CN110182521A - 一种仓储agv小车及智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仓储AGV小车，包括车体和货架；所述货架的底部设置有抵接部；所述车体的顶部设置有升降旋转装置，该升降旋转装置可分离地连接所述货架的抵接部；所述车体的底部设置有行走机构；所述车体的顶部设置有磁带感应导引组件；所述货架的底部外表面上设置有若干导引磁带，该导引磁带引导车体位移至货架的抵接部下方。

Description

一种仓储AGV小车及智能仓储系统

技术领域

本发明属于智能仓储的技术领域，具体涉及一种仓储用的AGV小车及智能仓储系统。

背景技术

目前，电子商务行业飞速发展，电子商务产生了巨大的社会经济效益，同时对物流仓储行业带来了巨大冲击和挑战。传统物流仓储行业的对于货物的分拣搬运主要是通过人工来实现，但是目前的电子商务物流具有订单数据巨大、种类繁多以及单笔订单货量较小等特点，人工进行分拣搬运的工作量庞大、任务繁重，并且出错率较高。因此能够代替人工分拣并搬运的移动机器人已成为物流仓储行业的重要设备，对仓储系统的自动化和智能化提出了更高的要求。

因此，本申请致力于提供一种仓储用的AGV小车及智能仓储系统。

发明内容

本发明的目的是要解决人工进行分拣搬运的工作量庞大、任务繁重，并且出错率较高的技术问题，提供一种仓储AGV小车及智能仓储系统，仓储AGV小车用于牵引货架位移，智能的完成货物分拣工作，且单次行程可运送数量较多的货品，提高了分拣效率。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种仓储AGV小车，包括车体和货架；

所述货架的底部设置有抵接部；所述车体的顶部设置有升降旋转装置，该升降旋转装置可分离地连接所述货架的抵接部；所述升降旋转装置可用于带动货架旋转；

所述车体的底部设置有行走机构；所述车体的顶部设置有磁带感应导引组件；所述货架的底部外表面上设置有若干导引磁带，该导引磁带引导车体位移至货架的抵接部下方。

优选地，所述升降旋转装置包括：

安装座，其可活动地嵌装在车体的顶部；

回转支承，其设在安装座的顶部外表面；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其设置在安装座上；所述升降组件传动连接第一功能圈，并受第一功能圈的驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座在竖直方向上位移；

转盘，其与所述第二功能圈连接；所述转盘上还设置有连接部件，该连接部件用于匹配连接货架的抵接部；

第一致动组件，其驱动连接第一功能圈；

第二致动组件，其用于驱动转盘转动；

其中，当所述安装座在竖直方向上位移最顶端时，所述连接部件与货架的抵接部连接；当安装座在竖直方向上位移最低端时，所述连接部件与货架的抵接部互不接触。

优选地，所述回转支承由内自外依次包括安装圈、活动中圈和外齿圈；所述第一功能圈为外齿圈，该外齿圈的外侧壁上环设有连续的凸齿；所述第二功能圈为活动中圈；

所述安装座的顶部外表面上还设置有一可活动的圆环，且该圆环同轴心地环绕所述回转支承；所述圆环的内侧壁上设置有连续的凸齿；

其中，所述圆环与转盘固定连接；第二致动组件驱动所述圆环转动，圆环转动以带动转盘旋转。

优选地，所述第一致动组件与第一功能圈、以及第二致动组件与圆环均为啮合传动。

优选地，所述升降组件包括若干丝杠组；若干所述丝杠组等间距地、环设在安装座上；丝杠组的动作以带动安装座上下位移；

其中，每一丝杠组件包括一丝杠、以及与丝杠螺合的丝杆套；

所述丝杆套与车体固定连接，丝杆可相对于丝杆套在竖直方向上位移；所述丝杠与第一功能圈传动连接，进而丝杠的转动带动安装座在竖直方向上位移。

优选地，所述货架为移动式货架，该货架设置有万向轮；

所述货架的抵接部设置有内凹的抵接槽，所述连接部件匹配所述抵接槽；当连接部件转动时，会带动货架旋转。

优选地，所述行走机构包括前轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别包括成对设置的麦克纳姆轮、以及用于驱动麦克纳姆轮的行走电机。

