CN113683018A - 货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质 - Google Patents

货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。该货架位移偏差纠正方法包括：在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。本公开能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。

Description

货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质
技术领域
本公开涉及智能物流领域，特别涉及一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质。
背景技术
搬运AGV(Automated Guided Vehicles，自动导航车，即无人车)用于货到人场景：AGV将待出货货物所在的货架顶到AGV的托盘上后，搬到工作台，转到下一环节，完成整个货物出库工作的一个环节。
发明内容
发明人通过研究发现：相关技术AGV在库房运营时，由于不可预期因素，导致驮有货架的AGV，在行走的过程中，货架相对于AGV发生了前后或左右位移偏差。如果发生了较大的前后位移偏差，AGV在后续加减速行驶时，会引起货架前后晃动，并可能引入更多的货架相对于AGV的前后偏差。如果发生了较大的左右位移偏差，AGV在行驶过程中，可能会刮歪旁边的货架，对库房仓储正常运营产生非常严重的影响。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种货架位移偏差纠正方法和装置、自动导引车和存储介质，能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
根据本公开的一个方面，提供一种货架位移偏差纠正方法，包括：
在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，所述进行货架位移偏差纠正包括：
控制自动导引车将货架放下；
调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；
控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车将货架放下包括：
控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准包括：
调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正方法还包括：
建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；
控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；
控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系包括：
建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；
利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；
利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
通过上扫描装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；
计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；
在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
根据本公开的另一方面，提供一种货架位移偏差纠正装置，包括：
位移偏差检测模块，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
位移偏差纠正模块，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种计算机装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述计算机装置执行实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
根据本公开的另一方面，提供一种自动导引车，包括如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正装置、或包括如上述任一实施例所述的计算机装置。
根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的货架位移偏差纠正方法。
本公开能够在AGV执行任务的过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开货架位移偏差纠正方法一些实施例的示意图。
图2为本公开一些实施例中自动导引车执行任务的示意图。
图3为本公开自动导引车一些实施例中的示意图。
图4为本公开一些实施例中二维码图片的示意图。
图5为本公开一些实施例中货架码安装位置的示意图。
图6为本公开一些实施例中地标码安装位置的示意图。
图7为本公开一些实施例中货架相对于AGV没有发生位移偏差的示意图。
图8为本公开一些实施例中货架相对于AGV发生位移偏差的示意图。
图9为本公开一些实施例中货架被放下后三个坐标系的示意图。
图10为本公开货架位移偏差纠正装置一些实施例的示意图。
图11为本公开计算机装置一些实施例的结构示意图。
图12为本公开自动导引车另一些实施例中的示意图。
图13为自动导引车又一些实施例中的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本公开货架位移偏差纠正方法一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由货架位移偏差纠正装置或本公开自动导引车执行。该方法包括以下步骤中的至少一项：
步骤10，在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
图2为本公开一些实施例中自动导引车执行任务的示意图。如图2所示，自动导引车1用于货到人场景：AGV将待出货货物所在的货架2顶到AGV的托盘上后，搬到工作台3，转到下一环节，完成整个货物出库工作的一个环节。
