信网络。可以存储地图，该地图包括自主移动装置所位于的能够接入多个通信网络的一个或多个第一位置，以及包括自主移动装置所位于的多个通信网络中的一个以上通信网络已被断开的一个或多个第二位置。在自主移动装置位于通信网络已断开的位置其中之一的预定距离内的不同时间，可以基于地图而切换至第三通信网络或多个通信网络中的另一通信网络。

Description

连接至通信网络和切换网络连接性的方法
背景技术
诸如移动机器人等的移动装置通常在由远程装置操作或控制的同时连接至单个通信网络。经由该单个通信网络在移动装置和远程装置之间发送数据。在移动装置变得从通信网络断开的情况下，该移动装置通常搜索要连接至的另一通信网络。
发明内容
根据所公开的主题的实现，方法可以包括经由自主移动装置的通信接口而连接至多个通信网络中的第一通信网络和第二通信网络这两者。在所述通信接口从所述第一通信网络和所述第二通信网络其中之一断开的情况下，可以连接至第三通信网络。所述方法可以包括在通信耦接至所述通信接口的存储器装置处存储地图，该地图包括所述自主移动装置所位于的能够接入所述多个通信网络的一个或多个第一位置，以及包括所述自主移动装置所位于的所述多个通信网络中的一个以上通信网络已被断开的一个或多个第二位置。在所述自主移动装置位于所述多个通信网络已断开的所述一个或多个第二位置其中之一的预定距离内的不同时间，可以基于所述地图而切换至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
通过考虑以下具体实施方式、附图和权利要求，所公开的主题的附加特征、优点和实现可以被阐明或显而易见。此外，应当理解，前述发明内容和以下具体实施方式是例示性的，并且旨在在不限制权利要求的范围的情况下提供进一步解释。
附图说明
为了提供对所公开的主题的进一步理解而包括的附图被包含在本说明书中，并构成本说明书的一部分。附图还示出所公开的主题的实现，并且与具体实施方式一起用于解释所公开的主题的实现原理。没有尝试比对所公开的主题以及可以实践该主题的各种方式的基本理解所必需的更详细地示出结构详情。
图1示出根据所公开的主题的实现的、利用自主移动装置连接至通信网络并且在存在断开的情况下基于所存储的可接入通信网络的地图而切换至其它通信网络的示例性方法。
图2示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括将自主移动装置的通信接口配置为使用低于预定信号强度的信号强度进行操作。
图3示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括预测何时改变到多个通信网络中的另一通信网络。
图4示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括在通信接口从多个通信网络断开的情况下控制自主移动装置的运动系统以跟随人或物体。
图5示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括在另一自主移动装置连接至同一网络的情况下使自主移动装置连接至多个通信网络中的不同通信网络。
图6～7示出根据所公开的主题的实现，在图1的示例性方法中，自主移动装置连接至不同通信网络。
图8～9示出根据所公开的主题的实现的自主移动装置的多个外观图。
图10示出根据所公开的主题的实现的图8～9的自主移动装置的示例性配置。
图11示出根据所公开的主题的实现的可包括多个自主移动装置的网络配置。
具体实施方式
所公开的主题的实现可以提供诸如移动机器人等的自主移动装置，该自主移动装置可以同时通信连接至多个不同的接入点和/或通信网络。自主移动装置到多个网络(例如，两个网络或三个网络等)的连接可以增加自主移动装置的可用带宽。对于视频通信(例如，从自主移动装置到远程计算机的视频通信)，具有多个网络连接可以增加视频流的每秒帧数(FPS)。在到多个网络其中之一的连接中断和/或断开的情况下，视频流的FPS速率可能减小至单个网络的FPS，直到可以进行另一网络连接以增加带宽。
在所公开的主题的实现中，自主移动装置可以连接至第一通信网络和第二通信网络。在这些网络其中之一断开的情况下，自主移动装置可以使用来自地图的信息来确定要连接至的第三通信网络或多个通信网络中的另一通信网络。地图可以提供可能发生与一个或多个网络断开的区域、以及/或者哪些区域可以提供一个或多个通信网络连接。在自主移动装置相对于多个通信网络其中之一断开和/或连接的情况下，可以在地图上存储断开和/或连接的区域。
在自主移动装置接近发生断开和/或进行到另一通信网络的连接的同一区域的不同时间，自主移动装置可以基于地图连接至经历断开之前先前连接至的同一网络。
在一些实现中，如果自主移动装置采用与之前采用的路径相似的路径，则自主移动装置可以使用地图信息和/或传感器信息来预测区域，以将连接改变到经历从一个或多个通信网络的断开之前的通信网络。改变至的网络可能不具有可用网络的最高信号强度，但是针对自主移动装置正在规划操作的给定路径可以持续较长时间。这可以使网络切换的次数最小化。
在一些实现中，自主移动装置在切换到通信网络的连接时，可以调整在区域中的移动速度以使延时最小化和/或避免延时。
