JP7259662B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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- 基台の前側に配置された1対のフォークを備えたフォークリフトを、前記フォークが差し込まれる複数の開口部が設けられたパレットまで走行させる走行制御装置において、
前記フォークリフトの自己位置を推定する位置推定部と、
前記フォークリフトに設けられ、前記フォークリフトの前方にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、前記フォークリフトから前記パレットまでの距離を検出するレーザセンサと、
前記位置推定部により推定された前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトを前記パレットに近づく方向に走行させるように制御する第1走行制御部と、
前記第1走行制御部による制御処理が実行された後、前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトが前記レーザセンサにより前記パレットまでの距離を検出可能な第1位置に達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記第1位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記フォークリフトを前記第1位置から前記パレットに向けて走行させるように制御する第2走行制御部と、
前記第2走行制御部による制御処理が実行された後、前記レーザセンサの検出距離または前記フォークリフトの自己位置に基づいて、前記フォークリフトが前記第1位置よりも前記パレットに近い第2位置に達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記第2位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記フォークリフトを前記第2位置から前記パレットに向けて走行させるように制御する第3走行制御部とを備え、
前記第2走行制御部は、前記フォークリフトが前記第1位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置を検知して、前記基台の前端中心から前記パレットの手前側中心までの第1走行経路を作成し、前記フォークリフトを前記第1位置から前記パレットに向けて前記第1走行経路に沿って走行させるように制御し、
前記第3走行制御部は、前記フォークリフトが前記第2位置に達したときに、前記フォークリフトの自己位置と前記レーザセンサの検出距離とに基づいて、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置を検知して、前記基台の前端中心から前記パレットの手前側中心までの第2走行経路を作成し、前記フォークリフトを前記第2位置から前記パレットに向けて前記第2走行経路に沿って走行させるように制御し、
前記第1走行経路及び前記第2走行経路は、前記フォークリフトが前記パレットに対して真っ直ぐ向くと共に、前記フォークが前記パレットの前記開口部と対向することで、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達するように作成され、
前記第3走行制御部は、前記基台の前端中心に対する前記パレットの手前側中心の相対位置に基づいて、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達したかどうかを判断し、前記フォークリフトが前記パレットの真正面に到達したと判断したときに、前記フォークリフトを停止させるように制御する走行制御装置。 - 前記フォークリフトから前記フォークリフトの周囲に位置する物体までの距離を検出する物体距離検出部を更に備え、
前記位置推定部は、前記物体距離検出部の検出データと予め保存された地図データとを照らし合わせることにより、前記フォークリフトの自己位置を推定する請求項1記載の走行制御装置。
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