JPWO2020039656A1 - 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記制御部は、前記経路に沿って前記自走装置の軌道を生成し、当該軌道を前記自走装置が自律移動するようにリアルタイム演算処理を行うことが好ましい。
図1は、実施形態1に係る自走装置の一例を示す図である。自走装置100としては、例えば病院等の公共施設の建造物において被案内者に館内の施設を案内する案内用ロボットや、医師等の操作者が指定した物品を倉庫等から操作者のもとに運搬する、あるいは、工場の生産ライン等において部品の搬送を行う搬送用ロボット等の自立移動ロボットが例示される。
図7は、実施形態2に係る自走装置の走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、上述した実施形態1で説明した処理と同じ処理には同一の符号を付して重複する説明は省略する。また、実施形態2に係る自走装置の構成は、上述した実施形態1と同様であるので、ここでは説明を省略する。
図8は、実施形態3に係る自走装置の走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図9は、実施形態3に係る自走装置を待機状態に移行して自走装置が走行する経路から逸脱させた例を示す概念図である。なお、上述した実施形態1で説明した処理と同じ処理には同一の符号を付して重複する説明は省略する。また、実施形態3に係る自走装置の構成は、上述した実施形態1と同様であるので、ここでは説明を省略する。
図10は、実施形態4に係る自走装置の走行制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、実施形態4に係る自走装置の構成、自走装置が走行するエリアのマップ形状図、及び自走装置が走行するエリア内における経路は、上述した実施形態1と同様であるので、ここでは説明を省略する。
12 表示部
13 送受信部
14 周囲情報取得部
15 周囲情報解析部
100 自走装置
101 制御部
102 位置推定部
103 走行部
103a 車輪
103b 回転センサ
104 経路生成部
105 記憶部
106 入出力部
200 エリア
210 外壁面
220 壁面
230,230a,230b,230c 空間(部屋)
240,240a 通路(廊下)
250 開口(窓)
1021 第1位置推定部
1022 第2位置推定部
図1は、実施形態1に係る自走装置の一例を示す図である。自走装置100としては、例えば病院等の公共施設の建造物において被案内者に館内の施設を案内する案内用ロボットや、医師等の操作者が指定した物品を倉庫等から操作者のもとに運搬する、あるいは、工場の生産ライン等において部品の搬送を行う搬送用ロボット等の自律移動ロボットが例示される。
Claims (11)
- 所定のエリア内を自律移動する自走装置であって、
前記自走装置の周囲の情報を取得する周囲情報取得部と、
前記自走装置を移動させる走行部と、
前記走行部に設けられた車輪の回転量を検出する回転センサと、
前記自走装置の周囲の情報に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第1位置情報として生成して更新する第1位置推定部と、
前記回転量に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第2位置情報として生成して更新する第2位置推定部と、
前記第1位置情報又は前記第2位置情報に基づき、前記自走装置の自律移動制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第1位置情報が異常値である場合に、前記第2位置情報に基づき前記自律移動制御を行う
自走装置。 - 所定のエリア内を自律移動する自走装置であって、
前記自走装置の周囲の情報を取得する周囲情報取得部と、
前記自走装置を移動させる走行部と、
前記走行部に設けられた車輪の回転量を検出する回転センサと、
前記自走装置の周囲の情報に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第1位置情報として生成して更新する第1位置推定部と、
前記回転量に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第2位置情報として生成して更新する第2位置推定部と、
前記第1位置情報又は前記第2位置情報に基づき、前記自走装置の自律移動制御を行う制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第2位置情報が異常値である場合に、前記第1位置情報に基づき前記自律移動制御を行う
自走装置。 - 前記自走装置の周囲の情報を解析した周囲情報データを前記第1位置推定部に出力する周囲情報解析部と、
少なくとも前記エリア内における複数の位置ごとの周囲環境の特徴が位置情報パターンとして記憶された記憶部と、
を備え、
前記第1位置推定部は、前記周囲情報データと前記位置情報パターンとを照合し、前記自走装置の位置を推定する
請求項1又は2に記載の自走装置。 - 周囲情報解析部は、前記自走装置の移動方向に対し所定の仰角方向を含む範囲を前記周囲情報データの取得範囲とする
請求項3に記載の自走装置。 - 前記第1位置推定部は、前記第1位置情報を逐次更新して前記記憶部に記憶し、
前記第2位置推定部は、前記第1位置情報が異常値である場合に、前記記憶部に前記第1位置情報として記憶された位置を初期位置として、前記自走装置の位置を推定する
請求項3又は4に記載の自走装置。 - 前記自走装置の経路を生成する経路生成部を備え、
前記制御部は、前記経路に沿って前記自走装置の軌道を生成し、当該軌道を前記自走装置が自律移動するようにリアルタイム演算処理を行う
請求項1から5の何れか一項に記載の自走装置。 - 前記経路生成部は、前記エリア内における前記自走装置の位置から目標地点までの前記経路を生成する
請求項6に記載の自走装置。 - 前記経路生成部は、外部機器から前記目標地点の位置情報である目標地点情報を受信したとき、前記第1位置推定部によって推定される前記自走装置の位置を初期位置として、当該初期位置から前記目標地点までの前記経路を生成する
請求項7に記載の自走装置。 - 前記経路生成部は、前記経路から前記自走装置が逸脱した場合に、前記第1位置推定部によって推定される前記自走装置の位置を現在位置として、当該現在位置から前記目標地点までの経路を再生成する
請求項7又は8に記載の自走装置。 - 所定のエリア内を自律移動する自走装置の走行制御方法であって、
前記エリア内における前記自走装置の位置から目標地点までの経路を生成するステップと、
前記自走装置の周囲の情報に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第1位置情報として生成して更新するステップと、
前記自走装置を移動させる走行部に設けられた車輪の回転量に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第2位置情報として生成して更新するステップと、
前記第1位置情報が正常値である場合に、前記第1位置情報に基づき前記自走装置の自律移動制御を行い、前記第1位置情報が異常値である場合に、前記第2位置情報に基づき前記自律移動制御を行うステップと、
を有する自走装置の走行制御方法。 - 所定のエリア内を自律移動する自走装置の走行制御プログラムであって、
前記エリア内における前記自走装置の位置から目標地点までの経路を生成する処理と、
前記自走装置の周囲の情報に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第1位置情報として生成して更新する処理と、
前記自走装置を移動させる走行部に設けられた車輪の回転量に基づき、前記自走装置の位置を推定し、当該推定した前記自走装置の位置の情報を第2位置情報として生成して更新する処理と、
前記第1位置情報が正常値である場合に、前記第1位置情報に基づき前記自走装置の自律移動制御を行い、前記第1位置情報が異常値である場合に、前記第2位置情報に基づき前記自律移動制御を行う処理と、
をコンピュータに実行させるための自走装置の走行制御プログラム。
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