所公开的主题的实现可以提供从自主移动装置到一个或多个远程装置的通信(例如，视频、文本和数据等)，其中，在自主移动装置连接至的多个网络其中之一断开的情况下，通信可以继续。
在一些实现中，自主移动装置可以基于自主移动装置的任务而选择不同的通信网络。例如，移动装置可以以减小的通信信号强度自主地操作(例如，可能无法发送视频)。在另一示例中，移动装置可以自主地操作，并且可以发送数据、视频或文本等。在该示例中，可以基于一个或多个区域的通信网络覆盖率来选择移动装置的路径。
在一些实现中，移动装置可以在手动模式下操作，其中可以基于移动装置的先前用户历史来估计机器人的路径(例如，用户可以从远程装置控制移动装置的操作)。
自主移动装置可以操作以使从通信网络的断开(即，不存在通信信号的情况)最小化和/或避免从通信网络的断开。
自主移动装置可以基于所存储的地图的信息而连接至一个或多个通信网络。当移动装置在没有来自通信网络的信号可用的区域中操作、并且该移动装置正在自主模式下操作时，它可以继续操作。如果移动装置正在远程临场模式下操作，则移动装置可以在预定时间段内跟随人，并输出不存在到通信网络的连接的通知。如果在比预定时间段长的时间段内不存在连接，则移动装置可以移动到通信网络可用的最后已知位置。
图1示出根据所公开的主题的实现的、利用自主移动装置连接至通信网络并且在存在断开的情况下基于所存储的可接入通信网络的地图而切换至其它通信网络的示例性方法10。
在操作12处，自主移动装置(例如，图6～11所示的自主移动装置100)的通信接口(例如，图10所示的网络接口116)可以连接至多个通信网络(例如，图6～7和11所示的网络131、132、133和/或134，其中网络130可以包括网络131、132、133和/或134中的一个或多个)中的第一通信网络(例如，图6～7和11所示的网络131)和第二通信网络(例如，图6～7和11所示的网络132)这两者。例如，如图6所示，自主移动装置100可以连接至网络131和132。尽管图6示出自主移动装置100连接至两个网络，但是在一些实现中，自主移动装置100可以连接至多于两个网络。
在操作14处，在通信接口从第一通信网络(例如，图6～7所示的网络131)和/或第二通信网络(例如，图6～7所示的网络132)断开的情况下，自主移动装置的通信接口可以连接至第三通信网络(例如，图6～7和11所示的网络133)。例如，如图7所示，自主移动装置100可以从网络131断开，并且可以使用通信接口(例如，图10所示的网络接口116)而连接至网络133。
在一些实现中，在第一通信网络(例如，网络131)或第二通信网络(例如，网络132)其中之一具有大于预定使用量的使用率的情况下，自主移动装置可以连接至多个通信网络其中之一(例如，图6～7和11所示的网络133和/或134)。预定使用量可以例如包括连接至网络的时间量、在连接至网络时发送的数据量、或者经由网络接收和/或发送数据的频率等。
在操作16处，通信耦接至通信接口的存储器装置可以存储地图，该地图包括自主移动装置所位于的能够接入多个通信网络的一个或多个第一位置。存储器装置可以是图10所示的自主移动装置100的存储器118和/或固定存储120、以及/或者图11所示的服务器140、数据库150和/或远程平台160。所存储的地图可以包括自主移动装置所位于的从多个通信网络中的一个以上通信网络已断开的一个或多个第二位置。也就是说，地图可以包括可接入一个或多个网络的位置(即，第一位置)以及/或者自主移动装置与一个或多个网络之间发生一个或多个断开的位置(即，第二位置)。
在操作18中，在自主移动装置位于多个通信网络已断开的一个或多个第二位置其中之一的预定距离内的不同时间，可以基于地图而切换至第三通信网络(例如，图6、7和11所示的网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络134)。切换可以包括基于地图并基于来自自主移动装置的用以确定自主移动装置的位置的一个或多个传感器(例如，图8～10所示的102、102a、102b、106)的至少一个信号而连接至第三通信网络(例如，图6、7和11所示的网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络134)。
在一些实现中，操作18可以包括不管信号强度如何都基于信号时间的可用持续时间来选择第三通信网络和/或多个通信网络中的另一通信网络。信号时间的持续时间可以包括网络基于自主移动装置的路线可用于自主移动装置的时间量。第三通信网络和/或多个通信网络中的另一通信网络的选择可以基于使多个通信网络之间的切换最小化。
在一些实现中，操作18可以包括基于自主移动装置的规划路径而切换至提供较长连接时间的第三通信网络(例如，图6、7和11所示的网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络131、132、134)。也就是说，自主移动装置可以基于自主移动装置的路径而切换至可用最长时间的网络。自主移动装置的控制器(例如，图10所示的控制器114)可以基于自主移动装置的用户来预测规划路径。自主移动装置的用户可以经由通信接口(例如，图10的网络接口116)来与远程装置(例如，图11所示的远程平台160)进行通信和/或控制自主移动装置。自主移动装置可以(例如，在存储器118和/或固定存储120中)存储和/或(例如，从图11所示的服务器140和/或数据库150中)检索用户所规划的先前路线以预测自主移动装置的当前规划路径。
