CN112694035A - 自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统 - Google Patents

自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提出自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统。方法包括：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。本发明在货架与AGV发生相对位移时，能够避免货架与周围货架发生刮擦。

Description

自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，尤其涉及AGV搬运货架的方法、装置及系统。
背景技术
近年来，基于AGV的仓库自动化分拣系统使用越发普遍，该系统主要包括：工作台、搬运服务器、AGV和可移动货架。
该系统的工作过程如下：服务器给工作台分配货架物料分拣任务，同时调度AGV将货架搬运到工作台，以便工作台对货架上的物料进行分拣，待工作台分拣完毕服务器再调度AGV将货架送回储位。这里AGV可以在货架底部穿行，通过自带的举升装置将货架抬离地面实现搬运。
但是搬运过程中会出现货架与AGV发生相对位移，导致货架与旁边的货架发生刮擦，引发安全事故。
发明内容
本发明提出AGV搬运货架的方法、装置、系统、非瞬时计算机可读存储介质和电子设备，以实现在货架与AGV发生相对位移时，避免货架与周围货架发生刮擦。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种AGV搬运货架的方法，其特征在于，该方法包括：
检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；
所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
所述设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个货架距离；
所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
所述异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
所述方法进一步包括：
根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；
判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
所述控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：
当检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野中心，则取消异常货架保护空间；
或者，发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
一种AGV搬运货架的装置，该装置位于AGV上，该装置包括：
货架位置检测模块，检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
异常保护模块，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架
所述异常保护模块进一步用于，
根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度，判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
所述异常保护模块控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，
当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；
或者，发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
一种AGV搬运货架的系统，该系统包括：AGV和服务器，其中：
AGV，检测本AGV搬运的货架上的标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置，并将所述标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
服务器，接收AGV上报的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，若发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度。
所述服务器构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述服务器构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架
所述服务器进一步用于，
根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
所述服务器控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，
当根据AGV上报的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据AGV上报的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间。
本发明通过在货架上的标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度，从而在货架与AGV发生相对位移时，避免货架与周围货架发生刮擦。
附图说明
图1为本发明实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的计算标记物与AGV的距离和相对角度的示意图；
图3为本发明另一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的异常货架保护空间的示例图；
图5为本发明又一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图；
图6为本发明又一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图；
图7为本发明实施例提供的AGV搬运货架的装置的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的AGV搬运货架的系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。
在搬运货架的过程中，AGV可以通过摄像头扫描货架底部的二维码来定位货架的位置和角度，但是，当货架与AGV之间的相对位移过大时，AGV的摄像头会扫描不到货架底部的二维码，从而导致AGV无法获得货架位置信息，从而AGV就无法向服务器上报货架位置，最终导致服务器无法对该货架和其周围货架进行准确调度，从而导致周围货架与该货架发生刮擦。
为使得在货架与AGV发生相对位移时，避免货架与周围货架发生刮擦，本发明实施例给出如下解决方案：
