JP5446765B2 - 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 - Google Patents
経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5446765B2 JP5446765B2 JP2009262295A JP2009262295A JP5446765B2 JP 5446765 B2 JP5446765 B2 JP 5446765B2 JP 2009262295 A JP2009262295 A JP 2009262295A JP 2009262295 A JP2009262295 A JP 2009262295A JP 5446765 B2 JP5446765 B2 JP 5446765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement
- route
- shift amount
- path
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 11
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
これにより、人間の通行を妨げるのを防ぐことができる。
まず、本発明に係る移動体の一例であるロボットの構成について、図1を用いて説明する。図1はロボット100の構成を模式的に示す外観図である。本実施の形態では、ロボット100が、自律移動する移動ロボットとして説明する。ロボット100は、車輪2と、筐体3と、センサ5と、を備えている。そして、筐体3の内部には、車輪2と接続されたモータ、及びモータを駆動するためのバッテリなどが設けられている。このモータがロボット100を駆動するための駆動機構となる。モータを駆動することによって、車輪2が回転して、ロボット100が移動する。ロボット100は、例えば、人間の歩行速度と同程度の速度で移動する。さらに、頭部1には、CCDカメラやレーザセンサなどを有するセンサ5が設けられている。センサ5はロボット100に周囲に存在する障害物や人間などを検知する。
本実施の形態では、シフト量を状況に応じて変化させている。すなわち、実施の形態1でシフト量が一定であったが、本実施の形態では、シフト量が移動経路上の位置に応じて変化させている。これにより、移動領域に応じた移動経路を探索することができる。なお、ロボット100及び制御部110の基本的な構成は、実施の形態1で示した構成と同様であるため、説明を省略する。
本実施の形態では、シフト量を状況に応じて変化させている。すなわち、実施の形態1でシフト量が一定であったが、本実施の形態では、シフト量が移動経路上の位置に応じて変化させている。なお、ロボット100及び制御部110の基本的な構成は、実施の形態1で示した構成と同様であるため、説明を省略する。
本実施の形態では、移動始点と移動終点を連続的に接続するように経路生成を行っている。すなわち、移動始点の近傍では、移動始点から離れるにしたがって徐々にシフト量が大きくなるように、シフト量を調整する。また、移動終点の近傍では、移動終点に近づくにしたがって、徐々にシフト量が小さくなるようにシフト量を調整する。このシフト量の調整は、シフト量設定部114が実行する。
本実施の形態では、動的な障害物の右側を通過するように基準経路生成を行っている。このようにすることで、人間やロボットなどの動的な障害物が前方に存在する場合でも、その障害物を確実に回避することができる。なお、動的な障害物とは時間とともに移動する障害物である。
上記の実施の形態1〜5は、適宜組み合わせて利用することができる。すなわち、実施の形態1〜4のうち、少なくとも2つの経路生成を組み合わせて用いてもよい。ここで、実施の形態1〜4を組み合わせて経路を生成する方法について、図17を用いて説明する。図17は実施の形態1〜4を組み合わせたシフト量の計算ロジックを示すフローチャートである。
2 車輪
3 筐体
5 センサ
50 移動環境
51 移動経路
52 最短経路
53 人間
100 ロボット
110 制御部
111 地図情報記憶部
112 最適経路探索部
113 シフト方向決定部
114 シフト量設定部
115 移動経路決定部
116 ベクトル場生成部
Claims (15)
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索システムであって、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する経路探索手段と、
前記基準経路の移動方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定手段と、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定する移動経路決定手段と、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変えるシフト量設定部と、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも小さい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索システム。 - 前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする請求項1に記載の経路探索システム。
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索システムであって、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する経路探索手段と、
前記基準経路の移動方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定手段と、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定する移動経路決定手段と、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変えるシフト量設定部と、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索システム。 - 前記移動始点と前記移動終点では前記シフト量を0として、前記移動始点の近傍において前記移動始点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域、及び前記移動終点の近傍において前記移動終点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域と、が設けられていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の経路探索システム。
- 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の経路探索システムを有する移動体。
- シフト後の前記経路点から前記障害までの距離が、前記移動体の外形に応じて設定されたしきい値よりも小さい場合に、前記シフト量を少なくする請求項5に記載の移動体。
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索システムを備えた移動体であって、
前記経路探索システムが、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する経路探索手段と、
前記基準経路の移動方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定手段と、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定する移動経路決定手段と、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変えるシフト量設定部と、を備え、
シフト後の前記経路点から前記障害までの距離が、前記移動体の外形に応じて設定されたしきい値よりも小さい場合に、前記シフト量を小さくする経路探索システム。 - 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索方法であって、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する経路探索ステップと、
前記基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定ステップと、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定する移動経路決定ステップと、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変えるステップと、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも小さい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索方法。 - 前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくすることを特徴とする請求項8に記載の経路探索方法。
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索方法であって、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索する経路探索ステップと、
前記基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定するシフト方向決定ステップと、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定する移動経路決定ステップと、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変えるステップと、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索方法。 - 前記移動始点と前記移動終点では前記シフト量を0として、前記移動始点の近傍において前記移動始点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域、及び前記移動終点の近傍において前記移動終点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域と、が設けられていることを特徴とする請求項8乃至10のいずれか1項に記載の経路探索方法。