在第一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络131)和/或第二通信网络(例如，图6、7和11所示的网络132)具有大于预定阈值网络负荷的网络负荷的情况下，自主移动装置可以切换至第三通信网络(例如，图6、7和11所示的网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络134)。例如，网络负荷可以包括连接至网络的装置的数量或某一时间段内的数据发送量等。在移动装置连接至的网络的负荷超过阈值网络负荷的情况下，自主移动装置可以切换网络。
在一些实现中，自主移动装置可以基于自主移动装置的分类而切换至多个通信网络(例如，图6、7和11所示的网络131、132、133)中的低优先级网络(例如，图6、7和11所示的网络134)。例如，可以根据网络接入的重要性来对通信耦接至网络的自主移动装置(例如，图11所示的移动装置100或200等)和/或其它装置进行分类。也就是说，一个或多个装置可以优先经由网络来发送和/或接收通信。低优先级网络与多个通信网络中的其它通信网络相比可以以较低的预定速率发送数据。
自主移动装置所用的带宽可能因为自主移动装置连接至的第一通信网络(例如，图6～7所示的网络131)、第二通信网络(例如，图6～7所示的网络132)和/或第三通信网络(例如，图6～7所示的网络133)而减小。带宽减小可能基于其它装置对第一通信网络、第二通信网络和/或第三通信网络的使用。也就是说，如果诸如(图11所示的)自主移动装置200、其它自主移动装置或(图11所示的)远程平台160等的装置正在使用自主移动装置连接至的一个或多个通信网络，则该网络的带宽可能针对该自主移动装置减小。
在一些实现中，示例性方法10可以包括在自主移动装置连接至的网络具有其它装置的预定使用的情况下切换至第一通信网络(例如，图6、7和11所示的网络131)、第二通信网络(例如，图6、7和11所示的网络132)和/或第三通信网络(例如，图6、7和11所示的网络133)。使用可以包括连接至网络的装置的数量或某一时间段内的数据发送量等。可以基于针对多个通信网络(例如，图6、7和11所示的网络131、132、133、134)其中之一的连接性对地图的改变而动态地改变自主移动装置的路线。
在一些实现中，方法10可以包括将第一通信网络(例如，网络131)和/或第二通信网络(例如，网络132)的断开点存储在地图上。第三通信网络(例如，网络133)和/或多个通信网络中的另一通信网络(例如，网络134)的连接点可被存储在地图上。地图可以存储在图10所示的自主移动装置100的存储器118和/或固定存储120中，以及/或者可以存储在可经由网络130(例如，其可以包括网络131、132、133和/或134中的一个或多个)而通信耦接至自主移动装置100的服务器140、数据库150和/或远程平台160处。
可以在多个通信网络中的一个以上通信网络已断开的位置的预定距离内或者在切换区域内(例如，由控制器114)调整自主移动装置的速率。切换区域可以是自主移动机器人装置将连接从一个通信网络切换到另一通信网络(例如，从网络131切换到网络133，如图6～7所示)的区域。自主移动装置的通信接口(例如，图10所示的网络接口116)可以切换到第三通信网络(例如，图6～7所示的网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，如图6～7所示的网络134)。在一些实现中，自主移动装置的控制器(例如，图10所示的控制器114)可以根据地图来控制移动装置的移动。例如，控制器114可以基于地图来控制图10所示的驱动系统108以控制自主移动装置100的移动。在一些实现中，控制器可以基于从自主移动装置的至少一个传感器(例如，图8～10所示的传感器102、102a、102b和/或传感器106)接收到的信号来控制自主移动装置。
在一些实现中，在通信接口从第一通信网络(例如，图6～7所示的网络131)和/或第二通信网络(例如，图6～7所示的网络132)断开的情况下，通信接口(例如，图10所示的网络接口116)可以以减小的速率进行发送。例如，在自主移动装置的通信接口从第一通信网络断开的情况下，通信接口可以以减小的速率发送数据、图像或视频等，这是因为自主移动装置连接至一个通信网络，而不是多个通信网络。
图2示出图1的示例性方法10可以包括配置自主移动装置(例如，图8～11所示的自主移动装置100)的通信接口(例如，图10所示的网络接口116)。在操作20处，自主移动装置的通信接口可被配置为使用低于预定信号强度的信号强度进行操作。在操作22处，可以在自主移动装置的一个或多个操作期间动态地再配置通信接口以使用低于预定信号强度的信号强度。也就是说，自主移动装置可以将通信接口配置和/或再配置为即使在通信网络具有减小的信号强度的情况下也保持与该通信网络的连接，从而使网络切换最小化。
