JP4577248B2 - 移動体の経路探索システム、経路探索方法及び経路探索プログラム - Google Patents
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Description
また、本発明にかかる移動体は、基準点から目標地点まで移動する経路を探索可能な移動体であって、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出し、複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出し、評価値に基づいて採用する経路を決定するものである。これにより、過去に採用された経路と類似した経路を採用することができ、移動体は安定して移動することができる。
本発明の実施の形態1にかかる経路探索システムでは、移動体としてロボットを用いている。ロボットは、例えば、それぞれ独立して回転制御される二つの車輪を備えたものでもよく、2輪よりも多い、例えば4輪走行のロボットや、1輪走行のロボット、2足歩行・4足歩行のロボットであってもよい。また、ロボットに限らず、2輪走行や4輪走行の車両にも適用できる。本例におけるロボットは、障害物を検出するセンサやカメラを備え、検出された障害物に応じて、これを避けるように経路探索を行なう。
本実施の形態2にかかる経路探索システムは、前回採用した経路上のノードにマイナスのポイント値を与えることに加えて、前回採用した経路の近傍のノードに対してもマイナスのポイント値を与えている。これにより、探索経路が最短な経路へ漸近し、ロボット1が安定して移動することができる。
2 障害物
3 経路探索システム
10 スタート地点
20 ゴール地点
31 処理部
32 記憶部
100 目標経路
101 ノード
311 候補経路抽出部
312 評価値算出部
313 経路決定部
Claims (18)
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索システムであって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索システムであり、
基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出する候補経路抽出手段と、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、前記候補経路抽出手段により抽出された複数の候補経路のそれぞれの評価値を算出する評価値算出手段と、
前記評価値算出手段によって算出された評価値に基づいて採用する経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記評価値算出手段は、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する経路探索システム。 - 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索システムであって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索システムであり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出する候補経路抽出手段と、
前記候補経路抽出手段により抽出された複数の候補経路のそれぞれの評価値を算出する評価値算出手段と、
前記評価値算出手段によって算出された評価値に基づいて採用する経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記評価値算出手段は、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、
過去に採用された経路上の格子点にポイント値を付与し、
各格子点はリンクにより互いにつながれており、前記採用経路上の各格子点を中心として所定のリンク分離れた格子点まで含む範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出する経路探索システム。 - 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索システムであって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索システムであり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出する候補経路抽出手段と、
前記候補経路抽出手段により抽出された複数の候補経路のそれぞれの評価値を算出する評価値算出手段と、
前記評価値算出手段によって算出された評価値に基づいて採用する経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記評価値算出手段は、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、
過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、
各格子点はリンクにより互いにつながれており、前記採用経路上の各格子点を中心として所定のリンク分離れた格子点まで含む範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値であって、マイナスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、過去に採用された経路上の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長が短い程高い値となるように算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も大きい評価値を有する経路を採用する
ことを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、
過去に採用された経路上の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、
前記範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値であって、プラスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長が短い程高い値となるように算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路決定手段は、算出された評価値のうち最も大きい評価値を有する経路を採用する
ことを特徴とする請求項3記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、過去に採用された経路上の格子点以外の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の経路探索システム。 - 前記評価値算出手段は、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点以外の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項3記載の経路探索システム。 - 前記移動体はロボットであることを特徴とする請求項1乃至7いずれかに記載の経路探索システム。
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索方法であって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索方法であり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
前記評価値に基づいて採用する経路を決定するステップとを備え、
前記評価値を算出するステップでは、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路を決定するステップでは、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する経路探索方法。 - 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索方法であって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索方法であり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
前記評価値に基づいて採用する経路を決定するステップとを備え、
前記評価値を算出するステップでは、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、
過去に採用された経路上の格子点にポイント値を付与し、
各格子点はリンクにより互いにつながれており、前記採用経路上の各格子点を中心として所定のリンク分離れた格子点まで含む範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とに基づいて当該候補経路の評価値を算出する経路探索方法。 - 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索方法であって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索方法であり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
前記評価値に基づいて採用する経路を決定するステップとを備え、
前記評価値を算出するステップでは、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、
過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、
各格子点はリンクにより互いにつながれており、前記採用経路上の各格子点を中心として所定のリンク分離れた格子点まで含む範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値であって、マイナスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路を決定するステップでは、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する経路探索方法。 - 前記評価値を算出するステップでは、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、過去に採用された経路上の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長が短い程高い値となるように算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路を決定するステップでは、算出された評価値のうち最も大きい評価値を有する経路を採用する
ことを特徴とする請求項9記載の経路探索方法。 - 前記評価値を算出するステップでは、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、
過去に採用された経路上の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、
前記範囲の格子点に、前記採用経路上の格子点に付与したポイント値と同一または当該ポイント値よりも絶対値が小さなポイント値であって、プラスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長が短い程高い値となるように算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路を決定するステップでは、算出された評価値のうち最も大きい評価値を有する経路を採用する
ことを特徴とする請求項11記載の経路探索方法。 - 前記評価値を算出するステップでは、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、過去に採用された経路上の格子点以外の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項9記載の経路探索方法。 - 前記評価値を算出するステップでは、
前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与することに代えて、
過去に採用された経路上の格子点と前記範囲の格子点以外の格子点にプラスの値を有するポイント値を付与し、
前記候補経路上の格子点に付与されたプラスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出する
ことを特徴とする請求項11記載の経路探索方法。 - 前記移動体はロボットであることを特徴とする請求項9乃至15いずれかに記載の経路探索方法。
- 移動体が基準点から目標地点まで移動する経路を探索する経路探索プログラムであって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する経路探索プログラムであり、コンピュータに対して、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出するステップと、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出するステップと、
前記評価値に基づいて採用する経路を決定するステップを実行させ、
前記評価値を算出するステップでは、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路を決定するステップでは、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する経路探索プログラム。 - 基準点から目標地点まで移動する経路を探索可能な移動体であって、かつ、過去に採用された経路が障害物により遮られ、遮られた経路部分を回避する複数の候補経路を作成して評価することにより、1つの経路を選択する移動体であり、
前記移動体の目標軌道となる目標経路を、グリッド状に離散化された座標の集合として表現するグリッドマップ上で、基準点から目標地点までの複数の候補経路を抽出し、
複数の候補経路のそれぞれの評価値を経路長と、過去に採用された経路履歴情報に基づいて算出し、
前記評価値に基づいて採用する経路を決定し、
前記評価値の算出では、前記グリッドマップ上で、略一定間隔に配置された格子点について、過去に採用された経路上の格子点にマイナスの値を有するポイント値を付与し、前記候補経路上の格子点に付与されたマイナスの値を有するポイント値の総和と、前記経路長に応じて算出された値とを加算することにより当該候補経路の評価値を算出し、
前記経路の決定では、算出された評価値のうち最も小さい評価値を有する経路を採用する移動体。
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