在本公开的一些实施例中，步骤10中，所述检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差的步骤可以包括步骤11-步骤13中的至少一项，其中：
步骤11，通过上扫描装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置。
在本公开的一些实施例中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
本公开货架位移偏差纠正装置设置在本公开自动导引车上。图3为本公开自动导引车一些实施例中的示意图。如图3所示，本公开自动导引车还可以包括上扫描装置和下扫描装置，其中，上扫描装置安装在自动导引车顶部，用于扫描货架码；AGV底部也装有扫码装置，用于扫描地标码，本文描述为下扫码装置。
在本公开的一些实施例中，上扫码装置和下扫码装置，可以通过通信线，将二维码信息计算结果，传给AGV的核心计算控制器(即货架位移偏差纠正装置)由此AGV就能够知道，AGV相对于货架码在X和Y方向上的偏差、AGV相对于地标码在X和Y方向上的偏差。
在本公开的一些实施例中，上扫码装置和下扫码装置均为扫描装置。扫码装置包括摄像头、通信接口和电源接口，摄像头，用于扫描二维码。扫码装置，用于通过拍摄并解析二维码，能够得到扫码装置相对于二维码的位移偏差。
步骤12，计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离。
步骤13，在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，货架码和地标码均为二维码。
图4为本公开一些实施例中二维码图片的示意图。如图4所示，为二维码图片，二维码包含相互垂直的2个方向，如图4所示，2个黑色箭头所示的2个方向。使用时通常将这2个方向命名为X方向和Y方向。
如图4所示，二维码正中心有特定的特征，扫码装置拍摄二维码图片后，能够计算出扫码装置在X方向和Y方向，距离二维码正中心的距离。
在本公开的一些实施例中，当扫码装置位于二维码正上方时，扫码装置拍摄二维码并计算后，得到扫码装置在X和Y方向，距离二维码正中心的距离为0；扫码装置不在二维码正上方时，扫码装置拍摄二维码并计算后，得到的扫码装置在X和Y方向，距离二维码正中心的距离不为0。
图5为本公开一些实施例中货架码安装位置的示意图。如图5所示，在货到人场景中，会在货架底部正中心粘贴二维码，本文描述这种用途的二维码为货架码。
图6为本公开一些实施例中地标码安装位置的示意图。如图6所示，在货到人场景中，会在地面固定距离处，粘贴二维码，图6中具体在25个地点设置了25个地标码。本公开描述这种用途的二维码为地标码。
步骤20，在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，步骤20中，所述进行货架位移偏差纠正的步骤可以包括步骤201-步骤203中的至少一项，其中：
步骤201，控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，步骤201可以包括：控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
步骤202，调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准。
在本公开的一些实施例中，步骤202可以包括：调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
步骤203，控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的另一些实施例中，步骤20中，所述进行货架位移偏差纠正的步骤可以包括步骤21-步骤24中的至少一项，其中：
步骤21，建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，步骤21可以包括步骤211-步骤213中的至少一项，其中：
步骤211，建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心(通常情况下，上扫码装置中心与AGV中心重合)为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴。
在本公开的一些实施例中，可以命名自动导引车坐标系为φagv。
步骤212，利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系。
在本公开的一些实施例中，可以命名货架坐标系为φshelf，此坐标系以货架码原点为坐标系原点，以货架码X轴为坐标系X轴，以货架码Y轴为坐标系Y轴。
步骤213，利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，可以命名地标码坐标系为φground，此坐标系以地标码中心为原点，以地标码X轴为X轴，以地标码Y轴为Y轴。
图7为本公开一些实施例中货架相对于AGV没有发生位移偏差的示意图。如图7所示，AGV通过上、下扫码装置拍摄货架码和地标码，并建立坐标系后，坐标系的情况为，3个坐标系的原点、X轴、Y轴全部重合，图7中的二维码图片示例为货架码。
图8为本公开一些实施例中货架相对于AGV发生位移偏差的示意图。如图8所示，AGV通过上、下扫码装置拍摄货架码和地标码，建立起来的坐标系情况如下图8所示，地标码坐标系φground和自动导引车坐标系φagv的原点、X轴、Y轴全部重合。货架坐标系φshelf与自动导引车坐标系φagv之间存在位移偏差。图8中的二维码图片示例为货架码。
在本公开的另一些实施例中，货架相对于AGV发生位移偏差的情况可以为自动导引车坐标系φagv、货架坐标系φshelf和自动导引车坐标系φagv三个坐标系之间均存在位移偏差的情况。
步骤22，控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤22可以包括步骤221和步骤222中的至少一项，其中：
步骤221，计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差。
步骤222，控制自动导引车沿X方向和Y方向行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
步骤23，控制自动导引车将货架放下。
图9为本公开一些实施例中货架被放下后三个坐标系的示意图。如图9所示，货架被放下后，AGV的坐标系φagv与地标码坐标系φground之间是有偏差的，但是货架坐标系φground与地标码坐标系φground是重合的。