图3示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法10可以包括预测何时改变通信网络。
在操作24处，自主移动装置的控制器(例如，图10所示的控制器114)可以基于先前接收到的信号以及自主移动装置的任务的优先级水平来预测自主移动装置的路径。例如，自主移动装置可以经由网络130(其可以包括网络131、132、133和/或134中的一个或多个)从服务器140、数据库150和/或远程平台160接收任务的优先级水平。在该示例中，较高优先级任务可以具有与较低优先级任务不同的路径(例如，该路径使网络切换最小化)。路径可以基于地图来选择，其中该地图可以包括信号强度、不同区域中的可用网络以及网络可能断开的区域。
在操作26处，控制器可以预测何时从第一通信网络(例如，网络131)和第二通信网络(例如，网络132)其中至少之一改变到第三通信网络(例如，网络133)或多个通信网络中的另一通信网络(例如，网络134)。在一些实现中，控制器可以使用所存储的地图来预测何时改变网络。在一些实现中，控制器可以基于第一通信网络和/或第二通信网络的信号强度的减小来预测何时切换网络。
可选地，在操作28处，示例性方法10可以包括基于自主移动装置的任务的优先级水平而将自主移动装置连接至多个通信网络(例如，网络131、132、133、134)中的低优先级网络。在一些实现中，如图11所示，自主移动装置可以经由网络130(例如，其可以包括网络131、132、133和/或134中的一个或多个)从服务器140和/或远程平台160接收任务的优先级水平。低优先级网络与多个通信网络中的其它通信网络相比可以以较低的预定速率来发送数据。操作30可以可选地基于另一自主移动装置(例如，图11所示的自主移动装置200)的操作而将自主移动装置连接至多个通信网络中的低优先级网络。
在一些实现中，在通信接口(例如，图10所示的网络接口116)从多个通信网络(例如，图6～7所示的网络131、132、133、134)断开的情况下，可以以无需由通信接口接收到的信号的方式操作自主移动装置。
图4示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法10可以包括在通信接口从多个通信网络断开的情况下控制自主移动装置的运动系统以跟随人或物体。
在操作32处，控制器(例如，图10所示的控制器114)可以基于从自主移动装置的至少一个传感器(例如，图8～10所示的传感器102、102a、102b和/或106)接收到的信号来控制自主移动装置的运动系统(例如，图10所示的驱动系统108)以在第一预定时间段内跟随人或物体。在通信接口(例如，图10所示的网络接口116)从多个通信网络断开的情况下，可以进行操作32。
可选地，在操作34处，自主移动装置可以在第一预定时间段之后输出通信接口从多个通信网络断开的指示或消息。例如，自主移动装置可以经由作为图10所示的用户接口110的一部分的扬声器来输出接口已从通信网络断开的可听消息。在另一示例中，自主移动装置可以在用户接口110的显示器上显示接口已从通信网络断开的消息。
可选地，在操作36处，在通信接口从多个通信网络断开持续了第二预定时间段的情况下，控制器(例如，图10所示的控制器114)可以控制自主移动装置的运动系统(例如，图10所示的驱动系统108)去往地图上的、建立与多个通信网络(例如，网络131、132、133、134)其中至少之一的连接的最后位置。
图5示出根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法10可以包括在另一自主移动装置连接至同一网络的情况下使自主移动装置连接至多个通信网络中的不同通信网络。在操作38处，自主移动装置可以使用至少一个传感器(例如，传感器102、102a、102b、106)来判断另一自主移动装置是否在预定距离内。在操作40处，自主移动装置可以判断为正连接至多个通信网络中的同一通信网络的该自主移动装置和另一自主移动装置超过预定使用量。在操作42处，通信接口可以将自主移动装置连接至多个通信网络中的不同通信网络。
在示例性方法10的一些实现中，在自主移动装置的至少一个传感器(例如，传感器102、102a、102b、106)检测到另一自主移动装置(例如，图11所示的自主移动装置200)在预定距离内的情况下，可以经由多个通信网络(例如，网络131、132、133、134)其中至少之一将地图的至少一部分发送至另一自主移动装置。地图的至少一部分可以包括地理信息、多个通信网络已断开的一个或多个区域、多个通信网络中的一个以上通信网络具有减小的带宽的一个或多个区域、以及/或者要调整自主移动装置的速率的一个或多个区域。
在自主移动装置的至少一个传感器检测到另一自主移动装置(例如，图11所示的自主移动装置200)在预定距离内的情况下，通信接口(例如，网络接口116)可以从该另一自主移动装置接收要添加至地图的数据。数据可以包括地理信息、多个通信网络已断开的一个或多个位置、多个通信网络中的一个以上通信网络具有减小的带宽的一个或多个位置、以及要调整自主移动装置的速率的一个或多个位置。
