JP6540917B1

JP6540917B1 - 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム

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Publication number: JP6540917B1
Application number: JP2018562134A
Authority: JP
Inventors: 真唯子盛; 真章田上; 和輝飛田; 学士尾崎
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2017-09-08
Filing date: 2018-08-22
Publication date: 2019-07-10
Anticipated expiration: 2038-08-22
Also published as: US10935386B2; US20200080850A1; CN111095152B; EP3680742A1; EP3680742A4; EP3680742B1; CN111095152A; JPWO2019049664A1; WO2019049664A1

Abstract

仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供する。自走装置１００の位置を推定する第１ステップ、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップ、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップ、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔ１，２を求める第４ステップ、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔ１，２を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点ＴｏｆｔＬ，Ｒを求める第５ステップ、自走装置を目標点ＴｏｆｔＬ，Ｒに向けて走行させる第６ステップ、を有する。

Description

本発明は、自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムに関する。

設定された目的地へ向かって自律で移動する自律移動ロボット等の自律移動機器が知られている。自立移動ロボット等の自律移動機器に設けられる自走装置には、事前にフィールド上における地図情報がインプットされ、地図上に設定されたノード間を接続して与えられた目的地までの経路が生成される。例えば、予め目的地までの経路が教示され、マーカ追従エリアにおいては、マーカを画像認識してマーカに向かって追従する制御方法が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５−１２１９２８号公報

屋内での作業を目的とした自律移動機器においては、例えば移動経路に廊下が含まれている場合に、廊下を左側通行（又は右側通行）させるために予め往路と復路との２つの経路を設定又は生成することが考えられる。しかしながら、複数の経路を設定又は生成した場合、自律移動機器の向き又は位置によっては、必ずしも左側通行（又は右側通行）となる経路を選択しない可能性がある。また、目的地までの移動経路が長くなり、遠回りとなる可能性がある。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、２点間を結ぶ１つの仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供すること、を目的としている。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る自走装置の走行制御方法は、所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置の走行制御方法であって、前記自走装置の位置を推定する第１ステップと、前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求める第２ステップと、前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求める第３ステップと、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求める第４ステップと、前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求める第５ステップと、前記自走装置を前記目標点に向けて走行させる第６ステップと、を有する。

これにより、２つの地点間に、例えば往路と復路とを設けることなく、１つの仮想経路から左又は右にオフセットした進路を生成することができる。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記第５ステップにおいて、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた目標点を求めることが好ましい。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記自走装置が前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記第４ステップでは、少なくとも、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットした前方オフセット地点を求め、前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記前方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記第６ステップでは、前記自走装置を前記左目標点に向けて走行させることが好ましい。

これにより、１つの仮想経路から左にオフセットした進路を自律走行させることができる。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記自走装置が前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記第４ステップでは、少なくとも、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記スタート地点側にオフセットした後方オフセット地点を求め、前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記後方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記第６ステップでは、前記自走装置を前記右目標点に向けて走行させることが好ましい。

これにより、１つの仮想経路から右にオフセットした進路を自律走行させることができる。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記前方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下であることが好ましい。

また、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記後方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下であることが好ましい。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記第４ステップにおいて、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求めることが好ましい。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記自走装置が前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記第６ステップでは、前記自走装置を前記左目標点に向けて走行させることが好ましい。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記自走装置が前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記第６ステップでは、前記自走装置を前記右目標点に向けて走行させることが好ましい。

自走装置の走行制御方法の望ましい態様として、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下であることが好ましい。

また、前記オフセット基準点、及び前記オフセット地点は、前記自走装置が前記ゴール地点に近づくにつれて前記ゴール地点に収束することが好ましい。

これにより、仮想経路からの距離を適切に保ちつつ、自走装置をゴール地点に到達させることができる。

本発明の一態様に係る自走装置は、所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置であって、前記自走装置の位置を推定する位置推定部と、前記自走装置を移動させる走行部と、前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求め、前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求め、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求める制御部と、を備える。

自走装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットした前方オフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記前方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記自走装置が前記左目標点に向けて走行するように前記走行部を制御することが好ましい。

これにより、自走装置は、１つの仮想経路から左にオフセットした進路を自律走行することができる。

自走装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記スタート地点側にオフセットした後方オフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記後方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記自走装置が前記右目標点に向けて走行するように前記走行部を制御することが好ましい。

これにより、自走装置は、１つの仮想経路から右にオフセットした進路を自律走行することができる。

自走装置の望ましい態様として、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記前方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下であることが好ましい。

自走装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記自走装置が前記左目標点に向けて走行するように前記走行部を制御することが好ましい。

自走装置の望ましい態様として、前記制御部は、前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記自走装置が前記右目標点に向けて走行するように前記走行部を制御することが好ましい。

自走装置の望ましい態様として、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下であることが好ましい。

これにより、自走装置は、仮想経路からの距離を適切に保ちつつ、ゴール地点に到達することができる。

自走装置の望ましい態様として、前記仮想経路を生成する経路生成部をさらに備えることが好ましい。

これにより、所定のスタート地点及びゴール地点を設定することで、仮想経路を設定することができる。

自走装置の望ましい態様として、少なくとも前記スタート地点と前記ゴール地点とを設定するための操作部をさらに備えることが好ましい。

これにより、任意のスタート地点及びゴール地点を設定することができる。

本発明の一態様に係る自走装置の走行制御プログラムは、所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置の走行制御プログラムであって、前記自走装置の位置を推定する第１ステップと、前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求める第２ステップと、前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求める第３ステップと、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求める第４ステップと、前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求める第５ステップと、前記自走装置を前記目標点に向けて走行させる第６ステップと、をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、２点間を結ぶ１つの仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供することができる。