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索プログラムであって、
コンピュータに対して、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索させる経路探索ステップと、
前記基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定させるシフト方向決定ステップと、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定させる移動経路決定ステップと、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変化させるステップと、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも小さい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索プログラム。 - 前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくすることを特徴とする請求項12に記載の経路探索プログラム。
- 移動領域内に存在する移動始点より移動を開始し、前記移動領域内に存在する移動終点に到達する移動体の移動経路を探索する経路探索プログラムであって、
コンピュータに対して、
移動領域の情報に基づいて、基準経路を探索させる経路探索ステップと、
前記基準経路の進行方向に基づいて、シフト方向を決定させるシフト方向決定ステップと、
前記基準経路を前記シフト方向にシフト量だけシフトして、移動経路を決定させる移動経路決定ステップと、
前記移動始点から前記移動終点までの経路点から前記移動領域に含まれる障害までの距離を前記移動領域の情報を用いて算出し、前記シフト量を前記基準経路上の位置に応じて変化させるため、前記距離に応じて前記経路点での前記シフト量を変化させるステップと、を備え、
前記経路点から前記障害までの距離がしきい値よりも大きい場合に、前記経路点での前記シフト量を他の箇所よりも小さくする経路探索プログラム。 - 前記移動始点と前記移動終点では前記シフト量を0として、前記移動始点の近傍において前記移動始点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域、及び前記移動終点の近傍において前記移動終点から離れるにしたがってシフト量が増加する領域と、が設けられていることを特徴とする請求項12乃至14のいずれか1項に記載の経路探索プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009262295A JP5446765B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009262295A JP5446765B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011107984A JP2011107984A (ja) | 2011-06-02 |
JP5446765B2 true JP5446765B2 (ja) | 2014-03-19 |
Family
ID=44231380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009262295A Expired - Fee Related JP5446765B2 (ja) | 2009-11-17 | 2009-11-17 | 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5446765B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5589762B2 (ja) * | 2010-10-28 | 2014-09-17 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体 |
CN105867427B (zh) * | 2016-04-18 | 2018-06-26 | 苏州大学 | 一种面向动态环境的机器人寻径在线控制方法 |
JP6772604B2 (ja) | 2016-07-12 | 2020-10-21 | 村田機械株式会社 | 移動経路作成方法、及び、移動経路作成装置 |
US10001780B2 (en) * | 2016-11-02 | 2018-06-19 | Brain Corporation | Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation |
WO2019049664A1 (ja) * | 2017-09-08 | 2019-03-14 | 日本精工株式会社 | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム |
KR102692121B1 (ko) * | 2018-12-07 | 2024-08-05 | 현대자동차 주식회사 | 무인운반차량 통제 시스템 및 그 방법 |
CN116125995B (zh) * | 2023-04-04 | 2023-07-28 | 华东交通大学 | 一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02311909A (ja) * | 1989-05-29 | 1990-12-27 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボット |
JP2754940B2 (ja) * | 1991-04-09 | 1998-05-20 | 日産自動車株式会社 | 自律走行車の障害物回避制御装置 |
JP3359008B2 (ja) * | 1999-08-20 | 2002-12-24 | 三菱重工業株式会社 | 無人搬送車の走行制御システム |
JP3582449B2 (ja) * | 2000-03-17 | 2004-10-27 | 日産自動車株式会社 | 車両用自動操舵装置 |
-
2009
- 2009-11-17 JP JP2009262295A patent/JP5446765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011107984A (ja) | 2011-06-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5446765B2 (ja) | 経路探索システム、経路探索方法、経路探索プログラム、及び移動体 | |
JP5402057B2 (ja) | 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム | |
JP4467534B2 (ja) | 障害物のある環境下で自律移動する移動ロボットおよび移動ロボットの制御方法。 | |
US11092967B2 (en) | Vehicle movement control device | |
KR101021999B1 (ko) | 이동 유닛의 궤도 추적 제어 시스템 및 방법 및 이동 유닛의 궤도 추적 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 | |
JP5086942B2 (ja) | 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラム | |
KR101503418B1 (ko) | 반자동 주차 기계 | |
US8234032B2 (en) | Method and apparatus for generating safe path of mobile robot | |
JP4577248B2 (ja) | 移動体の経路探索システム、経路探索方法及び経路探索プログラム | |
JP4682973B2 (ja) | 移動経路作成方法、自律移動体および自律移動体制御システム | |
JP6573769B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20100324771A1 (en) | Autonomous moving body, its control method, and control system | |
KR102057428B1 (ko) | 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 | |
JP2006146491A (ja) | 移動ロボットおよびその追従方法 | |
KR101450843B1 (ko) | 군집 로봇 시스템 및 그 제어 방법 | |
JP4467533B2 (ja) | 折線追従移動ロボットおよび折線追従移動ロボットの制御方法 | |
JP6448118B2 (ja) | 移動体の経路計画方法と装置 | |
JP6972792B2 (ja) | 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置 | |
JP2010076488A (ja) | 車両 | |
JP2006293975A (ja) | 自律移動装置 | |
JP2017151499A (ja) | 障害物回避方法および装置 | |
KR20230084238A (ko) | 운행공간을 통하여 실시간으로 자율개체를 운행하기 위한 시스템 및 방법 | |
JP2007328486A (ja) | 移動ロボット | |
JP6540917B1 (ja) | 自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラム | |
JP5074153B2 (ja) | 経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130219 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130903 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131216 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |