CN113002399A - 货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动引导设备搬运货架领域，公开了一种货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统。本申请中的货架搬运方法包括：在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值，其中，第一连线为自动引导设备的中心和货架底部的中心的连线，第一夹角阈值为小于等于90°的值；在判断的结果为夹角大于第一夹角阈值的情况下，生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动。

Description

货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统

技术领域

本申请涉及人工智能领域，特别涉及一种货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统。

背景技术

自动引导设备在抬起货架时，需要将设备的中心与货架的中心对齐，以免在行驶过程中，货架与自动引导设备的偏离越来越大，最终导致货架倾覆。此外，自动引导设备在将货架放置到地面上时，如果不能将货架的中心与货架下方图形码的中心对齐，会影响其他自动引导设备无法将货架放置到正确的位置上。

发明内容

本申请实施例提供了一种货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统，能够在抬起货架或者放下货架之前，实时监测自动引导设备或者货架是否沿着预期路线移动，并在发现自动引导设备或者货架未沿着预期路线移动时，实时对自动引导设备或者货架的移动朝向进行调整。

第一方面，本申请实施例提供了一种货架搬运方法，所述方法包括：

在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值，其中，所述第一连线为所述自动引导设备的中心和货架底部的中心的连线，所述第一夹角阈值为小于等于90°的值；

在所述判断的结果为所述夹角大于所述第一夹角阈值的情况下，生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动。

在上述第一方面的另一种具体实现中，在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，所述自动引导设备的移动路径为曲线。

在上述第一方面的另一种具体实现中，所述生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动包括：

根据所述第一运动调节参数，生成所述自动引导设备的移动路径，所述移动路径为所述自动引导设备中心和所述货架的中心之间的曲线。

在上述第一方面的另一种具体实现中，所述生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动包括：

通过调节所述自动引导设备的轮子之间的速度差，使得所述自动引导设备朝着所述货架移动。

在上述第一方面的另一种具体实现中，所述判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值包括：

根据当前时刻由所述自动引导设备获取到的第一货架图像判断所述夹角是否小于所述第一夹角阈值，其中，所述第一货架图像包括所述货架底部中心处的至少部分图形码。

在上述第一方面的另一种具体实现中，还包括：

判断自动引导设备的中心与货架底部的中心之间的水平距离是否小于上升偏差阈值；

在所述判断结果为小于上升偏差阈值的情况下，控制所述自动引导设备进行货架顶升操作，以使得所述自动引导设备托起所述货架。

第二方面，本申请实施例提供了一种货架搬运方法，所述方法包括：

在自动引导设备上的与目标位置产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备上的货架的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值，其中，所述第二连线为所述自动引导设备上的货架的中心和所述目标位置的连线，所述第二夹角阈值为小于等于90°的值；

在所述判断的结果为所述夹角大于所述第二夹角阈值的情况下，生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动。

在上述第二方面的另一种具体实现中，在自动引导设备上的货架与目标位置产生相对位置变化的情况下，所述自动引导设备上的货架的移动路径为曲线。

在上述第二方面的另一种具体实现中，所述生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动包括：

根据所述第二运动调节参数，生成所述自动引导设备的移动路径，所述移动路径为所述货架底部的中心和所述目标位置之间的曲线。

在上述第二方面的另一种具体实现中，所述生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动包括：

通过调节所述自动引导设备的轮子之间的速度差，使得所述自动引导设备带动所述货架朝着所述目标位置移动。

在上述第二方面的另一种具体实现中，所述判断当前时刻自动引导设备上的货架的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值包括：

根据当前时刻由所述自动引导设备获取到的第二货架图像和目标位置图像判断所述夹角是否小于所述第二夹角阈值，其中，所述第二货架图像包括所述货架底部中心处的至少部分图形码，所述目标位置图像包括地面上的至少部分图形码。

在上述第二方面的另一种具体实现中，还包括：

判断所述货架底部中心与所述目标位置之间的水平距离是否小于下降偏差阈值；

在所述判断结果为小于下降偏差阈值的情况下，控制所述自动引导设备进行货架下降操作，以将所述货架放置到所述目标位置的上方。

第三方面，本申请实施例提供了一种货架搬运装置，所述装置包括：

第一判断模块，用于在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值，其中，所述第一连线为所述自动引导设备的中心和货架底部的中心的连线，所述第一夹角阈值为小于等于90°的值；

第一生成模块，用于在所述判断的结果为所述夹角大于所述第一夹角阈值的情况下，生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动。

第四方面，本申请实施例提供了一种货架搬运装置，所述装置包括：

第二判断模块，用于在自动引导设备与地面图形码产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值，其中，所述第二连线为所述自动引导设备上的货架的中心和所述目标位置的连线，所述第二夹角阈值为小于等于90°的值；

第二生成模块，用于在所述判断的结果为所述夹角大于所述第二夹角阈值的情况下，生成第二运动调节参数，以调节所述货架朝着所述目标位置移动。

第五方面，本申请实施例提供了一种机器可读介质，所述机器可读介质上存储有指令，该指令在机器上执行时使机器执行上述任一方面所述的货架搬运方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种系统，所述系统包括：

存储器，用于存储由系统的一个或多个处理器执行的指令，以及

处理器，是系统的处理器之一，用于执行上述任一方面所述的货架搬运方法。

附图说明

在附图各图中通过示例而不是限制说明了本申请，其中相同标记指示相同元件，且其中：

图1是根据本申请的一些实施例，示出了在物流仓储中采用AGV搬运货架的情景示意图。

图2是根据本申请的一些实施例，示出了在货架搬运过程中AGV抬起货架的示意图。

图3是根据本申请的一些实施例，示出了在货架搬运过程中AGV放下货架的示意图。

图4是根据本申请的一些实施例，示出了在货架搬运过程中AGV抬起货架的方法流程图。

图5是根据本申请的一些实施例，示出了在货架搬运过程中AGV放下货架的方法流程图。

图6是根据本申请一些实施例，示出了一种系统的框图。

图7是根据本申请一些实施例，示出了一种片上系统(SoC)的框图。

具体实施例

本申请的说明性实施例包括但不限于货架搬运方法及其装置、机器可读介质和系统。

将使用本领域技术人员通常采用的术语来描述说明性实施例的各个方面，以将他们工作的实质传达给本领域其他技术人员。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以使用所描述方面的部分来实践一些可替代实施例。出于解释的目的，为提供对说明性实施例的透彻理解，对具体的数字、材料和配置进行阐述。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有具体细节的情况下实现替代的实施例。在其他情况下，为了不对说明性实施例造成混淆，省略或简化了一些公知的特征。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施例作进一步地详细描述。

图1示意性示出了在物流仓库中，采用AGV(Automatic Guided Vehicle,自动导引运输车)搬运货架的情景图。如图1所示，仓库中包括多个位于不同区域A和B的货架101、搬运这些货架的AGV 102、以及地面上贴的多个地面二维码103，其中，货架101底部贴有二维码，二维码可以贴在货架101底部的任意位置，例如，底部中心处、底部边角处或其他处。例如，位于区域A的货架101需要被搬运到区域B中。可以理解，图1中仅示出的两个区域A和B仅仅是出于说明的目的，本申请的货架搬运技术也适用于其他数量的区域之间货架的搬运，在此不做限制。本申请的货架搬运技术也适用于在一个区域中将货架101从一个位置移至另一个位置，或是在一个区域中使货架离开一个位置后再回到该位置等等。

图2和图3分别示出AGV 102抬起和放下货架101时的示意图。

下面介绍AGV 102将货架101从区域A抬起时的详细过程。

具体地，如图2所示，AGV 102移动到货架101下方时，会判断AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置之间的偏差距离是否小于上升偏差阈值，如果判断出偏差距离小于上升偏差阈值，则直接抬起货架101。否则，确定AGV 102移动路径以使得AGV102的中心与货架101底部的中心之间的偏差距离小于上升偏差阈值。而AGV 102在按照确定的路径移动的过程中，AGV 102会实时判断AGV 102是不是朝着货架101移动，或者通过控制终端实时判断AGV 102是不是朝着货架101移动。其中，AGV 102的中心与货架101底部二维码的中心之间的水平距离可以是货架101底部二维码的中心在AGV 102上的垂直投影与AGV 102的中心之间的距离。

需要说明的是，AGV 102的相关位置可以是AGV 102上任一点的位置，例如，该AGV的相关位置可以为AGV的中心位置、AGV最左或最右方位置等，货架101底部的相关位置是货架101底部任意一点的位置，例如，货架101底部的中心位置、底部最前端位置等。应当理解的是，对于AGV 102的相关位置和货架101底部的相关位置，要求是当AGV 102的相关位置与货架101的底部相关位置重合时，可以使得AGV的中心位置与货架101的底部中心位置对齐。

需要说明的是，控制终端可以与AGV 102进行通信，当AGV 102检测到货架101底部的相关位置时，可以将该AGV 102的相关位置与该货架101底部的相关位置发送至控制终端，控制终端可以确定该AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置之间的偏差距离，并根据该偏差距离，控制AGV 102进行移动并实时判断AGV 102是不是朝着货架101移动，直至AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置对齐。

如图2所示，AGV 102抬起货架101的具体过程如下：

1)AGV 102对货架101的底部进行拍照得到包括货架101底部二维码的货架图像A。

可以理解，在一些实施例中，货架图像A也可以只包括货架底部二维码的一部分，但是该部分包括货架底部二维码的中心或是其他关键部分，只要能够进行判断即可。

2)基于拍摄到的货架图像A，能够计算出AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置的偏差距离。

计算AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置之间的偏差距离的方法可以有多种，在一些实施例中，采用如下方法进行计算：

(a)通过摄像机扫描货架101底部的二维码，货架101底部的二维码位于该货架101底部的相关位置，摄像机位于AGV 102的相关位置处；基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的二维码的图像大小和该二维码的实际大小，确定该偏差距离H。例如，可以根据以下公式得出：

其中，f为摄像头的焦距，E为二维码图像的实际的长度或宽度，e为拍摄得到的二维码图像的长度或宽度。

(b)通过摄像机扫描货架101底部的二维码，当扫描到货架101底部的二维码时，可以基于预设像素点大小和扫描到的该二维码的图像像素点大小，确定该偏差距离。

(c)控制终端或AGV 102中可以事先存储二维码的图像大小与偏差距离之间的对应关系，当通过摄像机扫描到货架101底部的二维码时，可以先确定货架101底部的二维码的图像像素点大小，然后从该二维码的图像大小与偏差距离之间的对应关系中，获取对应的偏差距离，将获取的偏差距离确定为AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置的偏差距离。

(d)货架101底部的相关位置处安装有激光反射板，AGV 102可以通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定该偏差距离。或者，AGV 102可以将发射激光束的时间和采集到反射的激光束的时间发送至控制终端，由控制终端确定该偏差距离。

根据以上方法计算出AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置之间的偏差距离。

例如，以AGV 102的相关位置为AGV 102的中心位置，货架101的相关位置为货架101的中心位置，以偏差距离H为10cm。现在以AGV 102的中心位置为坐标原点(0,0)，以AGV102的中心位置和货架101的中心位置所在直线为横坐标建立平面直角坐标系，根据偏差距离10cm可以确定货架101的中心位置在该平面直角坐标系的坐标为(10，0)。

需要说明的是，在本发明实施例中，不仅可以以AGV 102的相关位置为原点建立坐标系，还可以以货架101的相关位置为原点建立坐标系，当然还可以以其他位置为原点建立坐标系。另外，在本发明实施例中，仅以平面直角坐标系为例进行说明，并不对本发明实施例构成限定。在实际应用中，也可以建立其他坐标系，比如，极坐标系等等。

3)基于拍摄到的货架图像A，控制AGV 102从当前位置向货架101移动。

在某些实施例中，基于AGV 102当前时刻的朝向与中心连线H的夹角确定从当前位置移动到货架101底部二维码正下方的移动方向，以将AGV 102的中心与货架101底部的中心对齐。例如，如果货架101在AGV 102当前位置的左前方，则通过差速控制AGV102的车轮来控制AGV 102向前向左转，如图2所示；如果货架101在AGV 102当前位置的右后方，则通过差速控制AGV 102的车轮来控制AGV 102向后向右转等，从而以较方便的方式朝货架101移动。在某些实施例中，也可以不考虑AGV 102的朝向与中心连线的夹角，只要使AGV 102朝向货架101移动即可。

在某些实施例中，如图2所示，AGV 102的移动路径S将为曲线。曲线S可以预先设定，也可以在AGV 102移动过程中动态生成，例如根据AGV 102与货架101的相对位置实时调整AGV 102的朝向与中心连线的夹角，以生成一定曲率的曲线段，调整方式可以任意设定，只要确保AGV 102朝向货架101移动即可。

需要说明的是，中心连线可以是AGV 102的中心与货架101的中心的连线，也可以是其他位置的连线，只要能表示AGV 102的中心与货架101的中心之间的方向即可。在需要将AGV 102与货架101的其他承载点进行对准的情况下，则为表示AGV 102的相应承载点与货架101的相应承载点的连线。

4)在AGV 102向货架101移动时，会实时判断AGV 102是不是朝着货架101的方向移动，实时判断的频率可以根据实际情况需要来设置，例如，每0.1秒一次。AGV 102可以通过判断AGV 102的运动方向V与中心连线H之间的夹角是否小于夹角阈值来确定AGV 102是不是朝着货架101移动。而AGV 102在移动过程中某一点的运动方向V与中心连线H之间的夹角是否小于夹角阈值可以通过以下方式判断：

假如当前时刻，AGV 102移动到P处，对货架101的底部进行拍照得到包括货架101底部二维码的货架图像A1，基于货架101底部二维码可以计算得到AGV 102相对于货架101的角度，即可由此得到AGV 102的运动方向V1与中心连线H之间的夹角。鉴于基于二维码计算AGV 102相对于货架的角度为本领域技术人员所熟知，在此不再详述。在其他实施例中，也可以采用其他有方向性的标识，或可以采用其他方式来确定夹角，例如发射激光束到货架特定位置，并通过反射激光束来确定夹角等等。然后判断V1和H之间的夹角是否小于90°。如果小于90°，则继续移动。如果V1和H之间的夹角不小于90°，则生成新的运动调节参数，以调节AGV 102的运动方向为朝着货架101移动。例如，在一些实施例中，可以重新生成AGV102的移动路径，例如，移动路径为AGV 102的相关位置与货架101底部相关位置之间的曲线。再例如，在一些实施例中，为了调节AGV 102朝着货架101移动，可以调节AGV 102底部轮子之间的速度差，例如，如果货架101位于AGV 102的右后方，则AGV 102向右后方移动，如果货架101位于AGV 102的左前方，则AGV 102向左前方移动。在上述整个夹角检测和AGV 102的移动朝向调节过程中，AGV102可以始终保持移动状态，并不会停止，从而提高整个货架的搬运效率。在某些实施例中，也可以在预设条件下停止以更准确地确认货架相对于AGV的位置，例如转半圈停一下、当前时刻与前一时刻的夹角偏差超过某一阈值时停一下等等，可以根据需要进行设置。

需要说明的是，90°是AGV 102在移动过程中的运动方向V和中心连线H的夹角阈值的一个示例，夹角阈值可以是任意小于或等于90°的数值，例如，夹角阈值为45°。设定的夹角阈值越小，更严格控制AGV 102的运动方向朝向货架。

5)如果AGV 102在实时判断移动方向的过程中，检测出AGV 102的中心与货架101底部二维码的中心在垂直于地面的方向已经重合或者两者之间的水平距离小于偏差阈值，则进行顶升操作，抬起货架101。

此外，在一些实施例中，在抬起货架101之前或者之后，AGV 102都可以判断其与货架101之间是否存在角度偏差，并在角度偏差的情况下，通过自身旋转或托盘旋转来减少偏差。

下面介绍AGV 102从区域A抬起后，移动至B区域后将货架101放到区域B的地面二维码103处时的详细过程。

具体地，如图3所示，AGV 102驮起货架101移动到区域B的地面二维码103附近时，会判断货架101底部的中心与地面二维码103中心之间的水平距离是否小于下降偏差阈值。在其他实施例中，也可以将货架101底部的其他位置与地面二维码103的其他位置，甚或地面上相对于地面二维码103的其他地面位置进行对准。如果判断出小于下降偏差阈值，则直接将货架101放置在二维码103上方，否则，制定移动路径以将货架101底部的中心与地面二维码103的中心对齐。而在按照制定的路径移动的过程中，AGV 102会实时判断货架101是不是朝着地面二维码103移动，或者通过控制终端实时判断货架101是不是朝着地面二维码103移动。

需要说明的是，控制终端可以与AGV 102进行通信，当AGV 102检测到货架101底部的二维码和地面二维码103时，可以将货架101底部的二维码和地面二维码103发送至控制终端，控制终端可以确定货架101底部的中心与地面二维码103中心之间的偏差距离，并根据该偏差距离，控制AGV 102进行移动并实时判断货架101是不是朝着地面二维码103移动，直至货架101底部的中心位置与地面二维码103的中心位置对齐。

如图3所示，AGV 102放下货架101的具体过程如下：

1)AGV 102对货架101的底部进行拍照得到包括货架101底部中心的二维码的货架图像C，并对区域B的地面二维码103进行拍照得到地面图像D。其中，此处的地面二维码103是货架101最终要放置的位置，即最终地面二维码103的中心需要与放置后的货架101的中心重合或者满足小于下降偏差阈值的条件。

在一些实施例中，货架图像C也可以只包括货架底部二维码的一部分，但是该部分包括货架底部二维码的中心或是其他关键部分，只要能够进行判断即可。并且，地面图像D也可以只包括地面二维码103的一部分，但是该部分包括地面二维码103的中心或是其他关键部分，只要能够进行判断即可。

2)基于拍摄到货架图像C和地面图像D，能够计算出货架101的底部中心位置和地面二维码103的中心位置的水平距离。

判断货架101底部的中心与地面二维码103中心之间的水平距离的方法可以有多种，在一些实施例中，通过以下方法进行计算：

(a)通过摄像机扫描地面二维码103；基于摄像机焦距、通过该摄像机拍摄得到的二维码的图像大小和该二维码的实际大小，确定该水平距离。例如，水平距离L可以通过以下公式得出：

其中，f为摄像头的焦距，E为二维码图像的实际的长度或宽度，e为拍摄得到的二维码图像的长度或宽度。

(b)通过摄像机扫描地面二维码103，当扫描到地面二维码103时，可以基于预设像素点大小和扫描到的该二维码的图像像素点大小，确定该水平距离。

(c)控制终端或AGV 102中可以事先存储二维码的图像大小与偏差距离之间的对应关系，当通过摄像机扫描到地面二维码103时，可以先确定地面二维码103的图像像素点大小，然后从该二维码的图像大小与偏差距离之间的对应关系中，获取对应的偏差距离，将获取的偏差距离确定为AGV 102与地面二维码103中心之间的水平距离。

(d)地面二维码103处安装有激光反射板，AGV 102可以通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，从而确定该偏差距离。或者，AGV 102可以将发射激光束的时间和采集到反射的激光束的时间发送至控制终端，由控制终端确定该偏差距离。该偏差距离确定为AGV 102与地面二维码103中心之间的水平距离。

同样，上述方式也可以用于计算货架101底部的中心相对于AGV 102的水平距离，从而可以得到货架101底部的中心与地面二维码103中心之间的水平距离。在某些实施例中，也可以直接处理货架图像C和地面图像D以得到货架101底部的中心与地面二维码103中心之间的水平距离。

根据以上方法计算出货架101底部的中心位置与地面二维码103的中心位置之间的偏差距离L，现在以水平距离L为5cm,以货架101底部的中心位置为坐标原点(0,0)，其与地面二维码103的中心位置所在直线为横坐标建立平面直角坐标系，根据水平距离为5cm可以确定地面二维码103的中心位置在该平面直角坐标系的坐标为(5，0)。

需要说明的是，在本发明实施例中，不仅可以以货架101底部的中心位置为原点建立坐标系，还可以以其他位置为原点建立坐标系。另外，在本发明实施例中，仅以平面直角坐标系为例进行说明，并不对本发明实施例构成限定。在实际应用中，也可以建立其他坐标系，比如，极坐标系等等。

3)基于拍摄到的货架图像C和地面图像D，控制AGV 102将货架101从当前位置向地面二维码103移动，以使得货架101底部的中心与地面二维码103的中心之间的水平距离小于下降偏差阈值。具体移动方式可以参照上述基于货架图像A的移动方式，区别仅在于需要考虑AGV 102与货架101的相对位置来设置移动方式。在某些实施例中，如图3所示，货架101的移动路径将为曲线W。

4)在AGV 102向地面二维码103移动时，会实时判断货架101是不是朝着地面二维码103的方向移动，实时判断的频率可以根据实际情况需要来设置，例如，每0.1秒一次。AGV102可以通过判断货架101的运动方向K与中心连线L之间的夹角是否小于夹角阈值来确定货架101是不是朝着地面二维码103移动。而货架101的运动方向K与中心连线L之间的夹角是否小于夹角阈值可以通过以下方式判断：

假如当前时刻，货架101沿移动路径W移动到Q处，对货架101的底部进行拍照得到包括货架101底部中心的二维码的货架图像C1，并对区域B的地面二维码103进行拍照得到地面图像D1，基于拍摄到的货架图像C1和地面图像D1可以计算得到货架101相对于地面二维码103的角度，即可由此得到货架101的运动方向K1与中心连线L之间的夹角。鉴于基于二维码计算货架相对于地面二维码的角度为本领域技术人员所熟知，在此不再详述。在其他实施例中，也可以采用其他方式来确定夹角，例如发射激光束到货架和地面的特定位置，并通过反射激光束来确定夹角等等。然后判断K1和L之间的夹角是否小于90°。如果小于90°，则继续沿W移动。否则，生成新的运动调节参数，以调节AGV102，使得货架101的运动方向为朝着地面二维码103移动。例如，在一些实施例中，可以重新生成位于货架101的底部中心和地面二维码103中心之间的移动路径W1，并且AGV102之后沿新的路径移动。再例如，在另外一些实施例中，如果地面二维码103位于AGV102上的货架101的右后方，则AGV 102通过调节AGV 102底部轮子之间的速度差，来带动货架101向右后方移动，如果地面二维码103位于AGV 102的左前方，则AGV 102通过调节AGV 102底部轮子之间的速度差，带动货架101向左前方移动。在上述整个夹角检测和货架101的移动朝向调节过程中，AGV 102可以始终带动货架101保持移动状态，并不会停止，从而提高整个货架的搬运效率。在某些实施例中，也可以在预设条件下停止以更准确地确认货架相对于地面二维码的位置，例如转半圈停一下、当前时刻与前一时刻的夹角偏差超过某一阈值停一下等等，可以根据需要进行设置。

需要说明的是，90°是AGV 102在移动过程中货架101的运动方向K和中心连线L的夹角阈值的一个示例，夹角阈值可以是任意小于或等于90°的数值，例如，夹角阈值为60°。设定的夹角阈值越小，更严格控制货架101的运动方向朝向地面二维码。

5)如果AGV 102在实时判断移动方向的过程中，检测出货架101底部二维码的中心与地面二维码103的中心之间的水平距离小于下降偏差阈值，则进行下降操作，将货架101放在地面二维码103上方。货架101底部的二维码的中心与地面二维码103的中心之间的水平距离可以是货架101底部二维码的中心在地面上的垂直投影与地面二维码103的中心之间的距离。

此外，在一些实施例中，在放下货架101之前，AGV 102都可以判断货架101与地面二维码103之间是否存在角度偏差，并在角度偏差的情况下，通过自身旋转或托盘旋转来减少偏差。

可以理解，本申请的自动引导设备可以是任何能够搬运货架的机器人，不限于AGV，例如，还可以是IGV(Intelligent Guided Vehicle,智慧型引导运输车)。此外，地面上的地面二维码和货架底部的二维码，也可以是其他图形码，如条形码，在此不做限制。此外，地面上的地面图形码的中心可以与目标位置(需要放置货架的位置)的中心重合，也可以不重合。

此外，可以理解，虽然上述实施例中以地面二维码为例说明了将货架101放置到地面上的过程，但是在其他实施例中，本申请的技术方案也适用于其他其他导航方式或未来的某些导航方式，例如激光导航、SLAM导航等。在采用其他导航方式时，地面上要放置货架101的目标位置不再是地面二维码，可以是其他位置，例如，对于激光导航，目标位置为标定位置，并且，可以根据相应特征来计算AGV相对于目标位置的水平距离和夹角，例如根据激光信号特征、地纹特征等等。配合上述货架相对于AGV的水平距离和夹角，即可得到货架相对于目标位置的水平距离和夹角。

此外，可以理解，虽然上述实施例中设置的AGV的移动路径都是曲线，但是，在其他实施例中，也可以为AGV设置直线或其他形式的移动路径。由于在上述各实施例中，无论是调节AGV的中心与货架的中心之间的距离，还是调节货架的中心与地面二维码中心之间的距离，有可能需要调节间距很小，如果将AGV的移动路径设置为直线，有可能精度达不到预期效果，例如，移动距离超过需要调节的距离，故将移动路径设置为曲线，能够更精准的调节到预期距离。

此外，可以理解，虽然上述实施例以物流仓储为例，但是本申请的技术方案适用于各种采用自动引导设备搬运货架的场合，在此不做限制。

基于上述对图1所示场景的描述，下面描述本申请的货架搬运流程，其中，上述场景中描述的细节在本申请中依然适用，为了避免重复，在此不再赘述。根据本申请的一些实施例，图4示意性示出了在货架搬运的过程中一种抬起货架的方法流程图，具体包括：

(1)在AGV 102移动到要抬起的货架101的下方时，会判断AGV 102的相关位置与货架101底部的相关位置之间的偏差距离是否小于上升偏差阈值，如果判断出偏差距离小于上升偏差阈值，则直接抬起货架101，否则，确定AGV的移动路径(401)，以使得将AGV 102的中心与货架101底部的中心之间的偏差距离小于上升偏差阈值。如上所述，在一些实施例中，可以基于货架101的底部二维码计算偏差距离，并确定AGV 102从当前位置移动到货架101的底部二维码的中心正下方的移动路径，即制定出AGV 102的移动路径。

(2)AGV 102沿最新确定的移动路径，朝着货架101移动(402)，并且在移动过程中会实时判断AGV 102是否朝着货架101的方向移动(403)。

如上所述，在一些实施例中，可以通过判断AGV 102的运动方向与中心连线之间的夹角是否小于90°来确定AGV 102是不是朝着货架方向移动，其中，中心连线是AGV102的中心和货架101底部的中心之间的连线。如果小于90°，则说明AGV 102是朝着货架101移动的，否则，认为AGV 102并未朝着货架101移动，需要重新制定移动路径。

(3)如果判断出AGV 102是朝着货架101的方向移动的，则继续沿着当前的(最新的)移动路径移动(402)；否则，判断AGV 102的中心与货架101底部的中心之间的水平距离是否小于上升偏差阈值(404)。如果判断出小于上升偏差阈值，则执行货架101顶升操作以将货架101托起(405)，否则，为AGV 102生成运动调节参数(406)，然后AGV102根据生成的运动调节参数，朝着货架101移动(402)。如上所述，运动调节参数可以是新的移动路径，也可以是用于调节AGV 102下方轮子之间的速度差的调节参数。

根据本申请的一些实施例，图5示意性示出了在货架搬运的过程中一种将货架放置在地面上的方法的流程示意图，具体包括：

(1)在AGV 102将货架101移动到地面二维码103的上方时，判断AGV 102上货架101底部的中心与地面二维码103的中心之间的水平距离是否小于下降偏差阈值，如果小于下降偏差阈值，则将货架101直接放到二维码103上方。否则，确定AGV 102的移动路径，以使得货架101底部的中心与地面二维码103的中心之间的距离小于下降偏差阈值。

如上所述，在一些实施例中，AGV 102可以对货架101的底部进行拍照得到包括货架101底部中心的二维码的货架图像，并对地面二维码103进行拍照得到地面图像，地面二维码103的位置为货架将要放置的位置。然后，基于拍摄到的货架图像和地面图像，计算出货架101底部中心与地面二维码103中心之间的水平距离，并确定货架101的移动路径。

(2)AGV 102带动货架101沿最新确定的移动路径移动(502)，并且在移动过程中会实时判断货架101是否朝着地面二维码103的方向移动(503)。

如上所述，在一些实施例中，可以通过判断货架101的运动方向与中心连线之间的夹角是否小于90°来确定货架101是不是朝着地面二维码103移动，其中，中心连线是货架101底部中心和地面二维码103的中心之间的连线。如果小于90°，则说明货架101是朝着地面二维码103移动的，否则，认为货架101并未朝着二维码103移动，需要重新制定移动路径。

(3)如果判断出货架101是朝着地面二维码103的方向移动的，则继续沿当前的(最新的)移动路径移动(502)；否则，判断货架101底部二维码的中心与地面二维码103的中心之间的水平距离是否小于下降偏差阈值(504)。如果判断出小于下降偏差阈值，则执行货架下降操作以将货架101放置在地面二维码103上方(505)，否则，为AGV 102生成运动调节参数(506)，然后AGV 102根据生成的运动调节参数，带动货架101朝着地面二维码103移动(502)。如上所述，运动调节参数可以是新的移动路径，也可以是用于调节AGV 102下方轮子之间的速度差的调节参数。

可以理解，在AGV 102移动过程中，水平距离的判断(即步骤404、步骤504)和夹角的判断(步骤403、步骤503)可以同时进行，或是先判断水平距离再判断夹角，不限于上述顺序。

现在参考图6，所示为根据本申请的一个实施例的系统600的框图。图6示意性地示出了根据多个实施例的示例系统600。在一个实施例中，系统600可以包括一个或多个处理器604，与处理器604中的至少一个连接的系统控制逻辑608，与系统控制逻辑608连接的系统内存612，与系统控制逻辑608连接的非易失性存储器(NVM)616，以及与系统控制逻辑608连接的网络接口620。

在一些实施例中，处理器604可以包括一个或多个单核或多核处理器。在一些实施例中，处理器604可以包括通用处理器和专用处理器(例如，图形处理器，应用处理器，基带处理器等)的任意组合。在系统600采用eNB(Evolved Node B，增强型基站)101或RAN(RadioAccess Network，无线接入网)控制器102的实施例中，处理器604可以被配置为执行各种符合的实施例，例如，如图1-5所示的多个实施例中的一个或多个。

在一些实施例中，系统控制逻辑608可以包括任意合适的接口控制器，以向处理器604中的至少一个和/或与系统控制逻辑608通信的任意合适的设备或组件提供任意合适的接口。

在一些实施例中，系统控制逻辑608可以包括一个或多个存储器控制器，以提供连接到系统内存612的接口。系统内存612可以用于加载以及存储数据和/或指令。在一些实施例中系统600的内存612可以包括任意合适的易失性存储器，例如合适的动态随机存取存储器(DRAM)。

NVM/存储器616可以包括用于存储数据和/或指令的一个或多个有形的、非暂时性的计算机可读介质。在一些实施例中，NVM/存储器616可以包括闪存等任意合适的非易失性存储器和/或任意合适的非易失性存储设备，例如HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)，CD(Compact Disc，光盘)驱动器，DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘)驱动器中的至少一个。

NVM/存储器616可以包括安装系统600的装置上的一部分存储资源，或者它可以由设备访问，但不一定是设备的一部分。例如，可以经由网络接口620通过网络访问NVM/存储616。

特别地，系统内存612和NVM/存储器616可以分别包括：指令624的暂时副本和永久副本。指令624可以包括：由处理器604中的至少一个执行时导致系统600实施如图3-4所示的方法的指令。在一些实施例中，指令624、硬件、固件和/或其软件组件可另外地/替代地置于系统控制逻辑608，网络接口620和/或处理器604中。

网络接口620可以包括收发器，用于为系统600提供无线电接口，进而通过一个或多个网络与任意其他合适的设备(如前端模块，天线等)进行通信。在一些实施例中，网络接口620可以集成于系统600的其他组件。例如，网络接口620可以集成于处理器604的，系统内存612，NVM/存储器616，和具有指令的固件设备(未示出)中的至少一种，当处理器604中的至少一个执行所述指令时，系统600实现如图4和5所示的方法。

网络接口620可以进一步包括任意合适的硬件和/或固件，以提供多输入多输出无线电接口。例如，网络接口620可以是网络适配器，无线网络适配器，电话调制解调器和/或无线调制解调器。

在一个实施例中，处理器604中的至少一个可以与用于系统控制逻辑608的一个或多个控制器的逻辑封装在一起，以形成系统封装(SiP)。在一个实施例中，处理器604中的至少一个可以与用于系统控制逻辑608的一个或多个控制器的逻辑集成在同一管芯上，以形成片上系统(SoC)。

系统600可以进一步包括：输入/输出(I/O)设备632。I/O设备632可以包括用户界面，使得用户能够与系统600进行交互；外围组件接口的设计使得外围组件也能够与系统600交互。在一些实施例中，系统600还包括传感器，用于确定与系统600相关的环境条件和位置信息的至少一种。

在一些实施例中，用户界面可包括但不限于显示器(例如，液晶显示器，触摸屏显示器等)，扬声器，麦克风，一个或多个相机(例如，静止图像照相机和/或摄像机)，手电筒(例如，发光二极管闪光灯)和键盘。

在一些实施例中，外围组件接口可以包括但不限于非易失性存储器端口、音频插孔和电源接口。

在一些实施例中，传感器可包括但不限于陀螺仪传感器，加速度计，近程传感器，环境光线传感器和定位单元。定位单元还可以是网络接口620的一部分或与网络接口620交互，以与定位网络的组件(例如，全球定位系统(GPS)卫星)进行通信。

现在参考图7，所示为根据本申请的一实施例的SoC 700系统的示意图。其中，虚线框是更先进的SoC的可选特征。在图7中，互连单元750被耦合至应用处理器710，该应用处理器包括，但不局限于，一个或多个核单元的集合以及共享高速缓存单元和寄存器；系统代理单元770；总线控制器单元780；集成存储器控制器单元740；一组或一个或多个协处理器720，其可包括集成图形逻辑、图像处理器、音频处理器和视频处理器；静态随机存取存储器(SRAM)单元730；直接存储器存取(DMA)单元760。在一个实施例中，协处理器720包括专用处理器，诸如例如网络或通信处理器、压缩引擎、GPGPU、高吞吐量MIC处理器、或嵌入式处理器等等。

如本文所使用的，术语“模块或单元”可以指或者包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和/或存储器(共享的、专用的或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的组件，或者可以是专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或组)和/或存储器(共享的、专用的或组)、组合逻辑电路、和/或提供所描述的功能的其他合适的组件的一部分。