步骤24，控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤24可以包括步骤241和步骤242中的至少一项，其中：
步骤241，计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差。
步骤242，控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，步骤24可以包括：AGV计算出AGV坐标系φagv相对于地标码坐标系φground的偏差，AGV行走到地标码中心。
步骤24之后，3个坐标系重合，如上述图7所示。
本公开上述实施例适用于需要纠正货架相对于AGV偏差的场景。
本公开上述实施例适用于货物突出导致货架被刮歪的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤(例如图1实施例的步骤2)。
在AGV实际应用场景中，由于货架中的货物，是人来放入的，所以会有由于不规范的上货操作，导致货物突出货架等问题。
AGV在执行任务结束后，都用本公开上述实施例方法去纠正，可能已经被刮歪了的货架，能够避免因货物突出导致的，货架被刮歪，进而被刮歪的货架，又将其他货架刮歪的情况。
本公开上述实施例适用于AGV急停导致货架位移的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
当AGV因安全原因，急停时，需要以较大的减速度及时停车。当使用较大减速度停车时，由于惯性原因，货架会发生相对于AGV的前后位移。
当AGV急停后，用本公开上述实施例方法去纠正货架的位移偏差，可以避免货架相对于AGV发生前后位移，并避免前后位移引入的可能的其他问题
本公开上述实施例适用于AGV负载率变大后增加校正的场景。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
AGV在直行过程中，如果货架被刮歪，AGV采集到的负载率会突然增大，在这种情况下，AGV停止继续行驶，停止后，用本公开上述实施例的方法纠正可能已经歪了的货架，会避免歪货架引入的其他问题。
基于本公开上述实施例提供的货架位移偏差纠正方法，可以在AGV运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
图10为本公开货架位移偏差纠正装置一些实施例的示意图。如图10所示，本公开货架位移偏差纠正装置可以包括位移偏差检测模块100和位移偏差纠正模块200，其中：
位移偏差检测模块100，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，位移偏差检测模块100可以用于在自动导引车搬运货架的过程中，通过上扫描装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
在本公开的一些实施例中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
位移偏差纠正模块200，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200可以用于控制自动导引车将货架放下；调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车将货架放下的情况下，可以用于控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准的情况下，可以用于调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正方法还包括：
建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心。
在本公开的一些实施例中，所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合的情况下，可以用于计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合的情况下，可以用于计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
在本公开的一些实施例中，位移偏差纠正模块200在建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系的情况下，可以用于建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
在本公开的一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的另一些实施例中，在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的又一些实施例中，在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
基于本公开上述实施例提供的货架位移偏差纠正装置，可以在AGV运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
图11为本公开计算机装置一些实施例的结构示意图。如图11所示，计算机装置包括存储器111和处理器112。
存储器111用于存储指令，处理器112耦合到存储器111，处理器112被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法。
如图11所示，该计算机装置还包括通信接口113，用于与其它设备进行信息交互。同时，该计算机装置还包括总线114，处理器112、通信接口113、以及存储器111通过总线114完成相互间的通信。
存储器111可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器111也可以是存储器阵列。存储器111还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器112可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
图12为本公开自动导引车另一些实施例中的示意图。如图12所示，本公开自动导引车可以包括货架位移偏差纠正装置121、上扫描装置122和下扫描装置123，其中：
货架位移偏差纠正装置121可以为如上述任一实施例(例如图10实施例)所述的货架位移偏差纠正装置。
图13为自动导引车又一些实施例中的示意图。如图13所示，本公开自动导引车可以包括计算机装置131、上扫描装置122和下扫描装置123，其中：