図１は、実施形態１に係る自走装置の一例を示す図である。図２は、実施形態１に係る自走装置の仮想経路を含む領域の概略図である。図３は、実施形態１に係る自走装置における走行制御方法を説明するための概念図である。図４は、実施形態１に係る自走装置における走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図５は、記憶部に記憶される各種情報の一例を示す図である。図６は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図７は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図６に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図８は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図７に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図９は、実施形態１に係る自走装置が図２に示す地点ａから地点ｂまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。図１０は、実施形態１に係る自走装置の前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１がゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図１１は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１０に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１２は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１１に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図１３は、実施形態１に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図１４は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１３に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１５は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１４に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図１６は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図１７は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図１８は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１７に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１９は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１８に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図２０は、実施形態１に係る自走装置が図２に示す地点ｃから地点ｄまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。図２１は、実施形態１に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図２２は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図２１に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図２３は、実施形態１に係る自走装置の後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２がゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図２４は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図２５は、実施形態２に係る自走装置の仮想経路を含む領域の概略図である。図２６は、実施形態２に係る自走装置における走行制御方法を説明するための概念図である。図２７は、実施形態２に係る自走装置における走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図２８は、記憶部に記憶される各種情報の一例を示す図である。図２９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図３０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図２９に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３１は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３０に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３２は、実施形態２に係る自走装置が図２５に示す地点ａから地点ｂまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。図３３は、実施形態２に係る自走装置のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図３４は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３３に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３５は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３４に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３６は、実施形態２に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図３７は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３６に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３８は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３７に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図４０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図４１は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４０に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４２は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４１に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図４３は、実施形態２に係る自走装置が図２５に示す地点ｃから地点ｄまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。図４４は、実施形態２に係る自走装置のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図４５は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４４に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４６は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４５に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図４７は、実施形態２に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図４８は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４７に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４８に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図５０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。

以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る自走装置の一例を示す図である。自走装置１００としては、例えば病院等の建造物において被案内者に館内の施設を案内する案内用ロボットや、工場の生産ライン等において部品の搬送を行う搬送用ロボット等の自立移動ロボットが例示される。

本実施形態に係る自走装置１００は、目的地へ向かって自律で移動する移動体であり、図１に示すように、操作部１１、表示部１２、送受信部１３、制御部１０１、位置推定部１０２、走行部１０３、経路生成部１０４、記憶部１０５、及び入出力部１０６を備えている。本実施形態において、操作部１１、表示部１２、送受信部１３、制御部１０１、位置推定部１０２、経路生成部１０４、記憶部１０５、及び入出力部１０６は、例えば、本実施形態に係る走行制御プログラムを実行するコンピュータの構成要素によって実現する機能ブロックである。また、操作部１１、表示部１２、送受信部１３、制御部１０１、位置推定部１０２、経路生成部１０４、記憶部１０５、及び入出力部１０６は、例えば、後述する走行制御処理において各機能を実現するための個別の回路であっても良い。また、記憶部１０５は、例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、光学ディスク等の記憶媒体であっても良い。

操作部１１は、操作者が自走装置１００の制御に必要な情報を入力するための構成部である。操作部１１としては、例えば操作者がタッチすることによって情報を入力することが可能なタッチパネル（図示せず）が例示される。

表示部１２は、操作者が操作部１１を操作した結果や、自走装置１００における各種情報を表示する。表示部１２としては、例えば液晶パネル等の表示装置が例示される。また、表示部１２は、上述したタッチパネル（図示せず）を備えた構成とし、操作部１１を兼ねていても良い。

送受信部１３は、外部機器（例えば、コンピュータ等の端末装置）から送信された各種情報を受信する機能を有している。また、送受信部１３は、自走装置１００における各種情報を、外部機器に出力する機能を有している。また、送受信部１３は、操作者が操作するリモコン（図示せず）から送信された各種情報を受信する機能を有する構成であっても良い。送受信部１３としては、例えば赤外線や電波で情報の送受信を行う無線通信装置、又は、外部機器とケーブルで接続され、ケーブルの両端間で情報の送受信を行う有線通信装置が例示される。

走行部１０３は、自走装置１００を移動させるための移動機構である。走行部１０３は、自走装置１００を移動させる車輪１０３ａや車輪１０３ａを駆動する駆動装置（不図示）を備えており、さらに、車輪１０３ａの回転角を検出するセンサを備えている（不図示）。センサとしては、回転角センサが例示される。走行部１０３は、制御部１０１から与えられる車輪回転指令値にしたがって車輪１０３ａを回転駆動し、自走装置１００を移動させる。

制御部１０１は、自走装置１００の自律移動を制御するための制御手段である。制御部１０１は、例えば、後述する本実施形態に係る走行制御プログラムを実行することで、後述する走行制御処理を実現するＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。

制御部１０１は、位置推定部１０２、経路生成部１０４、記憶部１０５、及び入出力部１０６を介して入力された情報に基づき、走行部１０３の車輪１０３ａの回転角を制御する。また、制御部１０１は、入出力部１０６を介して入力された情報を記憶部１０５に記憶させる機能を有している。また、制御部１０１は、入出力部１０６を介して情報を出力する機能を有している。

位置推定部１０２は、記憶部１０５に記憶された情報、及び、走行部１０３の車輪１０３ａに設けられた回転角センサからのセンサ情報に基づき、自走装置１００が進んだ距離と方位を算出し、自走装置１００の位置を推定する。位置推定部１０２は、例えばＣＰＵによって実行される走行制御プログラムによって実現することができる。