优选地，

所述车体上还设置有车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、防碰撞安全保护装置、升降旋转装置和行走机构连接；

所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统，导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制；

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述计算机控制系统还分别与所述磁带感应导引组件、升降旋转装置和所述行走机构连接。

优选地，所述货架设置有多层层板，层板自上而下的依次设置，且相邻层板相间隔；每一层板上可分离的放置有至少一置物篮；所述置物篮与所述层板磁性连接。

一种智能仓储系统，包括上述的仓储AGV小车。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过仓储AGV小车牵引货架位移，仓储AGV小车会沿着设定的轨道准确稳定移动，减少工人分拣的介入，从而实现无人参与的全自动化、智能化分拣，大大降低了分拣环节投入的人力成本，高效完成货物分拣的工作，且错误概率低；同时，货架以使得仓储AGV小车单次运输行程完成数量较多的货品的分拣工作，提高了分拣效率；

2、本发明的仓储AGV小车，其设置有用于连接货架的升降旋转装置，机器人的机械夹取单元，通过盘式结构实现执行单元的多个方向的转动的自由度的实现，具有更加良好的稳定性。可适用于广泛的货物分拣场合，可成为生产线中分拣产品的环节。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的仓储AGV小车的立体结构示意图；

图2是本发明的仓储AGV小车的侧视图；

图3是本发明的仓储AGV小车与货架的结构示意图；

图4是本发明的仓储AGV小车与货架的结构立体示意图；

图5是本发明的货架底部展示图；

图6是本发明的升降旋转装置展示图；

图7是本发明的升降旋转装置的爆炸视图；

图8是本发明的升降旋转装置的局部切面图；

图9是本发明的回转支承俯视图及其截面图；

图10是本发明的升降旋转装置的正视图及仰视图。

图中：

1-车体、11-行走机构；

2-货架、21-层板、22-抵接部、23-置物篮；

3-升降旋转装置、31-安装座、311-圆环、

4-回转支承、41-第一功能圈、42-第二功能圈、43-安装圈；

5-升降组件、51-丝杠、52-丝杠套；

6-转盘、61-连接部件；

7-第一致动组件；

8-第二致动组件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1～图5所示，本发明所述的一种仓储AGV小车。所述仓储AGV小车包括车体1、以及与车体1可分离式连接的货架2。具体地为，车体1的顶部与货架2的底部可分离式连接，货架2的底部设置有一抵接部22，车体1的顶部设置有连接部件61，当连接部件61与抵接部22的连接时，仓储AGV小车可带动所述货架2位移。

如图4所示，所述货架2有四根立柱、若干层板21构成。所述四根立柱呈矩形分布，每一立柱上分别等间距的设置有若干层板21支撑件，同一高度的层板21支撑件用于支撑一层板21。以使若干层板21自上而下的等间距排列下来。层板21之间的间距形成空腔，可用来置物。其中，置于最下方的层板21，其与地面间隔一定的距离，该距离供于仓储AGV小车穿过的高度。具体地，所述抵接部22固定安装在最下方的层板21的底部外表面上。

如图1所示，所述车体1的底部设置有行走机构11。所述车体1的顶部设置有一个升降旋转装置3，所述连接部件61为该升降旋转装置3的组件之一，具体地，该升降旋转装置3用于驱动连接部件61在竖直方向上位移，并可即时地驱动连接部件61转动。

车体1的连接部件61与货架2的抵接部22连接方式、以及车体1驱动货架2的原理如下：

当车体1上的升降旋转装置3处于初始状态时，仓储AGV小车整体的高度可在货架2的底部自由穿越。即车体1上的连接部件61与货架2下的抵接部22互不干扰。使得，仓储AGV小车可自由活动在仓储区域中，且可在大量的货架2中行走。

