CN110884901A - 堆垛车agv对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

堆垛车agv对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质 Download PDF

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CN110884901A CN201910969184.5A CN201910969184A CN110884901A CN 110884901 A CN110884901 A CN 110884901A CN 201910969184 A CN201910969184 A CN 201910969184A CN 110884901 A CN110884901 A CN 110884901A
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Abstract

本发明实施例提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。通过本发明，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。

Description

堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及自动搬运技术领域，特别是涉及一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，科技的应用无处不在。目前，自动引导车(Automated GuidedVehicles，简称为AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。其中，堆垛车AGV(又称为堆垛车AGV、叉堆垛车AGV)具有双货叉特征，主要作用是搬运工厂场地内的空栈板或放有货物的栈板，栈板底部具有两个通道专门用于货叉进入和托举栈板，货叉进入栈板底部两个通道前，涉及到货叉与栈板的对接问题。若对接不好，堆垛车AGV的货叉有撞到栈板的风险，或进入通道后走歪，导致货叉撞击栈板通道内部。
在相关技术中，通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像中的指引标志，来确定AGV到达目标状态之间的垂直距离、水平距离、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，然后再根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系来确定AGV从当前状态运行至目标状态需要的控制信息，在该控制信息的控制下运行AGV至目标状态，从而实现AGV到达目标状态中的路线进行纠偏。
发明人在研究过程中发现，上述方法实现了AGV在到达目标状态过程中的路线纠偏，但是，当AGV到达目标状态时，指引标志的位置没变，而待对接物体在放置时存在角度偏差，那么到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的风险。
发明内容
基于此有必要针对相关技术中待对接物体在放置时存在角度偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，提供一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，包括：
控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。
在一个实施例中，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；
识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；
根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；
根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。
在一个实施例中，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一距离在所述第一预设距离范围内，以及所述第二距离在所述第二预设距离范围内。
在一个实施例中，确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：
获取所述TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第二图像；
识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；
确定所述第二栈板图像左侧与所述第二图像左侧的第三距离，以及确定所述第二栈板图像右侧与所述第二图像右侧的第四距离；
根据第二预设比例关系和所述第三距离确定第一距离，以及根据所述第二预设比例关系和所述第四距离确定所述第二距离。
在一个实施例中，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第五距离在第三预设距离范围内。
在一个实施例中，确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机向所述堆垛车AGV的朝向拍摄的第三图像；
识别所述第三图像中对应于所述栈板的第三栈板图像；
确定所述第三栈板图像的中心线与所述第三图像的中心线之间的第六距离；
根据第三预设比例关系和所述第六距离，确定所述第五距离。
在一个实施例中，在控制堆垛车AGV运行到预设对接位置之前，所述方法还包括：
按照用户的控制指令调整所述堆垛车AGV的位置；
确定所述真实长度和所述真实长度在所述参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0；
确定所述预设差值范围为[-|M0|，+|M0|]；
确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第七距离B0，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0；