経路生成部１０４は、入出力部１０６を介して自走装置１００のスタート地点とゴール地点とが入力され、スタート地点からゴール地点までの仮想経路を生成し、記憶部１０５に記憶する機能を有している。この経路生成部１０４において仮想経路を生成する際に用いる経路探索アルゴリズムとしては、エースター（Ａ^＊、又はＡ−ｓｔａｒ）アルゴリズムが例示されるが、この経路探索アルゴリズムによって本実施形態が限定されるものではない。また、経路生成部１０４によって生成される仮想経路は、スタート地点からゴール地点までの最短経路であっても良いし、記憶部１０５に記憶された地図情報から得た諸条件に応じた経路であっても良い。本実施形態において、仮想経路とは、実際に自走装置１００が走行する経路ではなく、後述する走行制御処理において、左目標点及び右目標点を求める際に基準とする仮想的な経路を指すものとする。経路生成部１０４は、例えばＣＰＵによって実行される走行制御プログラムによって実現することができる。

記憶部１０５は、上述した仮想経路に加え、入出力部１０６を介して制御部１０１に入力された自走装置１００の制御に必要な情報が記憶される。記憶部１０５に記憶される各種情報については後述する。

また、記憶部１０５には、本実施形態に係る走行制御プログラムが格納されている。この記憶部１０５は、例えば、ハードディスクドライブやフラッシュメモリ等の記憶媒体である。この記憶部１０５を格納する記憶媒体は、例えば、自走装置１００に内蔵されていても良いし、また、例えば、光ディスクやＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）メモリのような可搬型の記憶媒体であっても良い。この記憶部１０５の態様により本実施形態が限定されるものではない。

入出力部１０６は、操作部１１及び送受信部１３から入力された情報を制御部１０１及び経路生成部１０４に出力すると共に、制御部１０１から入力された情報を、表示部１２及び送受信部１３に出力する機能を有している。

図２は、実施形態１に係る自走装置の仮想経路を含む領域の概略図である。記憶部１０５には、経路生成部１０４によって生成された、図２に示す仮想経路２が記憶される。図２では、廊下１の両端中央部にスタート地点Ａとゴール地点Ｂとがそれぞれ設定され、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を、自走装置１００の仮想経路２として生成した例を示している。図２において、実線は自走装置１００の仮想経路２を示し、破線は自走装置１００における目標点の軌跡３ａ，３ｂの一例を示している。なお、図２では、以下の説明を容易とするため、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を、自走装置１００の仮想経路２とした例を示したが、自走装置１００の仮想経路２はこれに限るものではなく、例えば、廊下１が屈曲している場合には、自走装置１００の仮想経路２も廊下１に合わせて屈曲していても良いし、廊下１がカーブしている場合には、仮想経路２も廊下１に合わせてカーブしていても良い。

図２では、実施形態１に係る自走装置１００は、経路生成部１０４によって生成された仮想経路２に対し、左又は右にオフセット量Ｒだけオフセットした目標点に向けて走行する例を示している。

以下、実施形態１に係る自走装置１００が図２に示した目標点の軌跡３ａ，３ｂを目標進路とする際の基本的な動作例について説明する。図３は、実施形態１に係る自走装置における走行制御方法を説明するための概念図である。図４は、実施形態１に係る自走装置における走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図５は、記憶部に記憶される各種情報の一例を示す図である。

図３では、仮想経路２の左側に自走装置１００が存在する例を示している。また、図５において、記憶部１０５には、上述した仮想経路２に加え、自走装置１００の制御に必要な各種情報Ｄ１として、スタート地点Ａの位置情報、ゴール地点Ｂの位置情報、進路情報、交点Ｎからオフセット基準点までの距離の初期値Ｖｔｐ、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ、及び、第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲが記憶される例を示している。

記憶部１０５に記憶されるスタート地点Ａ及びゴール地点Ｂの位置情報は、例えば、操作部１１から入力され、仮想経路２を含む領域内における座標情報として記憶される。

本実施形態において、記憶部１０５に記憶される進路情報として、図５では、仮想経路２の左側を走行する場合には「＋（プラス、正極性）」、仮想経路２の右側を走行する場合には「−（マイナス、負極性）」を設定する例を示している。

また、記憶部１０５には、自走装置１００の位置を通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間に設けられるオフセット基準点Ｔｐまでの距離の初期値Ｖｔｐが記憶される。この初期値Ｖｔｐとしては、例えば、２ｍ程度を想定している。本実施形態において、初期値Ｖｔｐは、例えば、予め送受信部１３及び入出力部１０６を介して入力され、制御部１０１によって、例えば、数値データや、デジタルデータ等の離散値で記憶部１０５に記憶される。又は、例えば、制御部１０１が、自走装置１００の速度に応じて初期値Ｖｔｐを変化させる態様であっても良い。この場合には、記憶部１０５に記憶される各種情報Ｄ１として、自走装置１００の速度情報を含んでいても良い。この初期値Ｖｔｐの設定手法により本実施形態が限定されるものではない。

また、記憶部１０５には、仮想経路２の左側を走行する際の左目標点の軌跡３ａまでのオフセット量Ｒの初期値である第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬと、仮想経路２の右側を走行する際の右目標点の軌跡３ｂまでのオフセット量Ｒの初期値である第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲと、が記憶される。

本実施形態において、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ及び第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲは、例えば、予め送受信部１３及び入出力部１０６を介して入力され、制御部１０１によって、例えば、数値データや、デジタルデータ等の離散値で記憶部１０５に記憶される。又は、例えば、経路生成部１０４が、記憶部１０５に記憶された地図情報から、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ、及び第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲを設定する構成であっても良い。この場合には、例えば、廊下１の幅等の各種条件に応じて設定すれば良い。あるいは、複数の自走装置１００が廊下１ですれ違う際のクリアランスを考慮して設定しても良い。より具体的には、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ、及び第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲは、例えば、廊下１の幅Ｗとしたとき、最大でＷ／２の値を取り得るが、廊下１の幅Ｗが壁面によって制限されている場合には、Ｗ／２よりも小さい値、例えばＷ／４であることが好ましい。さらには、仮想経路２の左側又は右側に複数の自走装置１００が併走する場合には、例えばＷ／８や３Ｗ／８であっても良い。この第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ、及び第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲの設定手法により本実施形態が限定されるものではない。