其中，当仓储AGV小车移动至货架2底部的合适位置时，升降旋转装置3动作，带动连接部件61向上位移，直至连接部件61与货架2的抵接部22接触，实现两者的连接。致使仓储AGV小车移动时，带动货架2移动。同时，升降旋转装置3驱动连接部件61旋转时，进而带动货架2旋转。

优选地，所述货架2为移动式货架，货架2的四根立柱的底部，分别设置有万向轮。移动式货架2的受力更好，平稳度高；可以放置数量大，重量更大的物品。同时，万向轮的设置，更有利于仓储AGV小车推动货架2，以及带动货架2转动。

优选地，如图1和图5所示，所述连接部件61为一个十字型的金属盘；所述抵接部22的外表面设置有内凹的抵接槽，该抵接槽与连接部件61的十字型金属盘相匹配。连接部件61设计为十字型，是为了更好的向货架2传递扭矩。同时，由于连接部件61和抵接部22是可分离的，十字型的连接部件61与货架2的接触面积大，水平方向位移时，能更好的带动货架2移动。

需要说明的时，由于连接部件61与抵接部22的对接，需要仓储AGV小车准确的移动至货架2下方的对接位置。现有技术中，是将货架2准确放置在合理的区域，仓储AGV小车通过导引移动至货架2的底部，进而带动货架2移动；该方式，对货架2的放置要求高，这无疑增加了仓储系统的工作负担和要求。作为另一种现有技术，是改进仓储AGV小车的连接部件61，如采用磁吸附，采用夹持机构等，以实现与货架2的连接；该方式，对仓储AGV小车的性能要求高，成本大。同时，磁吸附容易吸引金属货物。

为此，本发明对货架2以及仓储AGV小车作出了改进，对货架2的底部设置有导引磁带，而仓储AGV小车的车体1的顶部上还设置有磁带感应导引组件。仓储AGV小车通过磁带导引系统，准确的移动至货架2底部，抬升连接部件61并与抵接部22完成嵌接。磁带导引的技术属于现有技术，为此不过多说明。

作为一种实现连接部件61与抵接部22连接的实例，货架2放置在相应的区域，仓储AGV小车通过导引系统进行位移，如直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统等。仓储AGV小车移动至放置货架2的相应区域并进入货架2的底部时，通过顶部的磁带感应导引组件，识别货架2的导引磁带，进而移动至相应位置。为此，能够降低货架2的放置要求，同时仓储AGV小车通过磁带感应导引组件和自身的行走机构11，即可完成定位。实用性强，降低仓储AGV小车的性能要求，减轻生产成本。

具体地，所述车体1上还设置有车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、防碰撞安全保护装置、升降旋转装置3和行走机构11连接。所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统，所述导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接。其中，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制；以实现仓储AGV小车的控制。

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统。均为现在技术，在此不过多说明

所述计算机控制系统还分别与所述磁带感应导引组件、升降旋转装置所述行走机构连接；所述计算机控制系统用于控制仓储AGV小车的智能运行。计算机控制系统控制仓储AGV小车的位移路径，在磁带感应导引组件的协同下准确控制行走机构运动至货架的底部。所述计算机控制系统还用于控制升降旋转装置的动作。

本发明还提供了一种智能仓储系统，该智能仓储系统包括上述的仓储AGV小车。

实施例2

如图1和图2所示，本实施例2所述的一种仓储AGV小车，其结构与实施例1的一致。不同之处在于，所述行走机构11包括前轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别包括成对设置的麦克纳姆轮、以及用于驱动麦克纳姆轮的行走电机。

其中，所述行走电机与计算机控制系统连接，并由蓄电池供电。

具体地，车体1依靠各自个麦克纳姆轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了车体1在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。麦克纳姆轮的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。