确定所述预设距离范围为[0，D0]，其中，D0为B0和C0中的较大者。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏装置，包括：
控制模块，用于控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定模块，用于确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整模块，用于调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法。
根据本发明实施例的再一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法。
与相关技术相比，本发明实施例所提供的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，采用控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内的方式，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法的流程图；
图2是本发明实施例的一种堆垛车AGV的结构示意图；
图3是本发明实施例的堆垛车AGV对接栈板的示意图；
图4是本发明实施例的堆垛车与栈板的对接状态的示意图；
图5是本发明实施例的堆垛车AGV对接的纠偏方法的流程图；
图6是本发明实施例的一种堆垛车AGV对接的纠偏装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一/第二/第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
在一个实施例中提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法。图1是本发明实施例的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法的流程图，如图1所示，该流程包括：
步骤S102，控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
步骤S104，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；
步骤S106，调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。
通过上述步骤，采用了确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，根据第一差值去调整堆垛车AGV的位置，从而将该第一差值调整到预设偏差范围内的方法，解决了相关技术中AGV根据指引标志到达目标状态后，指引标志没变，而待对接的栈板存在着以指引标志为中心的旋转偏差，从而导致AGV与待对接物体在进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，进一步的降低了堆垛车AGV货叉与待对接的栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。
在本步骤中，预设对接位置是用于堆垛车AGV的货叉进入待对接的栈板的通道前，给堆垛车AGV一个判断待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值是否在预设偏差范围内的位置。若该第一差值不在预设偏角范围内，预设对接位置方便给堆垛车AGV提供一个调整过程的位置。其中，预设对接位置可根据实际情况来设定。
由于摄像机拍摄图像的原理，是将物体投影到垂直于摄像机的中心线的参考平面上，并将投影图像缩放到固定尺寸的大小而得到拍摄图像。因此栈板的真实长度在参考平面上的投影的投影长度可以根据摄像机拍摄的图像按照一定的比例放大后来确定。
在一个实施例中，确定S104中的第一差值包括：
获取堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，TOF摄像机位于平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；
识别第一图像中对应于栈板的第一栈板图像；
根据第一预设比例关系和第一栈板图像，确定与第一栈板图像的长度对应的投影长度；
根据投影长度，计算投影长度与真实长度的第一差值。
其中，第一预设比例关系可根据预设对接位置的不同而分别设定。该第一预设比例关系是指在某个预设对接位置处，TOF摄像机拍摄到的固定尺寸的第一图像中表示栈板的第一栈板图像的长度与真实栈板在参考平面上投影的投影长度之间的比例关系，例如，某个预设对接位置处的第一预设比例为1:100时，TOF摄像机拍摄到的第一图像中长度为1.98cm的第一栈板图像代表了真实栈板在参考平面上的投影长度为198cm，假设真实长度为200cm，则可以计算出第一差值为2cm。
第一栈板图像在第一图像中的长度还可以使用像素来表示。例如，假设在预设对接位置处，TOF摄像机拍摄的第一图像是分辨率为1280×960的图像，识别出在第一图像中第一栈板图像的长度为990个像素，若用户预先设置的第一预设比例关系为5像素代表真实栈板在参考平面上的投影长度为1cm，则可以计算出真实栈板在参考平面上的投影长度为990像素÷5像素×1cm＝198cm，假设真实长度为200cm，则可以计算出第一差值为2cm。采用上述方式，提供了确定真实栈板在参考平面上的投影长度的方法。
本发明实施例可以将第一差值调整到预设差值范围内，甚至将第一差值调整到零或者接近于零，从而避免货叉进入栈板通道内之后撞击栈板通道的风险。然而，在一些情况下，待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值即使被调整到零，仍有可能出现平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线与栈板的第二中心线平行且距离较远而导致货叉撞击栈板的问题。