本実施形態では、仮想経路２上における交点Ｎからオフセット基準点Ｔｐまでの初期値Ｖｔｐと、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬと、オフセット量Ｒとは、以下の（１）式の条件式を満たすものとする。

Ｖｔｐ≧ＶｏｆｔＬ≧Ｒ・・・（１）

また、本実施形態では、仮想経路２上における交点Ｎからオフセット基準点Ｔｐまでの初期値Ｖｔｐと、第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲと、オフセット量Ｒとは、以下の（２）式の条件式を満たすものとする。

Ｖｔｐ≧ＶｏｆｔＲ≧Ｒ・・・（２）

また、本実施形態では、オフセット量Ｒの第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬと、第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲとは、以下の（３）式の条件式を満たすものとする。

ＶｏｆｔＬ＝ＶｏｆｔＲ・・・（３）

本実施形態では、記憶部１０５に格納された走行制御プログラムが実行されることによって、実施形態１に係る自走装置１００における走行制御処理が実施される。

まず、位置推定部１０２は、自走装置１００の位置Ｐを推定する（ステップＳ１０１）。

制御部１０１は、自走装置１００の位置Ｐを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点Ｎを求める（ステップＳ１０２）。

続いて、制御部１０１は、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂ側に初期値Ｖｔｐ離れたオフセット基準点Ｔｐを求める（ステップＳ１０３）。

続いて、制御部１０１は、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセット量Ｒ（ここでは、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ）だけオフセットした前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１を求めると共に、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからスタート地点Ａ側にオフセット量Ｒ（ここでは、第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲ）だけオフセットした後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２を求める（ステップＳ１０４）。

続いて、制御部１０１は、オフセット基準点Ｔｐを中心として前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１を反時計回りに９０°回転させた左目標点ＴｏｆｔＬを求めると共に、オフセット基準点Ｔｐを中心として後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２を反時計回りに９０°回転させた右目標点ＴｏｆｔＲを求める（ステップＳ１０５）。

そして、制御部１０１は、進路情報が「＋（プラス、正極性）」であるか否か、すなわち、仮想経路２の左側を走行するように設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

進路情報が「＋（プラス、正極性）」である場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、制御部１０１は、左目標点ＴｏｆｔＬに向けて走行するように走行部１０３の車輪１０３ａの回転角を制御し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０２に戻る。

進路情報が「−（マイナス、負極性）」である場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、制御部１０１は、右目標点ＴｏｆｔＲに向けて走行するように走行部１０３の車輪１０３ａの回転角を制御し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０２に戻る。

以下、自走装置１００が仮想経路２の左側を自走する、すなわち、図２に示した目標点の軌跡３ａを目標進路として自走する例について、図６から図１６を参照して説明する。

図６は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図７は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図６に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図８は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図７に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図９は、実施形態１に係る自走装置が図２に示す地点ａから地点ｂまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。

図６に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａに一致しているとき、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ａに一致している。すなわち、地点ａを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のスタート地点Ａからの仮想経路２上の距離は、初期値Ｖｔｐに一致する（図２参照）。図７及び図８に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａから離れるに従い、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ａと地点ｂとを結ぶ直線上を移動し、これに伴い、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ａに収束し、図９に示すように、地点ａから地点ｂまでの直線領域において、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ａに一致する。

図１０は、実施形態１に係る自走装置の前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１がゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図１１は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１０に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１２は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１１に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図１３は、実施形態１に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図１４は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１３に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１５は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１４に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図１６は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。

図１０に示すように、自走装置１００の前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１がゴール地点Ｂに一致しているとき、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ｂに一致している。すなわち、地点ｂを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のゴール地点Ｂからの仮想経路２上の距離は、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬに一致する（図２参照）。

前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、オフセット基準点Ｔｐ、及び後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２は、ゴール地点Ｂに収束する。すなわち、図１１及び図１２に示すように、上記（１）式によって、オフセット基準点Ｔｐとゴール地点Ｂとの距離が第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬよりも小さくなると（Ｒ＜ＶｏｆｔＬ）、左目標点ＴｏｆｔＬの軌跡３ａは、地点ｂとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を移動し、図１３に示すように、オフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致したとき、左目標点ＴｏｆｔＬもまたゴール地点Ｂに一致する。以降、図１４及び図１５に示すように、ゴール地点Ｂに一致した左目標点ＴｏｆｔＬに自走装置１００の位置Ｐが近づき、図１６に示すように、自走装置１００の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致して、自走装置１００が停止する。

これにより、実施形態１に係る自走装置１００は、スタート地点Ａからゴール地点Ｂまでの仮想経路２の左側を常に走行してゴール地点Ｂに到達することができる。

なお、上述した例では、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２及び右目標点ＴｏｆｔＲを導出する例を示したが、予め自走装置１００が仮想経路２の左側を走行するように設定されている場合には、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２及び右目標点ＴｏｆｔＲを導出しない態様であっても良い。すなわち、仮想経路２の左側を走行するように設定されている場合には、図６から図１６に示した右目標点ＴｏｆｔＲの軌跡３ｂは、必ずしも必要ではない。

続いて、自走装置１００が仮想経路２の右側を自走する、すなわち、図２に示した目標点の軌跡３ｂを目標進路として自走する例について、図１７から図２４を参照して説明する。