本车体1采用4个这种麦克纳姆轮进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。提高AGV小车在仓储环境下的高机动性能，能带动货架2准确移动。麦克纳姆轮与升降旋转机构配合，在任意方向移动下，同时可以转动货架2。在高密度的仓储环境下，其行走灵活性高。车体1还可以配套视觉导航系统使用，进一步地提高AGV小车的机动性能。

优选地，车体1可以全方位移动，在转向时，由于惯性，会导致货架2上的物品掉落等。为此，本发明在货架2，还配套有若干置物蓝23，所述置物蓝23用于储放货物。其中，每一层板21上均设置固定安装有磁铁，优选为永久磁铁和强磁。而置物蓝23由高强度塑料注塑成型，其底部在注塑时一体的设置有铁板。通过铁板与磁铁的磁性连接，将置物蓝23稳定在层板21上。减小货架2在行走过程中，货物因为惯性掉落、或货物之间碰撞等。

优选地，管理人员在装卸置物蓝23时，由于采用的是强磁，其磁力较强，为了避免夹伤管理人员。所述置物蓝23的底部还设置有一层缓冲橡胶，以保护人手，还能保护置物蓝23。

实施例3

本发明所述的一种仓储AGV小车及智能仓储系统，所述仓储AGV小车包括车体1，以及设置在车体1上的升降旋转装置3和行走机构11。升降旋转装置3用于抬高连接部件61以对接货架2的抵接部22，同时具备旋转货架2至合适工位。升降旋转装置3能够实现高效、准确、灵活地完成货架2的调度、物品的搬运任务等。

如图6～图10所示，本发明所述的升降旋转装置3，其包括安装座31、以及设置在安装座31上的回转支承4、升降组件5、转盘6、第一致动组件7和第二致动组件8。所述升降组件5与车体1连接，同时升降组件5连接第一功能圈41并受其驱动而动作，进而带动安装座31在车体1上进行升降。所述转盘6与回转支承4连接。所述第一致动组件7用于驱动第一功能圈41转动，第二致动组件8用于驱动转盘6转动。所述转盘6上设置有固定的连接部件61。

如图6和图10所示，所述安装座31优选为圆柱状的金属安装座31，圆柱状结构便于加工和提高安装座31的刚性结构，且与车体1适配度高。所述安装座31设计有若干安装槽体、安装孔等，用于隐藏式地安装第一致动组件7、第二致动组件8和升降组件5等，使升降旋转装置3的整体结构紧凑，减小安装座31在车体1的占用空间。

所述回转支承4为双回转支承4，具有第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43。所述第一功能圈41、第二功能圈42两者能够相互独立的转动，两者之间互不干扰。所述安装圈43设有若干通孔(丝孔或光孔)，通过螺钉固定在安装座31的顶部，且回转支承4与安装座31同轴心设置。

具体地，本实施例3优选地，以一种综合载荷能力优越的升降旋转装置3进行说明，便于理解本发明的技术原理。如图9所示，所述回转支承4由内自外依次设置安装圈43、第二功能圈42和第一功能圈41。所述第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43的滚动体可根据实际应用进行选型设计，本发明简略说明。为此，第一功能圈41设置有凸齿，其为外齿圈。所述第二功能圈42为旋转中圈。外齿圈和旋转中圈之间的转动互不干扰。需要说明的是，本实施例3并不限定第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43的位置关系。上述技术方案仅为优选地的技术方案，任何具有第一功能圈41、第二功能圈42的升降旋转装置3均在本发明的保护范围内。

如图8所示，所述升降装置有若干丝杠51、丝杠套52、齿轮、轴承和限位件组成。丝杠套52与丝杠51相互螺合套接。通过丝杠51与丝杠套52的组合可将回转运动转化为直线运动，进而实现丝杠51带动安装座31在竖直方向上位移。