为了解决上述问题，在一个实施例中，在整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内之后，还可以确定栈板的左侧与堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一距离在第一预设距离范围内，以及第二距离在第二预设距离范围内，其中，第一预设距离和第二预设距离均可根据实际情况设定距离范围。采用上述方式，能够避免第一中心线和第二中心线平行时第一距离太大，而导致对接时堆垛车AGV与待对接的栈板的碰撞，进一步避免了货叉与栈板撞击的风险。
在一个实施例中，确定栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：获取TOF摄像机拍摄向堆垛车AGV的朝向的第二图像；识别第二图像中对应于栈板的第二栈板图像；确定第二栈板图像左侧与第二图像左侧的第三距离，以及确定第二栈板图像右侧与第二图像右侧的第四距离；根据第二预设比例关系和第三距离确定第一距离，以及根据第二预设比例关系和第四距离确定第二距离。
其中，第二预设比例关系可根据预设对接位置的不同而分别设定。该第一预设比例关系是指在某个预设对接位置处，TOF摄像机拍摄到的固定尺寸的第二图像中表示栈板的第二栈板图像的长度与真实栈板在参考平面上投影的投影长度之间的比例关系，例如，某个预设对接位置处的第二预设比例为1:100时，TOF摄像机拍摄到的第二图像中长度为1cm的第一栈板图像代表了真实栈板在参考平面上的投影长度为100cm，假设第二栈板图像左侧与第二图像左侧的第三距离为0.5cm，以及确定第二栈板图像右侧与第二图像右侧的第四距离为0.6cm，从而可以根据第二预设比例关系和第三距离确定第一距离为50cm，以及根据第二预设比例关系和第四距离确定第二距离为60cm。
第二栈板图像在第二图像中的长度还可以使用像素来表示。例如，假设在预设对接位置处，TOF摄像机拍摄的第一图像是分辨率为1280×960的图像，识别出第二栈板图像左侧与第二图像左侧的第三距离为250个像素，以及第二栈板图像右侧与第二图像右侧的第四距离为300个像素，若用户预先设置的第一预设比例关系为5像素代表真实栈板在参考平面上的投影长度为1cm，则可以根据第三距离以及第一预设比例关系计算出第一距离为250像素÷5像素×1cm＝50cm，以及可以根据第四距离以及第一预设比例关系计算出第二距离为300像素÷5像素×1cm＝60cm。采用上述方式，提供了确定第一距离和第二距离的方法，进而对第一距离和第二距离进行调整，进一步地避免第一中心线和第二中心线平行时距离太大，而导致货叉与栈板撞击的风险。
本发明实施例可以将第一差值调整到预设差值范围内，甚至将第一差值调整到零或者接近于零，从而避免货叉进入栈板通道内之后撞击栈板通道的风险。然而，在一些情况下，待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值即使被调整到零，仍有可能出现平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线与栈板的第二中心线平行且距离较远而导致货叉撞击栈板的问题。
为了解决上述问题，在一个实施例中，在调整堆垛车AGV的位置，以使得第一偏角在预设差值范围内之后，还可以确定平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线与栈板的第二中心线之间的第五距离；调整堆垛车AGV的位置，以使得第五距离在第三预设距离范围内。采用上述方式，能够避免第一中心线和栈板的第二中心线平行时第一距离太大，而导致对接时堆垛车AGV与待对接的栈板的碰撞，进一步避免了货叉与栈板撞击的风险。
在一个实施例中，确定平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线与栈板的第二中心线之间的第五距离包括：获取堆垛车AGV的TOF摄像机向堆垛车AGV的朝向拍摄的第三图像；识别第三图像中对应于栈板的第三栈板图像；确定第三栈板图像的中心线与第三图像的中心线之间的第六距离；根据第三预设比例关系和第六距离，确定第五距离。
其中，第三预设比例关系可根据预设对接位置的不同而分别设定。该第三预设比例关系是指在某个预设对接位置处，TOF摄像机拍摄到的固定尺寸的第三图像与第三图像中第三栈板图像的中心线之间的第六距离与第五距离的比例关系。例如，某个预设对接位置处的第三预设比例为1:100时，TOF摄像机拍摄到的第二图像的中心线与第二图像中第二栈板图像的中心线之间的第二距离为0.02cm，则根据第三预设比例关系可以得到第一距离为2cm。
第六距离还可以用像素来表示。例如，假设在预设对接位置，TOF拍摄的第三图像是分辨率为1280×960的图像，则第三图像的长度为1280个像素，对第三图像的长度方向上1280个像素从左到右进行编号1、2、3……1280，那么在TOF摄像机位于第一中心线上的情况下，第三图像的中心线穿过第六图像上的长度方向上第640个像素，此时，第三图像的中心线也就是上述的第一中心线。如果识别出第三图像中的第三栈板图像在第三图像的长度方向上第140个像素至第1100个像素之间，则可以将平行于第一中心线且穿过第三图像的长度方向上第(1100+140)÷2＝620个像素的直线作为上述的第二中心线。在确定了第一中心线和第二中心线在第三图像中的位置后，进而可以计算出第一中心线与第二中心线之间的第六距离为640-620＝20个像素。若用户预先设置的第二预设比例关系为10像素代表真实距离的1cm，则可以计算出第六距离为20像素÷10像素×1cm＝2cm。采用上述方式，提供了确定第一中心线与第二中心之间的第一距离方法，进而对第一距离进行调整，进一步地避免第一中心线和第二中心线平行时距离太大，而导致货叉与栈板撞击的风险。
在一个实施例中，在控制堆垛车AGV运行到预设对接位置之前，还可以按照用户的控制指令调整堆垛车AGV的位置；确定真实长度和真实长度在参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0；确定预设差值范围为[-|M0|，+|M0|]；确定栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第七距离B0，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0；确定预设距离范围为[0，D0]，其中，D0为B0和C0中的较大者。