图8～9示出根据所公开的主题的实现的自主移动装置100的多个外观图。在一些实现中，自主移动装置可以用于使用用以输出紫外(UV)光的光源来对表面和/或区域进行消毒。自主移动装置100可以包括至少第一传感器102(如图9中的传感器102a和102b所示)、用以输出紫外光的光源104、至少第二传感器106、驱动系统108、用户接口110和/或停止按钮112。控制器(例如，在图10中示出并在下文描述的控制器114)可以通信耦接到至少一个第一传感器102、光源104、至少一个第二传感器106、驱动系统108、用户接口110和停止按钮112，可以控制自主移动装置100的操作。
至少一个第一传感器102(包括图9所示的传感器102a、102b)可以确定自主移动装置100的定向(例如，机器人的前侧和/或第一侧正面向的方向)、自主移动装置100的位置(例如，自主移动装置100在区域中的位置)、以及/或者光源104何时在区域中的表面和/或物体的预定距离内其中至少之一。在一些实现中，第一传感器102可以检测可由自主移动装置100绘制成图以及/或者利用来自光源104的UV光进行消毒的空气、表面、参考标签和/或物体。
在一些实现中，至少一个第一传感器102可以具有对角为70度的视场。至少一个传感器102可以具有0.2～4米的检测距离。如图8～9所示，至少一个第一传感器102可被设置在光源104上方。
至少一个第一传感器102可以包括设置在自主移动装置100的第一侧的第一侧传感器以及可被设置在该装置的第二侧的第二侧传感器。例如，如图9所示，传感器102a可被设置在自主移动装置100的第一侧(例如，前侧)，并且传感器102b可被设置在自主移动装置100的第二侧(例如，后侧)。尽管在图9中示出机器人两侧的传感器，但是可以存在被设置在自主移动装置100的不同侧以至少检测表面和/或物体的多个传感器102。在一些实现中，传感器102a和/或传感器102b可被设置在光源104上方。
光源104可以是一个或多个灯泡、一个或多个灯以及/或者用以发射UV光(例如，波长为10nm～400nm的光)的发光二极管(LED)或有机发光二极管(OLED)的阵列。强度(即，光功率输出)可以由控制器114控制，该控制器114也可打开或关闭光源104的部分或全部器件(例如，灯泡、灯、LED、OLED)。
至少一个第二传感器106可以通信耦接至图10所示的控制器114，并且可用于检测可被绘制成图以及/或者利用来自光源104的UV光进行消毒的空气、表面和/或物体。在一些实现中，至少一个第二传感器106可以确定自主移动装置100的定向(例如，机器人的前侧和/或第一侧正面向的方向)、自主移动装置100的位置(例如，自主移动装置100在区域中的位置)、以及/或者光源104何时在区域中的表面和/或物体的预定距离内其中至少之一。
在一些实现中，传感器102、106可以是飞行时间传感器、超声传感器、二维(2D)光检测和测距(LiDAR)传感器、三维(3D)LiDAR传感器和/或雷达(无线电检测和测距)传感器、立体视觉传感器、3D摄像机或结构化光摄像机等。传感器106可以具有20～27度的视场。在一些实现中，传感器106可以具有0.05～4米的检测距离。传感器102、106可用于检测物体、表面、人或动物等。
自主移动装置100可以包括用以驱动驱动系统108以使自主移动装置在诸如房间或建筑物等的区域中移动的马达。驱动系统108可以包括轮，该轮是可调节的，使得驱动系统108可以控制自主移动装置100的方向。
在一些实现中，自主移动装置100可以包括具有驱动系统108的底座，并且传感器102、106可被设置在底座上。
控制器114可以在操作模式下控制和/或操作自主移动装置100，其中操作模式可以是手动模式、自主模式和/或远程操作模式。在手动模式下，控制器114可以从用户接口110和/或停止按钮112接收一个或多个控制信号。例如，用户可以通过在用户接口110上进行一个或多个选择来控制自主移动装置100的移动、方向和/或停止自主移动装置100的运动。停止按钮112可以是紧急停止(ESTOP)按钮，该按钮在被选择时可以停止自主移动装置100的所有操作和/或移动。在一些实现中，当在远程操作模式下操作时，控制器114可以经由(图10所示的)网络接口116来接收至少一个控制信号。例如，如以下结合图11所述，网络接口可以经由网络130从服务器140、数据库150和/或远程平台160接收控制信号。
在一些实现中，当自主移动装置100正在某一方向上移动时，传感器102、106可以检测一个或多个表面和/或物体的几何形状。例如，至少一个第一传感器102的输出可以是自主移动装置100的路径中的一个或多个物体的点云。当传感器102和/或传感器106是立体视觉传感器时，可以利用全局快门在预定时间点和/或以预定时间间隔捕获来自距彼此已知距离内的两个传感器(即，这两个传感器可以是传感器102和/或传感器106的立体视觉传感器的一部分)的图像。全局快门可被配置成使得立体视觉传感器的两个传感器可以约同时捕获图像。一个或多个特征可以从所捕获的图像中确定，并且可以彼此比较以确定相匹配的部分。由于立体视觉传感器的两个传感器的焦距以及这两个传感器之间的距离(例如，约6cm)可被存储在(图10所示的)存储器118和/或固定存储120中，因此控制器114和/或至少一个第一传感器102可以使用所捕获的图像和所存储的值来确定从传感器102、106到表面和/或物体的距离，并且控制器可以使用这些信息来绘制成图。在一些实现中，传感器102、106可以包括至少一个激光器、LED和/或OLED，以在物体可能没有识别特征时(例如，空白壁)照射物体表面的一个或多个点。