図１７は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図１８は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１７に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図１９は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図１８に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図２０は、実施形態１に係る自走装置が図２に示す地点ｃから地点ｄまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。

図１７に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａに一致しているとき、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｃに一致している。すなわち、地点ｃを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のスタート地点Ａからの仮想経路２上の距離は、初期値Ｖｔｐに一致する（図２参照）。図１８及び図１９に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａから離れるに従い、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｃと地点ｄとを結ぶ直線上を移動し、これに伴い、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ｂに収束し、図２０に示すように、地点ｃから地点ｄまでの直線領域において、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ｂに一致する。

図２１は、実施形態１に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図２２は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐが図２１に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図２３は、実施形態１に係る自走装置の後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２がゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図２４は、実施形態１に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。

図２１に示すように、自走装置１００のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致しているとき、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｄに一致している。すなわち、地点ｄを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点は、ゴール地点Ｂに一致する（図２参照）。

前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、オフセット基準点Ｔｐ、及び後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２は、ゴール地点Ｂに収束する。すなわち、図２２に示すように、オフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに収束すると、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｄに一致する。その後、図２３に示すように、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２が仮想経路２上の交点Ｎに一致し、上記（２）式によって、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２とゴール地点Ｂとの距離が第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲよりも小さくなると（Ｒ＝Ｖｔｐ＜ＶｏｆｔＲ）、右目標点ＴｏｆｔＲの軌跡３ｂは、地点ｄとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を移動する。以降、仮想経路２上の交点Ｎ（後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）がゴール地点Ｂに一致すると、図２４に示すように、自走装置１００の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致して、自走装置１００が停止する。

これにより、実施形態１に係る自走装置１００は、スタート地点Ａからゴール地点Ｂまでの仮想経路２の右側を常に走行してゴール地点Ｂに到達することができる。

なお、上述した例では、前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１及び左目標点ＴｏｆｔＬを導出する例を示したが、予め自走装置１００が仮想経路２の右側を走行するように設定されている場合には、前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１及び左目標点ＴｏｆｔＬを導出しない態様であっても良い。すなわち、仮想経路２の右側を走行するように設定されている場合には、図１６から図２４に示した左目標点ＴｏｆｔＬの軌跡３ａは、必ずしも必要ではない。

また、図２に示すように、地点ａ及び地点ｃは、初期値Ｖｔｐに依存して決まる。従って、初期値Ｖｔｐが大き過ぎると、自走装置１００の進路を有効に左側通行（又は右側通行）に設定することができない場合がある。また、地点ｂは、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬに依存して決まる。また、本実施形態では、初期値Ｖｔｐが第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲよりも小さいと、スタート地点Ａ付近において右目標点を適切に設定できない場合がある。このため、初期値Ｖｔｐは、第１初期オフセット量ＶｏｆｔＬ及び第２初期オフセット量ＶｏｆｔＲと等値であることが好ましい。

以上説明したように、実施形態１に係る自走装置１００の走行制御方法は、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、オフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を反時計回りに９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、を有する。

また、実施形態１に係る自走装置１００は、自走装置１００の位置を推定する位置推定部１０２と、自走装置１００を移動させる走行部１０３と、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求め、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求め、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を求め、オフセット基準点Ｔｐを中心として、オフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を反時計回りに９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求め、自走装置１００が目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行するように走行部１０３を制御する制御部１０１と、を備える。

また、実施形態１に係る自走装置１００の走行制御プログラムは、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、オフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を反時計回りに９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、をコンピュータに実行させる。

また、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、オフセット地点（前方オフセット地点Ｔｏｆｔ１、後方オフセット地点Ｔｏｆｔ２）を反時計回りに９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、をコンピュータに実行させる走行制御プログラムが記憶媒体に記憶されている。

これにより、自走装置１００は、２つの地点間に、例えば往路と復路とを設けることなく、１つの仮想経路２から左又は右にオフセットした進路の一方を自律走行することができる。

また、複数の経路を生成する必要がないので、経路生成のための負荷を低減することができる。

（実施形態２）
図２５は、実施形態２に係る自走装置の仮想経路を含む領域の概略図である。なお、上述した実施形態１で説明した構成と同じ構成部には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

記憶部１０５には、経路生成部１０４によって生成された、図２５に示す仮想経路２が記憶される。図２５では、廊下１の両端中央部にスタート地点Ａとゴール地点Ｂとがそれぞれ設定され、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を、自走装置１００の仮想経路２として生成した例を示している。図２５において、実線は自走装置１００の仮想経路２を示し、破線は自走装置１００における目標点の軌跡３ａ，３ｂの一例を示している。なお、図２５では、以下の説明を容易とするため、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を、自走装置１００の仮想経路２とした例を示したが、自走装置１００の仮想経路２はこれに限るものではなく、例えば、廊下１が屈曲している場合には、自走装置１００の仮想経路２も廊下１に合わせて屈曲していても良いし、廊下１がカーブしている場合には、仮想経路２も廊下１に合わせてカーブしていても良い。

図２５では、実施形態２に係る自走装置１００は、経路生成部１０４によって生成された仮想経路２に対し、左又は右にオフセット量Ｒだけオフセットした目標点に向けて走行する例を示している。

以下、実施形態２に係る自走装置１００が図２５に示した目標点の軌跡３ａ，３ｂを目標進路とする際の基本的な動作例について説明する。図２６は、実施形態２に係る自走装置における走行制御方法を説明するための概念図である。図２７は、実施形態２に係る自走装置における走行制御処理の一例を示すフローチャートである。図２８は、記憶部に記憶される各種情報の一例を示す図である。