在本实施例中，用户控制堆垛车AGV的位置，进而调整真实长度在参考平面上的投影的投影长度，然后确定真实长度和真实长度在参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0，假设用户确定的M0为2cm，则设定的重合标准误差范围为-2cm至2cm。再确定栈板左侧与TOF摄像机的视场角的左侧的第七距离B0，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0。假设用户确定的B0为50cm，确定的C0为60cm，则确定的预设范围为[0，60cm]。此外，用户可以根据待对接的栈板的不同规格尺寸，设定不同的预设偏角范围。通过上述方式，实现了用户在栈板自动对接前通过标定重合标准的方式设定预设偏角范围。
下面结合附图和优选实施方式，对本发明实施例进行描述和说明。
在本实施例中提供了一种堆垛车AGV的结构示意图，如图2所示，堆垛车AGV包括：TOF摄像机1和堆垛车AGV本体2，其中，TOF摄像机1在平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线上。
图3是堆垛车AGV对接栈板的示意图，如图3所示，栈板3底下具有两个通道，用于堆垛车AGV的两个货叉进入，然后堆垛车AGV托举栈板3，带着栈板3进行移动运输。
图4是堆垛车与栈板的对接状态的示意图，如图4所示，O和P分别为栈板3的左、右两边线，L3为TOF摄像机1探测图像中的栈板长度，G和H之间的夹角C为TOF相机1在水平方向的视场角范围，L1为TOF摄像机1左视场角边界到栈板3左边线O的距离，同理，L2为TOF摄像机1右视场角边界到栈板3右边线P的距离，堆垛车AGV的左驱动轮、右驱动轮分别位于货叉底下。
图5是堆垛车AGV对接的纠偏方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：
步骤S502：人工控制堆垛车AGV到栈板前一定距离的位置，使得栈板在TOF摄像机视场角范围内。
步骤S504：人工调整车身姿态，以标定第一预设偏差范围、第一预设距离范围和第二预设距离范围。
在本实施例中，标定第一预设偏差范围、第一预设距离范围和第二预设距离范围达到以下目的：1.TOF摄像机探测到的栈板长度L3与真实栈板长度偏差在第一预设偏差范围内，2.TOF摄像机探测到的视场角两侧相对于栈板两边线的距离L1和L2，以使得L1在第一预设距离范围内和以使得L2在第二预设距离范围内。
步骤S506：设定预设对接位置。
步骤S506的目的是设定堆垛车AGV开始自动执行栈板自动对接的起点。
栈板对接角度的偏差是依靠堆垛车AGV的驱动轮差速运行调整的，堆垛车AGV向前有一定位移，故预设对接位置设定的距离越远则栈板对接时堆垛车AGV可以调整的范围越大。
其中，步骤S504与S506是相对独立的，且执行顺序可以调换。
步骤S508：堆垛车AGV开始自动运行，堆垛车AGV抵达预设对接位置。
步骤S510：判断堆垛车AGV抵达预设对接位置时投影长度与真实栈板长度偏差是否在第一预设偏差范围内，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面，若是，则判定AGV货叉与栈板通道基本平行，执行步骤S514，若否，执行步骤512。
步骤S512：堆垛车AGV控制左、右驱动轮执行差速运动进行纠偏，再执行步骤S510。
步骤S514：判断TOF摄像机探测到的视场角左侧相对于栈板的左侧的距离是否在第一预设距离范围内以及探测到的视场角右侧相对于栈板的右侧的距离是否在第二预设距离范围内，若TOF摄像机探测到的视场角左侧相对于栈板的左侧的距离在第一预设距离范围内以及探测到的视场角右侧相对于栈板的右侧的距离在第二预设距离范围内，则执行步骤S518，若TOF摄像机探测到的视场角左侧相对于栈板的左侧的距离不在第一预设距离范围内和/或探测到的视场角右侧相对于栈板的右侧的距离不在第二预设距离范围内，则执行步骤S516。
步骤S516：堆垛车AGV控制左、右驱动轮执行差速运动进行纠偏，再执行步骤S514。
步骤S516的目的是为了使得TOF摄像机探测到的视场角左侧相对于栈板的左侧的距离在第一预设距离范围内以及探测到的视场角右侧相对于栈板的右侧的距离在第二预设距离范围内，只进行左右移动，不改变真实长度在参考平面上的投影的长度。
步骤S518：堆垛车AGV货叉进入栈板通道，执行搬运任务。
在本实施例中还提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏装置。图6为本发明实施例的一种堆垛车AGV对接的纠偏装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：
第一控制模块620，用于控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
第一确定模块640，耦合至第一控制模块620，用于确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；
第一调整模块660，耦合至第一确定模块640，用于调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。
与相关技术相比，通过本发明实施例所提供的一种堆垛车AGV对接的纠偏装置，通过第一控制模块620，用于控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；第一确定模块640，用于确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；第一调整模块660，用于调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内的方法，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。
在一个实施例中，第一确定模块640，还用于获取堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，TOF摄像机位于平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线上，识别第一图像中对应于栈板的第一栈板图像，根据第一预设比例关系和第一栈板图像，确定与第一栈板图像的长度对应的投影长度，根据投影长度，计算投影长度与真实长度的第一差值。