其中，所述车体1的中部开设用供于安装座31升降的槽体，槽体的上方设有开口。所述丝杠套52的轴线垂直于水平面，其竖直固定安装在槽体内的固定件上；进而使滚珠丝杠51的轴线与水平面垂直。所述丝杠51具有两段杆体，其底部杆体为匹配丝杠套52的螺纹段，顶部杆体为光滑的阶梯状的安装轴体。所述安装座31上开设有匹配丝杠51的安装轴体的阶梯安装孔，通过轴承和限位件将丝杠51固定在安装座31上，同时轴承给丝杠51提供转动支撑。丝杠51的底部杆体与丝杠套52的螺合，且底部杆体的末端悬空设置，以实现丝杠51的旋入和旋出，完成升降动作。

具体地，本实施例1优选地采用三组丝杠51，其等角度的环设在安装座31上，并将安装座31悬空架设在车体1中。所述丝杠51的顶部轴体其贯穿安装座31，且顶部轴体套设有丝杠51齿轮，该丝杠51齿轮与第一功能圈41(外齿圈)啮合传动，第一功能圈41(外齿圈)的旋转以带动三组丝杠51同步转动，并转化为直线运动，实现安装座31的升降。

所述第一致动组件7包括伺服电机组和编码器组；所述伺服电机组包括减速电机和传动齿轮组成。所述减速电机置于安装座31的内部，其输出轴贯穿安装座31的顶部并与传动齿轮连接。所述传动齿轮与第一功能圈41(外齿圈)驱动连接。所述编码器组包括编码器和编码齿轮，所述编码器设置在安装座31的内部，且编码器与编码器齿轮传动连接；所述编码齿轮与第一功能圈41(外齿圈)啮合传动。

本发明的升降旋转装置3的升降动作由第一功能圈41、升降装置和第一致动组件7协同完成。其工作原理如下：减速电机驱动第一功能圈41(外齿圈)转动，进而第一功能圈41(外齿圈)分别带动丝杠5131齿轮、传动齿轮转动。三组丝杠51同步转动，实现安装座31的升降。而编码器输出信号以识别安装座31升降的高度，以实现智能控制。

本实施例1的安装座31上还设置有一可活动的圆环311，该圆环311用于提高转盘旋转的稳定性。同时，所述圆环311的内壁设置有连续的凸齿以形成一齿圈。所述圆环311与回转支承42同轴心的设置在安装座311的顶部，所述圆环311的安装高度与第二功能圈42一致。所述转盘6分别与圆环311和第二功能圈42连接。具体地，所述圆盘为一扁平的圆环311金属板，以刚性连接圆环311和第二功能圈42。

所述第二致动组件8包括伺服电机组和传动齿轮。所述伺服电机组包括减速电机和传动齿轮组成。所述减速电机置于安装座31的内部，其输出轴贯穿安装座31的顶部并与传动齿轮连接。所述传动齿轮与圆环311啮合传动。

本发明的升降旋转装置3的旋转动作由第二功能圈42、转盘6和圆环311协同完成的。其工作原理如下：转盘6上可安装其他承载构件。减速电机驱动圆环311转动，进而圆环311和转盘6协同转动第二功能圈42，进而转动转盘6上的承载构件。

其中，回转支撑的结构设置、以及圆环311和第二功能圈42的组合设计，目的在于提供一种综合载荷性能优越的升降旋转机构。通过圆环311和第二功能圈42提高转动和刚性支撑性能。圆环311与双回转支承4组合实现旋转功能，内部回转支承4的第一功能圈41实现丝杠51的同步旋转。相比现有的旋转升降结构，本发明的结构简单紧凑，多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，升降旋转的运行可靠。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的升降与旋转两者通过一回转支承实现，与现有的仓储AGV小车的独立升降装置和独立旋转装置相比，本发明的结构简单，工作可靠。同时，升降动作和旋转动作是相互独立，互不干涉影响。这样对于仓储AGV小车运输货架的控制会变得更加简单方便灵活，对于整个智能仓储系统的工作效率也会有较大的提升。