図２６では、仮想経路２の左側に自走装置１００が存在する例を示している。また、図２８において、記憶部１０５には、上述した仮想経路２に加え、自走装置１００の制御に必要な各種情報Ｄ１として、スタート地点Ａの位置情報、ゴール地点Ｂの位置情報、進路情報、交点Ｎからオフセット基準点までの距離の初期値Ｖｔｐ、初期オフセット量Ｖｏｆｔが記憶される例を示している。

本実施形態において、記憶部１０５に記憶される進路情報として、図２８では、仮想経路２の左側を走行する場合には「＋（プラス、正極性）」、仮想経路２の右側を走行する場合には「−（マイナス、負極性）」を設定する例を示している。

また、記憶部１０５には、仮想経路２の左側及び右側を走行する際の目標点の軌跡３ａ，３ｂまでのオフセット量Ｒの初期値である初期オフセット量Ｖｏｆｔが記憶される。

本実施形態において、初期オフセット量Ｖｏｆｔは、例えば、予め送受信部１３及び入出力部１０６を介して入力され、制御部１０１によって、例えば、数値データや、デジタルデータ等の離散値で記憶部１０５に記憶される。又は、例えば、経路生成部１０４が、記憶部１０５に記憶された地図情報から、初期オフセット量Ｖｏｆｔを設定する構成であっても良い。この場合には、例えば、廊下１の幅等の各種条件に応じて設定すれば良い。あるいは、複数の自走装置１００が廊下１ですれ違う際のクリアランスを考慮して設定しても良い。より具体的には、初期オフセット量Ｖｏｆｔは、例えば、廊下１の幅Ｗとしたとき、最大でＷ／２の値を取り得るが、廊下１の幅Ｗが壁面によって制限されている場合には、Ｗ／２よりも小さい値、例えばＷ／４であることが好ましい。さらには、仮想経路２の左側又は右側に複数の自走装置１００が併走する場合には、例えばＷ／８や３Ｗ／８であっても良い。この初期オフセット量Ｖｏｆｔの設定手法により本実施形態が限定されるものではない。

本実施形態では、仮想経路２上における交点Ｎからオフセット基準点Ｔｐまでの初期値Ｖｔｐと、初期オフセット量Ｖｏｆｔと、オフセット量Ｒとは、以下の（４）式の条件式を満たすものとする。

Ｖｔｐ≧Ｖｏｆｔ≧Ｒ・・・（４）

本実施形態では、記憶部１０５に格納された走行制御プログラムが実行されることによって、実施形態２に係る自走装置１００における走行制御処理が実施される。

まず、位置推定部１０２は、自走装置１００の位置Ｐを推定する（ステップＳ２０１）。

制御部１０１は、自走装置１００の位置Ｐを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点Ｎを求める（ステップＳ２０２）。

続いて、制御部１０１は、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂ側に初期値Ｖｔｐ離れたオフセット基準点Ｔｐを求める（ステップＳ２０３）。

続いて、制御部１０１は、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセット量Ｒ（ここでは、初期オフセット量Ｖｏｆｔ）だけオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔを求める（ステップＳ２０４）。

続いて、制御部１０１は、オフセット基準点Ｔｐを中心としてオフセット地点Ｔｏｆｔを反時計回りに９０°回転させた左目標点ＴｏｆｔＬを求めると共に、オフセット基準点Ｔｐを中心としてオフセット地点Ｔｏｆｔを時計回りに９０°回転させた右目標点ＴｏｆｔＲを求める（ステップＳ２０５）。

そして、制御部１０１は、進路情報が「＋（プラス、正極性）」であるか否か、すなわち、仮想経路２の左側を走行するように設定されているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。

進路情報が「＋（プラス、正極性）」である場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、制御部１０１は、左目標点ＴｏｆｔＬに向けて走行するように走行部１０３の車輪１０３ａの回転角を制御し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０２に戻る。

進路情報が「−（マイナス、負極性）」である場合（ステップＳ２０６；Ｎｏ）、制御部１０１は、右目標点ＴｏｆｔＲに向けて走行するように走行部１０３の車輪１０３ａの回転角を制御し（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０２に戻る。

以下、自走装置１００が仮想経路２の左側を自走する、すなわち、図２５に示した目標点の軌跡３ａを目標進路として自走する例について、図２９から図３９を参照して説明する。

図２９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図３０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図２９に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３１は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３０に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３２は、実施形態２に係る自走装置が図２５に示す地点ａから地点ｂまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。

図２９に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａに一致しているとき、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ａに一致している。すなわち、地点ａを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のスタート地点Ａからの仮想経路２上の距離は、初期値Ｖｔｐに一致する（図２５参照）。図３０及び図３１に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａから離れるに従い、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ａと地点ｂとを結ぶ直線上を移動し、これに伴い、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ａに収束し、図３２に示すように、地点ａから地点ｂまでの直線領域において、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ａに一致する。

図３３は、実施形態２に係る自走装置のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図３４は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３３に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３５は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３４に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３６は、実施形態２に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図３７は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３６に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図３８は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図３７に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図３９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。

図３３に示すように、自走装置１００のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致しているとき、左目標点ＴｏｆｔＬが地点ｂに一致している。すなわち、地点ｂを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のゴール地点Ｂからの仮想経路２上の距離は、初期オフセット量Ｖｏｆｔに一致する（図２５参照）。

オフセット地点Ｔｏｆｔ、及びオフセット基準点Ｔｐは、ゴール地点Ｂに収束する。すなわち、図３４及び図３５に示すように、上記（４）式によって、オフセット基準点Ｔｐとゴール地点Ｂとの距離が初期オフセット量Ｖｏｆｔよりも小さくなると（Ｒ＜Ｖｏｆｔ）、左目標点ＴｏｆｔＬの軌跡３ａは、地点ｂとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を移動し、図３６に示すように、オフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致したとき、左目標点ＴｏｆｔＬもまたゴール地点Ｂに一致する。以降、図３７及び図３８に示すように、ゴール地点Ｂに一致した左目標点ＴｏｆｔＬに自走装置１００の位置Ｐが近付き、図３９に示すように、自走装置１００の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致して、自走装置１００が停止する。