图1为本发明实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤101：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置。
其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置。
步骤102：若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度。
其中，参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
这里，检测到标记物从AGV的摄像头的视野中消失，即，发现：AGV的摄像头采集的前一帧图像中存在该标记物、而AGV的摄像头采集的当前帧图像中则不存在该标记物。
一可选实施例中，设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离；货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
最大半径指的是，货架在AGV的移动平面上的投影轮廓上的两个点经过投影轮廓中心的最大距离的一半。即，经过投影轮廓的中心可以将投影轮廓上的两个点连接起来，这些连接线中最长的连接线的长度的一半即为货架距离。
根据观察发现，货架与AGV的相对位移通常在一个货架距离左右，因此，本实施例中，将设定距离设置为大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离。
一可选实施例中，异常货架保护空间为长方形，且异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
一可选实施例中，异常货架保护空间为圆形，且异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
一可选实施例中，上述方法进一步包括：根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
图2为本发明实施例提供的计算标记物与AGV的距离和相对角度的示意图。
如图2所示，实线大矩形表示AGV，AGV的车轴中心位置安装了向上的摄像头，小圆形为摄像头，虚线小矩形为摄像头的视野。AGV的坐标系采用世界坐标系，与AGV的运行地图采用的坐标系保持一致。
设通过定位得到AGV的位置坐标是A1(x1,y1,θ1)(即AGV的中心点的坐标)，通过摄像头扫描货架上的标记物，通过坐标系转换后得到货架上的标记物的世界坐标为A2(x2,y2,θ2)(即，标记物的中心点的坐标)(这里，以货架上的标记物的坐标代表货架的坐标，货架的高度即，Z轴坐标不作考虑)。其中，θ1为AGV的车轴的法线与世界坐标系的X轴的夹角，θ2为标记物的参考边与世界坐标系的X轴的夹角，为方便起见，标记物通常为矩形，则选择矩形的其中一条边为参考边(选择哪条边作为参考边皆可)。
则，标记物与AGV的距离
Figure BDA0002221829060000081
标记物与AGV的相对角度θ＝θ2-θ1。
一可选实施例中，控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：当检测到标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动。
一可选实施例中，控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
在实际应用中，由于环境原因或/和AGV自身能力原因等，AGV会无法到达标记物，例如：货架位于一个狭小空间如：电梯内，这样AGV需要先进入电梯，然后再进入货架底部中心才能到达标记物，若AGV进入电梯的方向没有正对货架，又由于电梯空间狭小导致无法转向，这样就会无法到达标记物。
一可选实施例中，构造一个异常货架保护空间之后进一步包括：检测到标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间。
在实际应用中，货架上的标记物可为：位于货架底部中心的二维码。
需要说明的是，步骤101和步骤102可都由AGV执行；或者，步骤101由AGV执行，然后AGV将标记物在AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器，由服务器执行步骤102。
图3为本发明另一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤301：在AGV搬运货架的过程中，AGV实时检测货架底部中心的二维码在AGV的摄像头的视野中的位置。
步骤302：AGV发现货架底部中心的二维码从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离。货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
图4给出了异常货架保护空间的示例图，本示例中，货架为长方体，且货架在AGV的移动平面上的投影轮廓包含AGV在AGV的移动平面上的投影轮廓，则AGV先设定理论货架：当货架的底部平面中心与本AGV的中心重合时的货架作为理论货架，然后将理论货架在本AGV的移动平面上的投影轮廓(该投影轮廓为长方形)在四个方向上分别扩展半个货架距离，其中，一个货架距离即长方形投影轮廓的对角边长的一半。
步骤303：AGV将构造的异常货架保护空间的位置以及形状和尺寸信息上报给服务器，服务器根据异常货架保护空间的位置以及形状和尺寸信息，对所有AGV进行调度。
服务器得知异常货架保护空间的位置以及形状和尺寸信息后，在为其他AGV调度路径时，就会根据该异常货架保护空间的位置以及形状和尺寸信息，将其他AGV的路径规避该异常货架保护空间。
步骤304：当AGV检测到货架底部中心的二维码重新出现在摄像头的视野中时，向服务器上报异常货架保护空间取消信号。
步骤305：服务器接收该异常货架保护空间取消信号，删除自身保存的该异常货架保护空间的位置以及形状和尺寸信息。
图5为本发明又一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤501：在AGV搬运货架的过程中，AGV的摄像头实时捕捉货架底部中心的二维码。
步骤502：AGV根据二维码在摄像头的视野中的位置，计算货架与本AGV的距离和相对角度。
二维码粘贴在货架底部的中心，当AGV处于货架底部中心时，二维码位于AGV的摄像头的视野的正中心，从而可根据二维码在AGV的摄像头的视野中的位置，计算出货架与本AGV的距离和相对角度。
步骤503：AGV判断是否满足：货架与本AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，货架与本AGV的相对角度大于预设角度阈值，若是，执行步骤504；否则，返回步骤501。
步骤504：AGV停止移动，并放下举升装置，根据货架与本AGV的距离和相对角度，调整自己的移动方向指向二维码在本AGV的移动平面上的投影中心，根据调整后的移动方向前进。
步骤505：当AGV检测到二维码重新位于摄像头的视野的中心时，控制举升装置举起货架并向工作台方向移动。
若AGV发现自己无法到达二维码在AGV的移动平面上的投影中心，则向服务器发出告警。