计算机装置131可以为如上述任一实施例(例如图11实施例)所述的计算机装置。
基于本公开上述实施例提供的自动导引车，可以在运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例(例如图1实施例)所述的货架位移偏差纠正方法。
基于本公开上述实施例提供的非瞬时性计算机可读存储介质，可以在AGV运行过程中，自动检测并纠正货架相对于AGV的前后或左右位移偏差。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在上面所描述的货架位移偏差纠正装置或计算机装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种非瞬时性计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (14)

1.一种货架位移偏差纠正方法，其特征在于，包括：
在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
2.根据权利要求1所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述进行货架位移偏差纠正包括：
控制自动导引车将货架放下；
调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准；
控制自动导引车举起货架，继续搬运货架。
3.根据权利要求2所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车将货架放下包括：
控制自动导引车行走，使得货架与地标对准；控制自动导引车将货架放下；
所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与货架对准包括：
调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准，以实现自动导引车与货架的对准。
4.根据权利要求3所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，还包括：
建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系，其中，地标码设置于地面，货架码设置于货架底部正中心；
所述控制自动导引车行走，使得货架与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合；
所述调整自动导引车位置，使得自动导引车与地标对准包括：
控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合。
5.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算货架码坐标系和地标码坐标系之间的第一偏差；
控制自动导引车行走所述第一偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
6.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述控制自动导引车行走，使得自动导引车坐标系和地标码坐标系重合包括：
计算自动导引车坐标系和地标码坐标系之间的第二偏差；
控制自动导引车行走所述第二偏差的距离，使得货架码坐标系和地标码坐标系重合。
7.根据权利要求4所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述建立自动导引车坐标系、货架码坐标系和地标码坐标系包括：
建立自动导引车坐标系，其中，自动导引车坐标系以自动导引车中心为原点，以自动导引车头部正中心与自动导引车尾部正中心连线为X轴，以垂直于X轴的轴为Y轴；
利用上扫码装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置，并基于货架码的中心位置、和货架码的X轴方向和Y轴方向，建立货架坐标系；
利用下扫码装置拍摄地标码，计算出地标码的中心位置，并基于地标码的中心位置、和地标码的X轴方向和Y轴方向，建立地标码坐标系。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，还包括：
在自动导引车执行任务过程中由于货物突出导致货架被刮歪的情况下，在执行任务结束后，执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤；
或，
在自动导引车急停导致货架位移的情况下，在自动导引车急停后，执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤；
或，
在自动导引车执行任务过程中货架被刮歪、采集到负载率变大的情况下，控制自动导引车停止继续行驶，并在停止后执行如权利要求1-7中任一项所述的进行货架位移偏差纠正的步骤。
9.根据权利要求4-7中任一项所述的货架位移偏差纠正方法，其特征在于，所述检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差包括：
通过上扫描装置拍摄货架码，计算出货架码的中心位置；
计算上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离；
在上扫码装置中心在X轴方向和Y轴方向上与货架码正中心的距离不为0的情况下，判断货架相对于自动导引车发生位移偏差。
10.一种货架位移偏差纠正装置，其特征在于，包括：
位移偏差检测模块，用于在自动导引车搬运货架的过程中，检测货架相对于自动导引车是否发生位移偏差；
位移偏差纠正模块，用于在货架相对于自动导引车发生位移偏差的情况下，进行货架位移偏差纠正。
11.根据权利要求10所述的货架位移偏差纠正装置，其特征在于，所述货架位移偏差纠正装置用于执行实现如权利要求1-9中任一项所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
12.一种计算机装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述计算机装置执行实现如权利要求1-9中任一项所述的货架位移偏差纠正方法的操作。
13.一种自动导引车，其特征在于，包括如权利要求10或11所述的货架位移偏差纠正装置、或如包括权利要求12所述的计算机装置。
14.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的货架位移偏差纠正方法。
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