これにより、実施形態２に係る自走装置１００は、スタート地点Ａからゴール地点Ｂまでの仮想経路２の左側を常に走行してゴール地点Ｂに到達することができる。

なお、上述した例では、右目標点ＴｏｆｔＲを導出する例を示したが、予め自走装置１００が仮想経路２の左側を走行するように設定されている場合には、右目標点ＴｏｆｔＲを導出しない態様であっても良い。すなわち、仮想経路２の左側を走行するように設定されている場合には、図２９から図３９に示した右目標点ＴｏｆｔＲの軌跡３ｂは、必ずしも必要ではない。

続いて、自走装置１００が仮想経路２の右側を自走する、すなわち、図２５に示した目標点の軌跡３ｂを目標進路として自走する例について、図４０から図４７を参照して説明する。

図４０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがスタート地点Ａに一致している場合の概念図である。図４１は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４０に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４２は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４１に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図４３は、実施形態２に係る自走装置が図２５に示す地点ｃから地点ｄまでの直線領域の所定区間にある場合の概念図である。

図４０に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａに一致しているとき、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｃに一致している。すなわち、地点ｃを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のスタート地点Ａからの仮想経路２上の距離は、初期値Ｖｔｐに一致する（図２５参照）。図４１及び図４２に示すように、自走装置１００の位置Ｐがスタート地点Ａから離れるに従い、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｃと地点ｄとを結ぶ直線上を移動し、これに伴い、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ｂに収束し、図４３に示すように、地点ｃから地点ｄまでの直線領域において、自走装置１００の位置Ｐが目標点の軌跡３ｂに一致する。

図４４は、実施形態２に係る自走装置のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図４５は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４４に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４６は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４５に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図４７は、実施形態２に係る自走装置のオフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。図４８は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４７に示す位置より進んだ位置にある場合の概念図である。図４９は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐが図４８に示す位置よりさらに進んだ位置にある場合の概念図である。図５０は、実施形態２に係る自走装置の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致している場合の概念図である。

図４４に示すように、自走装置１００のオフセット地点Ｔｏｆｔがゴール地点Ｂに一致しているとき、右目標点ＴｏｆｔＲが地点ｄに一致している。すなわち、地点ｄを通り仮想経路２に直交する直線と仮想経路２との交点のゴール地点Ｂからの仮想経路２上の距離は、初期オフセット量Ｖｏｆｔに一致する（図２５参照）。

オフセット地点Ｔｏｆｔ、及びオフセット基準点Ｔｐは、ゴール地点Ｂに収束する。すなわち、図４５及び図４６に示すように、上記（４）式によって、オフセット基準点Ｔｐとゴール地点Ｂとの距離が初期オフセット量Ｖｏｆｔよりも小さくなると（Ｒ＜Ｖｏｆｔ）、右目標点ＴｏｆｔＲの軌跡３ｂは、地点ｄとゴール地点Ｂとを結ぶ直線上を移動し、図４７に示すように、オフセット基準点Ｔｐがゴール地点Ｂに一致したとき、右目標点ＴｏｆｔＲもまたゴール地点Ｂに一致する。以降、図４８及び図４９に示すように、ゴール地点Ｂに一致した右目標点ＴｏｆｔＲに自走装置１００の位置Ｐが近付き、図５０に示すように、自走装置１００の位置Ｐがゴール地点Ｂに一致して、自走装置１００が停止する。

これにより、実施形態２に係る自走装置１００は、スタート地点Ａからゴール地点Ｂまでの仮想経路２の右側を常に走行してゴール地点Ｂに到達することができる。

なお、上述した例では、左目標点ＴｏｆｔＬを導出する例を示したが、予め自走装置１００が仮想経路２の右側を走行するように設定されている場合には、左目標点ＴｏｆｔＬを導出しない態様であっても良い。すなわち、仮想経路２の右側を走行するように設定されている場合には、図４０から図５０に示した左目標点ＴｏｆｔＬの軌跡３ａは、必ずしも必要ではない。

また、図２５に示すように、地点ａ及び地点ｃは、初期値Ｖｔｐに依存して決まる。従って、初期値Ｖｔｐが大き過ぎると、自走装置１００の進路を有効に左側通行（又は右側通行）に設定することができない場合がある。また、地点ｂ及び地点ｄは、初期オフセット量Ｖｏｆｔに依存して決まる。このため、初期値Ｖｔｐは、初期オフセット量Ｖｏｆｔと等値であることが好ましい。

以上説明したように、実施形態２に係る自走装置１００の走行制御方法は、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔを求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔを反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、を有する。

また、実施形態２に係る自走装置１００は、自走装置１００の位置を推定する位置推定部１０２と、自走装置１００を移動させる走行部１０３と、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求め、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求め、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔを求め、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔを反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求め、自走装置１００が目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行するように走行部１０３を制御する制御部１０１と、を備える。

また、実施形態２に係る自走装置１００の走行制御プログラムは、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔを求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔを反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、をコンピュータに実行させる。

また、自走装置１００の位置を推定する第１ステップと、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップと、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップと、仮想経路２上において、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔを求める第４ステップと、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔを反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）を求める第５ステップと、自走装置を目標点（左目標点ＴｏｆｔＬ、右目標点ＴｏｆｔＲ）に向けて走行させる第６ステップと、をコンピュータに実行させる走行制御プログラムが記憶媒体に記憶されている。