图6为本发明又一实施例提供的AGV搬运货架的方法流程图，其具体步骤如下：
步骤601：在AGV搬运货架的过程中，AGV的摄像头实时捕捉货架底部中心的二维码。
步骤602：AGV根据二维码在摄像头的视野中的位置，计算货架与本AGV的距离和相对角度，将货架与本AGV的距离和相对角度发送给服务器。
二维码粘贴在货架底部的中心，当AGV处于货架底部中心时，二维码位于AGV的摄像头的视野的正中心，从而可根据二维码在AGV的摄像头的视野中的位置，计算出货架与本AGV的距离和相对角度。
在实际应用中，AGV也可以实时将二维码在本AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器，由服务器根据二维码在AGV的摄像头的视野中的位置，计算出货架与AGV的距离和相对角度。
步骤603：服务器判断是否满足：货架与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和货架与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若是，执行步骤604；否则，返回步骤601。
步骤604：服务器通知AGV停止移动并放下举升装置。
步骤605：服务器根据货架与AGV的距离和相对角度，将AGV的移动方向调整为指向二维码在AGV的移动平面上的投影中心，将调整后的移动方向通知AGV，AGV根据该调整后的移动方向前进。
步骤606：当AGV检测到自己重新位于摄像头的视野中心时，控制举升装置举起货架并向工作台方向移动。
若AGV发现自己无法到达二维码在本AGV的移动平面上的投影中心，则向服务器发出告警。
通过上述实施例，本发明可达到如下有益效果：
一、在AGV搬运货架的过程中，当搬运的货架与AGV发生较大的相对位移，即货架从AGV的摄像头的视野范围消失时，则可通过构造以AGV作为空间中心的异常货架保护空间，以尽可能避免货架与其他货架、AGV发生刮擦；
二、在AGV搬运货架的过程中，当搬运的货架与AGV发生较小的相对位移，即货架在AGV的摄像头的视野范围内但偏离视野中心超过预设范围时，则可通过AGV位姿的自调整，将AGV的移动方向调整为指向货架上的标记物在本AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV向该移动方向移动前进，使得货架底部的标记物重新位于AGV的摄像头的视野中心，来避免货架与AGV的相对位移继续扩大，从而避免货架与周围货架、AGV发生刮擦。
图7为本发明实施例提供的AGV搬运货架的装置的结构示意图，该装置位于AGV上，该装置主要包括：货架位置检测模块71和异常保护模块72，其中：
货架位置检测模块71，用于检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，将该标记物在AGV的摄像头的视野中的位置发送给异常保护模块72；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置。
异常保护模块72，用于接收货架位置检测模块71发来的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，当根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；其中，参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离，货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
一可选实施例中，异常保护模块72构造的异常货架保护空间为长方形，且异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
一可选实施例中，异常保护模块72构造的异常货架保护空间为圆形，且异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
一可选实施例中，异常保护模块72进一步用于，根据货架位置检测模块71检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度，判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
一可选实施例中，异常保护模块72控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，当根据货架位置检测模块71检测的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据货架位置检测模块71检测的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；
或者，发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
图8为本发明实施例提供的AGV搬运货架的系统的结构示意图，该系统主要包括：AGV 81和服务器82，其中：
AGV81，用于检测本AGV搬运的货架上的标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置，并将标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器82；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置。
服务器82，用于接收AGV 81上报的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，若发现标记物从AGV 81的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV 81作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV 81的中心重合时，AGV 81和货架作为一个整体在AGV 81的移动平面上的投影轮廓；根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度。其中，设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离，货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
一可选实施例中，服务器82构造的异常货架保护空间为长方形，且异常货架保护空间为：在以AGV 81的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
一可选实施例中，服务器82构造的异常货架保护空间为圆形，且异常货架保护空间为：以AGV 81的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV 81的中心重合时的货架
一可选实施例中，服务器82进一步用于，根据标记物在AGV 81的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV 81的距离和相对角度；判断是否满足：标记物与AGV 81的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV 81的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV 81的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV 81的相对角度，将AGV 81的移动方向调整为指向标记物在AGV 81的移动平面上的投影中心，控制AGV 81沿着调整后的方向前进。