在一些情况下，所公开的实施例可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其他计算机可读介质分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，包括但不限于，软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROMs)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于利用因特网以电、光、声或其他形式的传播信号来传输信息(例如，载波、红外信号数字信号等)的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。

在附图中，可以以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可能不需要这样的特定布置和/或排序。而是，在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包括结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。

需要说明的是，本申请各设备实施例中提到的各单元/模块都是逻辑单元/模块，在物理上，一个逻辑单元/模块可以是一个物理单元/模块，也可以是一个物理单元/模块的一部分，还可以以多个物理单元/模块的组合实现，这些逻辑单元/模块本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑单元/模块所实现的功能的组合才是解决本申请所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本申请的创新部分，本申请上述各设备实施例并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的单元/模块引入，这并不表明上述设备实施例并不存在其它的单元/模块。

需要说明的是，在本专利的示例和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

虽然通过参照本申请的某些具体实施例，已经对本申请进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。

Claims (16)

1.一种货架搬运方法，其特征在于，包括：

在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值，其中，所述第一连线为所述自动引导设备的中心和货架底部的中心的连线，所述第一夹角阈值为小于等于90°的值；

在所述判断的结果为所述夹角大于所述第一夹角阈值的情况下，生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，所述自动引导设备的移动路径为曲线。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成第一运动调节参数以以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动包括：

根据所述第一运动调节参数，生成所述自动引导设备的移动路径，所述移动路径为所述自动引导设备中心和所述货架的中心之间的曲线。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成第一运动调节参数以以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动包括：

通过调节所述自动引导设备的轮子之间的速度差，使得所述自动引导设备朝着所述货架移动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值包括：

根据当前时刻由所述自动引导设备获取到的第一货架图像判断所述夹角是否小于所述第一夹角阈值，其中，所述第一货架图像包括所述货架底部处的至少部分图形码。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断自动引导设备的中心与货架底部的中心之间的水平距离是否小于上升偏差阈值；

在所述判断结果为小于上升偏差阈值的情况下，控制所述自动引导设备进行货架顶升操作，以使得所述自动引导设备托起所述货架。

7.一种货架搬运方法，其特征在于，包括：

在自动引导设备上的货架与目标位置产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备上的货架的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值，其中，所述第二连线为所述自动引导设备上的货架的中心和所述目标位置的连线，所述第二夹角阈值为小于等于90°的值；

在所述判断的结果为所述夹角大于所述第二夹角阈值的情况下，生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在自动引导设备上的货架与目标位置产生相对位置变化的情况下，所述自动引导设备上的货架的移动路径为曲线。

9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动包括：

根据所述第二运动调节参数，生成所述自动引导设备的移动路径，所述移动路径为所述货架底部的中心和所述目标位置之间的曲线。

10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述生成第二运动调节参数以调节所述货架朝着所述目标位置移动包括：

通过调节所述自动引导设备的轮子之间的速度差，使得所述自动引导设备带动所述货架朝着所述目标位置移动。

11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断当前时刻自动引导设备上的货架的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值包括：

根据当前时刻由所述自动引导设备获取到的第二货架图像和目标位置图像判断所述夹角是否小于所述第二夹角阈值，其中，所述第二货架图像包括所述货架底部处的至少部分图形码，所述目标位置图像包括地面上的至少部分图形码。

12.如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述货架底部中心与所述目标位置之间的水平距离是否小于下降偏差阈值；

在所述判断结果为小于下降偏差阈值的情况下，控制所述自动引导设备进行货架下降操作，以将所述货架放置到所述目标位置的上方。

13.一种货架搬运装置，其特征在于，包括：

第一判断模块，用于在自动引导设备与货架产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第一连线之间的夹角是否小于第一夹角阈值，其中，所述第一连线为所述自动引导设备的中心和货架底部的中心的连线，所述第一夹角阈值为小于等于90°的值；

第一生成模块，用于在所述判断的结果为所述夹角大于所述第一夹角阈值的情况下，生成第一运动调节参数以调节所述自动引导设备朝着所述货架移动。

14.一种货架搬运装置，其特征在于，包括：

第二判断模块，用于在自动引导设备与目标位置产生相对位置变化的情况下，判断当前时刻自动引导设备的运动方向与第二连线之间的夹角是否小于第二夹角阈值，其中，所述第二连线为所述自动引导设备上的货架的中心和所述目标位置的连线，所述第二夹角阈值为小于等于90°的值；

第二生成模块，用于在所述判断的结果为所述夹角大于所述第二夹角阈值的情况下，生成第二运动调节参数，以调节所述货架朝着所述目标位置移动。

15.一种机器可读介质，其特征在于，所述机器可读介质上存储有指令，该指令在机器上执行时使机器执行权利要求1至12中任一项所述的货架搬运方法。

16.一种系统，包括：

存储器，用于存储由系统的一个或多个处理器执行的指令，以及

处理器，是系统的处理器之一，用于执行权利要求1至12中任一项所述的货架搬运方法。

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