当检测表面和/或物体时，传感器102、106可以是飞行时间(TOF)传感器。至少一个光子可以由传感器102、106输出，并且可以通过空气传输。当至少一个光子照射表面和/或物体时，可被表面和/或物体反射的光的一部分可以返回到传感器102、106的接收器部分。传感器106可以计算发送至少一个光子和接收反射之间的时间，并将该值乘以空气中的光速以确定传感器102、106与表面和/或物体之间的距离。这可以用于生成自主移动装置正在操作的区域的地图。
图10示出适于提供所公开的主题的实现的自主移动装置100的示例性组件。自主移动装置100可以包括总线122，该总线122使自主移动装置100的诸如以下的主要组件互连：驱动系统108、可操作地经由合适的网络连接与一个或多个远程装置通信的网络接口116、控制器114、诸如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或闪速RAM等的存储器118、停止按钮112、光源104、至少一个第一传感器102、诸如键盘和触摸屏等的可以包括一个或多个控制器和相关用户输入装置的用户接口110、诸如硬盘驱动器和闪速存储等的固定存储120、以及至少一个第二传感器106。
总线122允许控制器114与一个或多个存储器组件之间的数据通信，如前所述，该一个或多个存储器组件可以包括RAM、ROM和其它存储器。通常，RAM是操作系统和应用程序被加载至的主存储器。除了其它代码，ROM或闪速存储器组件还可以包含用于控制诸如与外围组件的交互等的基本硬件操作的基本输入输出系统(BIOS)。驻留在自主移动装置100中的应用一般存储在诸如固态驱动器、硬盘驱动器、光驱动器、固态驱动器或其它存储介质等的计算机可读介质(例如，固定存储120)上并经由计算机可读介质访问。
网络接口116可以经由有线或无线连接(例如，图11所示的网络130)来提供到远程服务器(例如，图11所示的服务器140、数据库150和/或远程平台160)的直接连接。网络接口116可以使用本领域技术人员容易理解的任何合适技术和协议(包括数字蜂窝电话、WiFi、蓝牙(R)和近场等)来提供这种连接。例如，如下文更详细所述，网络接口116可以允许自主移动装置100经由一个或多个本地、广域或其它通信网络来与其它计算机进行通信。自主移动装置可以经由网络接口向远程服务器发送可以包括操作路径以及利用UV光照射的表面和/或区域等的数据。
许多其它装置或组件(未示出)可以以类似的方式连接。相反，图10所示的所有组件无需都存在以实践本发明。这些组件可以以与所示的方式不同的方式互连。用以实现本发明的代码可以存储在计算机可读存储介质(诸如存储器118、固定存储120中的一个或多个)中，或者存储在远程存储位置上。
图11示出根据所公开的主题的实现的示例性网络布置。上述的自主移动装置100和/或类似的自主移动装置200可以经由网络130而连接至其它装置。网络130可以是本地网络、广域网、因特网或任何其它合适的通信网络，并且可以在包括有线和/或无线网络的任何合适平台上实现。自主移动装置100和/或自主移动装置200可以彼此通信，以及/或者可以与诸如服务器140、数据库150和/或远程平台160等的一个或多个远程装置进行通信。远程装置可以由自主移动装置100、200直接访问，或者一个或多个其它装置可以提供中间访问，诸如服务器140提供对数据库150中所存储的资源的访问。自主移动装置100、200可以访问远程平台160或由远程平台160提供的服务(诸如云计算布置和服务等)。远程平台160可以包括一个或多个服务器140和/或数据库150。
更一般地，目前公开的主题的各种实现可以包括计算机实现处理以及用于实践这些处理的设备，或者以计算机实现处理以及用于实践这些处理的设备的形式体现。实现还可以以具有在诸如固态驱动器、DVD、CD-ROM、硬盘驱动器、USB(通用串行总线)驱动器或任何其它机器可读存储介质等的非暂时性和/或有形介质中体现的包括指令的计算机程序代码的计算机程序产品的形式体现，使得当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变为用于实践所公开的主题的实现的设备。实现还可以以计算机程序代码(例如，无论是存储在存储介质中、是加载到计算机中和/或由计算机执行、还是通过一些传输介质(诸如通过电线或电缆、通过光纤或经由电磁辐射等)进行传输)的形式体现，使得当计算机程序代码被加载到计算机中并由计算机执行时，计算机变为用于实践所公开的主题的实现的设备。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置微处理器以创建特定逻辑电路。