一可选实施例中，服务器82控制AGV 81沿着调整后的方向前进之后进一步用于，当根据AGV 81上报的标记物在AGV 81的摄像头的视野中的位置，发现标记物重新位于AGV81的摄像头的视野的中心时，控制AGV 81的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据AGV 81上报的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现标记物重新出现在AGV 81的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间。
本发明实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，该非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得该处理器执行如图1、3、5-6任一方法实施例中的步骤。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问该非瞬时计算机可读存储介质的处理器。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种自动导引运输车AGV搬运货架的方法，其特征在于，该方法包括：
检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；
所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定距离大于等于半个货架距离，小于等于一个半货架距离；
所述货架距离为：货架在AGV的移动平面上的投影轮廓的最大半径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；
判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步包括：
当检测到所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当检测到所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；
或者，当发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
6.一种自动导引运输车AGV搬运货架的装置，其特征在于，该装置位于AGV上，该装置包括：
货架位置检测模块，检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
异常保护模块，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失时，构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述异常保护模块构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述异常保护模块进一步用于，
根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度，判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述异常保护模块控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，
当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据货架位置检测模块检测的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间；
或者，当发现AGV无法到达标记物在AGV的移动平面上的投影中心，则发出告警。
10.一种自动导引运输车AGV搬运货架的系统，其特征在于，该系统包括：AGV和服务器，其中：
AGV，检测本AGV搬运的货架上的标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置，并将所述标记物在本AGV的摄像头的视野中的位置上报给服务器；其中，AGV进入货架底部，将货架抬升起来，货架的底层距离地面的高度高于AGV的高度，货架底层朝下的平面中央贴有标记物，AGV的顶部安装有摄像头，AGV根据标记物在AGV的摄像头的视野中的位置确定货架的位置；
服务器，接收AGV上报的所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，若发现所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓；根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述服务器构造的异常货架保护空间为长方形，且所述异常货架保护空间为：在以AGV的行进方向作为前方的前提下，该异常货架保护空间的左侧、右侧、前侧和后侧的长度相对理论货架的左侧、右侧、前侧和后侧分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架；
或者，所述服务器构造的异常货架保护空间为圆形，且所述异常货架保护空间为：以AGV的中心为理论货架的中心，该异常货架保护空间的各个方向相对理论货架分别扩展设定距离，所述理论货架为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时的货架
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述服务器进一步用于，
根据所述标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，计算标记物与AGV的距离和相对角度；判断是否满足：标记物与AGV的距离大于预设距离阈值，或/和，标记物与AGV的相对角度大于预设角度阈值，若满足，则控制AGV的举升装置放下货架，并根据标记物与AGV的相对角度，将AGV的移动方向调整为指向标记物在AGV的移动平面上的投影中心，控制AGV沿着调整后的方向前进。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述服务器控制AGV沿着调整后的方向前进之后进一步用于，
当根据AGV上报的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新位于AGV的摄像头的视野的中心时，控制AGV的举升装置举起货架，向该货架的任务目标点移动；
或者，当根据AGV上报的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置，发现所述标记物重新出现在AGV的摄像头的视野中时，取消异常货架保护空间。
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