此外，此结构因采用独特的回转支撑，无需高精度和强度的共用组件，相对现有技术和传统结构，本发明极大的降低生产成本和生产周期，降低了仓储AGV小车整体的加工和制造成本。并且各功能部件之间通过啮合传动；多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠。本发明的车轮运载车适用性强，可应用于各领域的无人操控载物中，可广泛推广使用。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

本实施例1、2和3所述的一种仓储AGV小车的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种仓储AGV小车，其特征在于，包括车体和货架；

所述货架的底部设置有抵接部；所述车体的顶部设置有升降旋转装置，该升降旋转装置可分离地连接所述货架的抵接部；所述升降旋转装置可用于带动货架旋转；

所述车体的底部设置有行走机构；所述车体的顶部设置有磁带感应导引组件；所述货架的底部外表面上设置有若干导引磁带，该导引磁带引导车体位移至货架的抵接部下方。

2.根据权利要求1所述的仓储AGV小车，其特征在于，所述升降旋转装置包括：

安装座，其可活动地嵌装在车体的顶部；

回转支承，其设在安装座的顶部外表面；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其设置在安装座上；所述升降组件传动连接第一功能圈，并受第一功能圈的驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座在竖直方向上位移；

转盘，其与所述第二功能圈连接；所述转盘上还设置有连接部件，该连接部件用于匹配连接货架的抵接部；

第一致动组件，其驱动连接第一功能圈；

第二致动组件，其用于驱动转盘转动；

其中，当所述安装座在竖直方向上位移最顶端时，所述连接部件与货架的抵接部连接；当安装座在竖直方向上位移最低端时，所述连接部件与货架的抵接部互不接触。

3.根据权利要求2所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述回转支承由内自外依次包括安装圈、活动中圈和外齿圈；所述第一功能圈为外齿圈，该外齿圈的外侧壁上环设有连续的凸齿；所述第二功能圈为活动中圈；

所述安装座的顶部外表面上还设置有一可活动的圆环，且该圆环同轴心地环绕所述回转支承；所述圆环的内侧壁上设置有连续的凸齿；

其中，所述圆环与转盘固定连接；第二致动组件驱动所述圆环转动，圆环转动以带动转盘旋转。

4.根据权利要求3所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述第一致动组件与第一功能圈、以及第二致动组件与圆环均为啮合传动。

5.根据权利要求4所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述升降组件包括若干丝杠组；若干所述丝杠组等间距地、环设在安装座上；丝杠组的动作以带动安装座上下位移；

其中，每一丝杠组件包括一丝杠、以及与丝杠螺合的丝杆套；

所述丝杆套与车体固定连接，丝杆可相对于丝杆套在竖直方向上位移；所述丝杠与第一功能圈传动连接，进而丝杠的转动带动安装座在竖直方向上位移。

6.根据权利要求2所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述货架为移动式货架，该货架设置有万向轮；

所述货架的抵接部设置有内凹的抵接槽，所述连接部件匹配所述抵接槽；当连接部件转动时，会带动货架旋转。

7.根据权利要求1所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述行走机构包括前轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别包括成对设置的麦克纳姆轮、以及用于驱动麦克纳姆轮的行走电机。

8.根据权利要求1所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述车体上还设置有车载控制系统、防碰撞安全保护装置和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、防碰撞安全保护装置、升降旋转装置和行走机构连接；

所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统，导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制；

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述计算机控制系统还分别与所述磁带感应导引组件、升降旋转装置和所述行走机构连接。

9.根据权利要求1所述的仓储AGV小车，其特征在于：

所述货架设置有多层层板，层板自上而下的依次设置，且相邻层板相间隔；每一层板上可分离的放置有至少一置物篮；所述置物篮与所述层板磁性连接。

10.一种智能仓储系统，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的仓储AGV小车。