在一些配置中，计算机可读存储介质上所存储的计算机可读指令集可以由通用处理器实现，该通用处理器可以将通用处理器或包含通用处理器的装置变换成被配置为实现或执行指令的专用装置。实现可以包括使用具有诸如通用微处理器和/或专用集成电路(ASIC)等的处理器的硬件，该处理器在硬件和/或固件中体现了根据所公开的主题的实现的全部或部分技术。处理器可以耦接至诸如RAM、ROM、闪速存储器、硬盘或能够存储电子信息的任何其它装置等的存储器。存储器可以存储适于由处理器执行以进行根据所公开的主题的实现的技术的指令。
为了解释起见，已经参考具体实现描述了前述说明。然而，以上的例示性讨论不旨在是详尽的或将所公开的主题的实现局限于所公开的确切形式。鉴于以上的教导，许多修改和变化都是可以的。选择并描述这些实现以解释所公开的主题的实现及其实际应用的原理，从而使本领域技术人员能够利用这些实现以及具有可适合所设想的特定用途的各种修改的各种实现。

Claims (31)

1.一种连接至通信网络和切换网络连接性的方法，包括：
经由自主移动装置的通信接口而连接至多个通信网络中的第一通信网络和第二通信网络这两者；
在所述通信接口从所述第一通信网络和所述第二通信网络其中之一断开的情况下经由所述通信接口而连接至第三通信网络；
在通信耦接至所述通信接口的存储器装置处存储地图，该地图包括所述自主移动装置所位于的能够接入所述多个通信网络的一个或多个第一位置，以及包括所述自主移动装置所位于的所述多个通信网络中的一个以上通信网络已被断开的一个或多个第二位置；以及
在所述自主移动装置位于所述多个通信网络已断开的所述一个或多个第二位置其中之一的预定距离内的不同时间，基于所述地图而切换至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将至少一个所述第一通信网络和所述第二通信网络其中之一的断开点存储在所述地图上，以及将所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络的连接点存储在所述地图上。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述预定距离内或在所述自主移动装置的通信接口切换至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络的切换区域内调整所述自主移动装置的速率。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的控制器处根据所述地图来控制所述自主移动装置的移动。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在控制器处基于从所述自主移动装置的至少一个传感器接收到的信号来控制所述自主移动装置。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述切换还包括：
基于所述地图并基于来自所述自主移动装置的一个或多个传感器的用以确定所述自主移动装置的位置的至少一个信号而连接至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述通信接口从所述第一通信网络和所述第二通信网络其中至少之一断开的情况下在所述通信接口处以减小的速率发送数据。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
将所述自主移动装置的通信接口配置为使用低于预定信号强度的信号强度进行操作。
9.根据权利要求8所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的一个或多个操作期间动态地再配置所述通信接口以使用低于预定信号强度的信号强度。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的控制器处基于先前接收到的信号以及所述自主移动装置的任务的优先级水平来预测所述自主移动装置的路径；以及
在所述控制器处预测何时从所述第一通信网络和所述第二通信网络其中至少之一改变到所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括：
基于所述自主移动装置的任务的优先级水平而连接至所述多个通信网络中的低优先级网络，其中，所述低优先级网络与所述多个通信网络中的其它通信网络相比以较低的预定速率发送数据。
12.根据权利要求10所述的方法，还包括：
基于另一自主移动装置的操作而连接至所述多个通信网络中的低优先级网络，其中，所述低优先级网络与所述多个通信网络中的其它通信网络相比以较低的预定速率发送数据。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述通信接口从所述多个通信网络断开的情况下，以无需从所述通信接口接收到的信号的方式操作所述自主移动装置。
14.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述通信接口从所述多个通信网络断开的情况下，经由控制器基于从所述自主移动装置的至少一个传感器接收到的信号来控制所述自主移动装置的运动系统以在第一预定时间段内跟随人或物体。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