このように、上述した実施形態によれば、２点間を結ぶ１つの仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムが得られる。

１廊下
２仮想経路
３ａ，３ｂ目標点の軌跡
１１操作部
１２表示部
１３送受信部
１００自走装置
１０１制御部
１０２位置推定部
１０３走行部
１０３ａ車輪
１０４経路生成部
１０５記憶部
１０６入出力部
Ｒオフセット量
Ｔｏｆｔオフセット地点
Ｔｏｆｔ１前方オフセット地点
Ｔｏｆｔ２後方オフセット地点
ＴｏｆｔＬ左目標点
ＴｏｆｔＲ右目標点
Ｔｐオフセット基準点
Ｖｏｆｔ初期オフセット量
ＶｏｆｔＬ第１初期オフセット量
ＶｏｆｔＲ第２初期オフセット量
Ｖｔｐ初期値

Claims

所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置の走行制御方法であって、
前記自走装置の位置を推定する第１ステップと、
前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求める第２ステップと、
前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求める第３ステップと、
前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求める第４ステップと、
前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求める第５ステップと、
前記自走装置を前記目標点に向けて走行させる第６ステップと、
を有する
自走装置の走行制御方法。
前記第５ステップにおいて、
前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた目標点を求める
請求項１に記載の自走装置の走行制御方法。
前記自走装置が前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、
前記第４ステップでは、少なくとも、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットした前方オフセット地点を求め、
前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記前方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、
前記第６ステップでは、前記自走装置を前記左目標点に向けて走行させる
請求項２に記載の自走装置の走行制御方法。
前記自走装置が前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、
前記第４ステップでは、少なくとも、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記スタート地点側にオフセットした後方オフセット地点を求め、
前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記後方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、
前記第６ステップでは、前記自走装置を前記右目標点に向けて走行させる
請求項２に記載の自走装置の走行制御方法。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記前方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項３に記載の自走装置の走行制御方法。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記後方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項４に記載の自走装置の走行制御方法。
前記第４ステップにおいて、
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求める
請求項１に記載の自走装置の走行制御方法。
前記自走装置が前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、
前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、
前記第６ステップでは、前記自走装置を前記左目標点に向けて走行させる
請求項７に記載の自走装置の走行制御方法。
前記自走装置が前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、
前記第５ステップでは、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、
前記第６ステップでは、前記自走装置を前記右目標点に向けて走行させる
請求項７に記載の自走装置の走行制御方法。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項７から９の何れか一項に記載の自走装置の走行制御方法。
前記オフセット基準点、及び前記オフセット地点は、前記自走装置が前記ゴール地点に近づくにつれて前記ゴール地点に収束する
請求項１に記載の自走装置の走行制御方法。
所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置であって、
前記自走装置の位置を推定する位置推定部と、
前記自走装置を移動させる走行部と、
前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求め、前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求め、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求め、前記自走装置が前記目標点に向けて走行するように前記走行部を制御する制御部と、
を備える
自走装置。
前記制御部は、
前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットした前方オフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記前方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記自走装置が前記左目標点に向けて走行するように前記走行部を制御する
請求項１２に記載の自走装置。
前記制御部は、
前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記スタート地点側にオフセットした後方オフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記後方オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記自走装置が前記右目標点に向けて走行するように前記走行部を制御する
請求項１２に記載の自走装置。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記前方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項１３に記載の自走装置。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記後方オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項１４に記載の自走装置。
前記制御部は、
前記仮想経路の左側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を反時計回りに９０°回転させた左目標点を求め、前記自走装置が前記左目標点に向けて走行するように前記走行部を制御する
請求項１２に記載の自走装置。
前記制御部は、
前記仮想経路の右側を走行するように予め設定されている場合、前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側にオフセットしたオフセット地点を求め、前記オフセット基準点を中心として、前記オフセット地点を時計回りに９０°回転させた右目標点を求め、前記自走装置が前記右目標点に向けて走行するように前記走行部を制御する
請求項１２に記載の自走装置。
前記仮想経路上において、前記オフセット基準点から前記オフセット地点までの距離は、前記交点から前記オフセット基準点までの距離以下である
請求項１７又は１８に記載の自走装置。
前記オフセット基準点、及び前記オフセット地点は、前記自走装置が前記ゴール地点に近づくにつれて前記ゴール地点に収束する
請求項１２に記載の自走装置。
前記仮想経路を生成する経路生成部をさらに備える
請求項１２から２０の何れか一項に記載の自走装置。
少なくとも前記スタート地点と前記ゴール地点とを設定するための操作部をさらに備える
請求項１２から２１の何れか一項に記載の自走装置。
少なくとも前記スタート地点、前記ゴール地点、及び前記仮想経路を表示する表示部をさらに備える
請求項１２から２２の何れか一項に記載の自走装置。
所定のスタート地点からゴール地点まで、自律走行可能な自走装置の走行制御プログラムであって、
前記自走装置の位置を推定する第１ステップと、
前記スタート地点と前記ゴール地点とを結ぶ仮想経路と、前記自走装置の位置を通り、且つ前記仮想経路に直交する直線との交点を求める第２ステップと、
前記仮想経路上において、前記交点から前記ゴール地点までの間にオフセット基準点を求める第３ステップと、
前記仮想経路上において、少なくとも、前記オフセット基準点から前記ゴール地点側及び前記スタート地点側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点を求める第４ステップと、
前記オフセット基準点を中心として、少なくとも、前記オフセット地点を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点を求める第５ステップと、
前記自走装置を前記目標点に向けて走行させる第６ステップと、
をコンピュータに実行させるための
自走装置の走行制御プログラム。