KR100929927B1 - 선박 화물창 벽면주행 이동로봇의 경로 계획방법 - Google Patents
선박 화물창 벽면주행 이동로봇의 경로 계획방법 Download PDFInfo
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Abstract
Description
Claims (4)
- a)화물창 각 벽면의 2차원 위치데이터를 3차원 위치데이터로 변환하는 단계;b)화물창 각 벽면에서 작업이 수행되는 마킹 포인트, 편평도계측 포인트 및 스터드 볼트 포인트에 관한 작업위치데이터를 입력하는 단계;c)상기 b)단계에서 인접한 상기 마킹 포인트, 편평도계측 포인트 및 스터드 볼트 포인트에 관한 작업위치데이터들을 그룹화하여 각각의 이동포인트로 설정하는 단계;d)상기 c)단계에서 설정된 이동포인트들간의 위치관계를 설정하는 단계;e)화물창 각 벽면의 간섭물의 데이터를 추출하는 단계;f)이동로봇의 모든 이동경로 계획을 산출하는 단계;g)상기 f)단계에서 산출한 이동로봇의 이동경로중 최적의 작업시간을 갖는 최적이동경로를 산출하는 단계;h)상기 g)단계에서 산출한 최적이동경로와 마킹작업, 편평도 계측작업 및 스터드 볼트 연마작업에 관한 작업지시데이터를 매칭하는 단계;i)상기 최적이동경로 및 작업지시데이터를 이동로봇이 해독가능하도록 작업명령지시서를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 화물창 벽면주행 이동로봇의 경로 계획방법.
- 청구항 1에 있어서,j)상기 g)단계에는 상기 산출된 최적이동경로를 시뮬레이션을 통하여 점검하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 화물창 벽면주행 이동로봇의 경로 계획방법.
- 삭제
- 제 1항에 있어서,상기 f)단계는k)이동로봇의 이동시작 포인트 후보를 선정하는 단계;l)상기 k)단계에서 선정된 이동시작 포인트의 기준 이동방향 및 전환방향의 후보를 지정하는 단계;m)상기 l)단계에서 선정된 기준 이동방향으로 이동하면서 상기 기준 이동방향상으로 다음 이동 포인트의 존재 여부, 다음 이동 포인트가 기존 수행포인트인지 여부 및, 다음 이동 포인트가 간섭물 포인트인지 여부를 판단하는 단계;n)상기 m)단계에서 상기 다음 이동 포인트가 존재하지 않거나 상기 다음 이동 포인트가 기존 수행포인트인 경우 상기 기준 전환방향으로 방향전환하여 이동하 는 단계;o)상기 m)단계에서 상기 다음 이동 포인트가 간섭물 포인트인경우 간섭물 포인트를 회피하여 우회이동하는 단계;p)상기 m)단계에서 상기 다음 이동 포인트가 존재하고 상기 다음 이동 포인트가 기존 수행포인트 및 간섭물 이동포인트가 아닌 경우 모든 이동 포인트를 수행하였는지 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 선박 화물창 벽면주행 이동로봇의 경로 계획방법.
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