在所述第一预定时间段之后，输出所述通信接口从所述多个通信网络断开的指示或消息。
16.根据权利要求14所述的方法，还包括：
在所述通信接口从所述多个通信网络断开持续了第二预定时间段的情况下，控制所述运动系统去往所述地图上的、建立与所述多个通信网络其中至少之一的连接的最后位置。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述连接还包括：
在所述第一通信网络或所述第二通信网络其中之一具有大于预定使用量的使用率的情况下连接至所述多个通信网络其中之一。
18.根据权利要求1所述的方法，还包括：
利用所述自主移动装置的至少一个传感器来检测另一自主移动装置是否在预定距离内；
判断为正连接至所述多个通信网络中的同一通信网络的所述自主移动装置和所述另一自主移动装置超过预定使用量；以及
使所述自主移动装置连接至所述多个通信网络中的不同通信网络。
19.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的至少一个传感器检测到另一自主移动装置在预定距离内的情况下，经由所述多个通信网络其中至少之一将所述地图的至少一部分发送至所述另一自主移动装置。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述地图的至少一部分包括从以下各项所组成的组中选择的至少一个：地理信息、所述多个通信网络已断开的一个或多个区域、所述多个通信网络中的一个以上通信网络具有减小的带宽的一个或多个区域、以及要调整所述自主移动装置的速率的一个或多个区域。
21.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的至少一个传感器检测到另一自主移动装置在预定距离内的情况下，经由所述通信接口从所述另一自主移动装置接收要添加至所述地图的数据。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述数据包括从以下各项所组成的组中选择的至少一个：地理信息、所述多个通信网络已断开的一个或多个位置、所述多个通信网络中的一个以上通信网络具有减小的带宽的一个或多个位置、以及要调整所述自主移动装置的速率的一个或多个位置。
23.根据权利要求1所述的方法，其中，切换至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络还包括：
不管信号强度如何而基于信号时间的可用持续时间来选择所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络其中之一。
24.根据权利要求23所述的方法，其中，基于使所述多个通信网络之间的切换最小化来选择所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络其中之一。
25.根据权利要求1所述的方法，其中，所述切换还包括：
基于所述自主移动装置的规划路径而切换至提供较长连接时间的所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
26.根据权利要求25所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置的控制器处基于所述自主移动装置的用户来预测所述规划路径。
27.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一通信网络和所述第二通信网络其中之一具有大于预定阈值网络负荷的网络负荷的情况下切换至所述第三通信网络或所述多个通信网络中的另一通信网络。
28.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述自主移动装置的分类而切换至所述多个通信网络中的低优先级网络，其中，所述低优先级网络与所述多个通信网络中的其它通信网络相比以较低的预定速率发送数据。
29.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于其它装置对所述第一通信网络、所述第二通信网络和所述第三通信网络其中至少之一的使用，针对从所述自主移动装置连接的所述第一通信网络、所述第二通信网络和所述第三通信网络所组成的组中选择的至少一个，使所述自主移动装置所用的带宽减小。
30.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述自主移动装置连接至的网络具有其它装置的预定使用的情况下切换至从所述第一通信网络、所述第二通信网络和所述第三通信网络所组成的组中选择的至少一个。
31.根据权利要求30所述的方法，还包括：
基于针对所述多个通信网络其中之一的连接性对所述地图的改变来动态地改变所述自主移动装置的路线。
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