JP6089812B2 - 誘導装置 - Google Patents
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Description
図1は、この発明に係る実施の形態1による誘導装置の構成を示すブロック図である。図1において、実施の形態1による誘導装置3は飛しょう体1に搭載され、飛しょう体1を所望の目標に向けて誘導する。飛しょう体1は、図示しない発射装置から発射される。誘導装置3は、目標2への誘導信号を出力する航法計算機能を備えている。誘導装置3は、従来技術のGPSのみを用いて慣性装置の自己位置を補正し精度を向上させる誘導装置と同様に、GPSアンテナ9、GPS受信部10、複合計算部12、慣性装置13、慣性航法計算部14、及び航法計算部15を備えている。また、実施の形態1による誘導装置3は、更にDBS画像生成部4、ランドマーク抽出処理部5、SAR(Synthetic Aperture Radar)マップ記録部6、相互参照部7、自己位置推定部8、及び切換部11を備えていることを特徴とする。誘導装置3は、GPS,GLONASS,GALILEO等の測位衛星からの送信波18が受信できなくなり、GPSからの受信信号を用いて慣性装置13から出力される自己位置を補正することができなくなった場合に、DBS画像生成部4でDBS画像を取得し、取得したDBS画像をSARマップと相互参照することで自己位置を推定することができる。これにより、GPSの代わりにDBS画像から推定した自己位置を用いて、慣性装置から出力される自己位置を補正することができるので、幾何学的ロックオン確率の低下を抑制することができる。以下、誘導装置3の構成及び動作について更に説明する。
ステップS009以降のステップS003〜S005処理は、上述した通りである。
図4は、この発明に係る実施の形態2による誘導装置の構成を示すブロック図である。図4に示す誘導装置3bは、実施の形態1の誘導装置3からGPSアンテナ9、GPS受信部10、切換部11を除いたものであって、誘導装置を小型軽量化することができる。図4において、飛しょう体1は誘導装置3bを備えており、誘導装置3bは、DBS画像生成部4、ランドマーク抽出処理部5、SARマップ記録部6、相互参照部7、自己位置推定部8、複合計算部12、慣性装置13、慣性航法計算部14、航法計算部15を備えている。図1と異なり、自己位置推定部8は、推定した自己位置を複合計算部12に直接入力する。その他、図1と同じ符号のものは同一相当のものを示している。
飛しょう体1は、初中期誘導の間、誘導装置3bにおいて周期的に図5に示す処理フローを実施し、指定された経路上を飛しょうするための制御信号出力することで、目標2へ誘導される。
図6は、この発明に係る実施の形態3による誘導装置の構成を示すブロック図である。図6に示す誘導装置3cは、実施の形態1の誘導装置3において、光波センサ部31及びランドマーク検出部32を付加したことを特徴とする。実施の形態3による誘導装置3cは、測位衛星からの送信波19が受信できなくなっても、DBS画像を取得するよりも早く慣性装置出力値の補正を開始することができるとともに、DBS画像及び光学画像の2つをSARマップと比較することで、実施の形態1と比較して自己位置推定の精度を更に向上させることができる。
光波センサ部31は、複数の画素により、橋,ビル等の建造物25及び背景から放出される光エネルギー39を測定し、測定した光エネルギー39を画素毎の輝度階調で表現して光学画像を出力する。ランドマーク検出部32は、光波センサ部31から出力される光学画像中のピークポイント(例えば最大輝度、または所定閾値以上の高輝度値を与える画素領域)をランドマーク抽出画像として検出し、相互参照部7に出力する。飛しょう体1の初中期誘導の間、誘導装置3cは周期的に図7の処理フローを実施する。これによって誘導装置3cは、指定された経路22上を飛しょうするための制御信号20を、飛しょう体1の制御装置に出力することで、飛しょう体1が目標2へ向けて誘導される。
まず、ステップS017において、例えば図2のように初期位置24から指定された飛しょう経路22を飛しょうする途中で、誘導装置3cは、GPSアンテナ9からの受信信号を基に、GPS受信部10において自己位置を計算する。
Claims (1)
- GPSアンテナを介して測位衛星からの送信波を受信し、当該受信信号を基に自己位置を得るGPS受信部と、
レーダにより得られたDBS(Doppler Beam Sharpening)画像の振幅、距離、周波数の電波特性から建造物種別、大きさ、向きを推定し、この推定した建造物種別、大きさ、向きが予め設定された特定の条件に合致するものをランドマークとして抽出し、抽出したランドマークと自己の疑似距離及び疑似距離変化率を算出するランドマーク抽出処理部と、
予め記録されているSARマップ上の建造物と上記ランドマーク抽出処理部の抽出したランドマークの疑似距離及び疑似距離変化率から相関をとり、少なくとも3つのランドマークに対応した少なくとも3つの既知の建造物を特定する相互参照部と、
上記相互参照部の特定したSARマップ上の対応する少なくとも3つの既知の建造物の位置情報と既知の建造物に対応する上記ランドマーク抽出処理部によりDBS画像上で得られたランドマークまでの3つの疑似距離を用いて、三角測量により自己位置を推定する自己位置推定部と、
自己位置を出力する慣性装置と、
上記GPS受信部から得られた自己位置を出力するとともに、上記GPS受信部にて測位衛星からの送信波が正常に受信できない場合に、当該出力する自己位置を、上記自己位置推定部の推定した自己位置に切り替えて出力する切換部と、
上記切換部の出力する自己位置と、入力される補正自己位置との差分を求め、当該差分から慣性装置の出力する自己位置の誤差を推定する複合計算部と、
上記複合計算部で推定された上記慣性装置の出力する自己位置の誤差を基に、上記慣性装置から出力される自己位置を補正し、この補正した補正自己位置を複合計算部に入力する慣性航法計算部と、
上記慣性航法計算部の補正した補正自己位置に基いて、搭載される飛しょう体を誘導する制御信号を出力する航法計算部と、
を備えた誘導装置。
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