在一个实施例中，该装置还包括：第二确定模块，用于确定栈板的左侧与堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；第二调整模块，用于调整堆垛车AGV的位置，以使得第一距离在第一预设距离范围内，以及第二距离在第二预设距离范围内。
在一个实施例中，第二确定模块，还用于获取TOF摄像机拍摄向堆垛车AGV的朝向的第二图像，识别第二图像中对应于栈板的第二栈板图像，确定第二栈板图像左侧与第二图像左侧的第三距离，以及确定第二栈板图像右侧与第二图像右侧的第四距离，根据第二预设比例关系和第三距离确定第一距离，以及根据第二预设比例关系和第四距离确定第二距离。
在一个实施例中，该装置还包括：第三确定模块，用于确定平行于堆垛车AGV的朝向的第一中心线与栈板的第二中心线之间的第五距离；第三调整模块，用于调整堆垛车AGV的位置，以使得第五距离在第三预设距离范围内。
在一个实施例中，第三确定模块，还用于获取堆垛车AGV的TOF摄像机向堆垛车AGV的朝向拍摄的第三图像，识别第三图像中对应于栈板的第三栈板图像，确定第三栈板图像的中心线与第三图像的中心线之间的第六距离，根据第三预设比例关系和第六距离，确定第五距离。
在一个实施例中，该装置还包括：第二控制模块，用于按照用户的控制指令调整堆垛车AGV的位置；第四确定模块，用于确定真实长度和真实长度在参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0；第五确定模块，用于确定预设差值范围为[-|M0|，+|M0|]；第六确定模块，用于确定栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第七距离B0，以及栈板的右侧与TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0；第七确定模块，用于确定预设距离范围为[0，D0]，其中，D0为B0和C0中的较大者。
本发明实施例的堆垛车AGV对接的纠偏装置与上述堆垛车AGV对接的纠偏方法一一对应，在上述堆垛车AGV对接的纠偏装置的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于堆垛车AGV对接的纠偏方法的实施例中。
在本实施例中还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有可执行程序，处理器执行可执行程序时实现上述的堆垛车AGV对接的纠偏方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例用于堆垛车AGV对接的纠偏方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性的计算机可读存储介质中，如实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述一种堆垛车AGV对接的纠偏方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：
控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；
识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；
根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；
根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一距离在所述第一预设距离范围内，以及所述第二距离在所述第二预设距离范围内。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：
获取所述TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第二图像；
识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；
确定所述第二栈板图像左侧与所述第二图像左侧的第三距离，以及确定所述第二栈板图像右侧与所述第二图像右侧的第四距离；
根据第二预设比例关系和所述第三距离确定第一距离，以及根据所述第二预设比例关系和所述第四距离确定所述第二距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第五距离在第三预设距离范围内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机向所述堆垛车AGV的朝向拍摄的第三图像；
识别所述第三图像中对应于所述栈板的第三栈板图像；
确定所述第三栈板图像的中心线与所述第三图像的中心线之间的第六距离；
根据第三预设比例关系和所述第六距离，确定所述第五距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制堆垛车AGV运行到预设对接位置之前，所述方法还包括：
按照用户的控制指令调整所述堆垛车AGV的位置；
确定所述真实长度和所述真实长度在所述参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0；
确定所述预设差值范围为[-|M0|，+|M0|]；
确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第七距离B0，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0；
确定所述预设距离范围为[0，D0]，其中，D0为B0和C0中的较大者。
8.一种堆垛车AGV对接的纠偏装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定模块，用于确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整模块，用于调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种堆垛车AGV对接纠偏的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的一种堆垛车AGV对接纠偏的方法。
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