CN109879203A - 举升机构及具有其的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种举升机构及具有其的搬运机器人。该举升机构包括：承载底座；动力组件，设置于所述承载底座；圆柱凸轮，可转动设置于所述承载底座，所述圆柱凸轮与所述动力组件连接，并由所述动力组件驱动；所述圆柱凸轮的外周面具有呈螺旋状的第一配合部；顶盘组件，位于所述圆柱凸轮的上方，用于承载货物，所述顶盘组件具有第二配合部，所述第二配合部与所述第一配合部配合，并沿所述第一配合部运动；以及导向组件，设置于所述承载底座，并与所述顶盘组件连接，所述导向组件可沿竖直方向升降，用于对所述顶盘组件限位。这样可以减少举升机构的体积，有使得举升机构占用空间小，保证搬运机器人搬运时的灵活性，便于货物的搬运。

Description

举升机构及具有其的搬运机器人

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种举升机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，搬运机器人具有举升机构，采用举升机构实现电商、智能工厂内的货物的搬运，以节省人力。通常，举升机构多为四连杆、丝杠等方式，实现升降控制。但是，搬运机器人要求体积小，而上述的举升机构占用空间大，影响搬运的灵活性，不便于货物的搬运。

发明内容

基于此，有必要针对目前举升机构占用空间大的问题，提供一种体积小的举升机构及具有其的搬运机器人。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种举升机构，包括：

承载底座；

动力组件，设置于所述承载底座；

圆柱凸轮，可转动设置于所述承载底座，所述圆柱凸轮与所述动力组件连接，并由所述动力组件驱动；所述圆柱凸轮的外周面具有呈螺旋状的第一配合部；

顶盘组件，位于所述圆柱凸轮的上方，用于承载货物，所述顶盘组件具有第二配合部，所述第二配合部与所述第一配合部配合，并沿所述第一配合部运动；以及

导向组件，设置于所述承载底座，并与所述顶盘组件连接，所述导向组件可沿竖直方向升降，用于对所述顶盘组件限位。

在一实施例中，所述第一配合部为螺旋槽，所述第二配合部为限位凸起；

或者，所述第一配合部为螺旋凸起，所述第二配合部为限位槽；

所述第一配合部与所述第二配合部配合连接后，所述第二配合部可沿所述第一配合部运动。

在一实施例中，所述第一配合部的数量为多个，多个所述第一配合部均匀布置于所述圆柱凸轮的周侧，且各所述第一配合部的旋向相同；

所述第二配合部的数量与所述第一配合部的数量相同，且各所述第二配合部与各所述第一配合部对应设置。

在一实施例中，所述第一配合部的数量为两个，两个所述第一配合部之间的相位相差180°，所述第二配合部的数量为两个，两个所述第二配合部对称设置于所述圆柱凸轮的周侧。

在一实施例中，所述顶盘组件还包括第一滚动件，所述第一滚动件设置于所述第二配合部，所述第二配合部通过所述第一滚动件沿所述第一配合部滚动。

在一实施例中，所述圆柱凸轮的数量为多个，多个所述圆柱凸轮呈直线型或多边形布置，其中一个所述圆柱凸轮为主动圆柱凸轮，其余所述圆柱凸轮为从动圆柱凸轮，所述动力组件与所述主动圆柱凸轮连接；

所述举升机构还包括从动组件，所述从动圆柱凸轮与所述主动圆柱凸轮之间以及所述从动圆柱凸轮之间通过所述从动组件传动连接；

所述从动组件为齿轮传动件、带轮传动件或链传动件。

在一实施例中，所述圆柱凸轮的数量为两个，分别为主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮，所述主动圆柱凸轮与所述从动圆柱凸轮并排设置，所述顶盘组件分别与所述主动圆柱凸轮及所述从动圆柱凸轮连接；

所述从动组件传动连接所述主动圆柱凸轮与所述从动圆柱凸轮。

在一实施例中，所述动力组件包括电机以及主传动件，所述主传动件传动连接所述电机的输出轴与所述圆柱凸轮；

所述主传动件为齿轮传动件、带轮传动件或链传动件。

在一实施例中，所述导向组件包括第一导向杆与第二导向杆，所述第一导向杆竖直设置于所述承载底座，所述第一导向杆具有第一导向部，所述第二导向杆的顶部与所述顶盘组件抵接，所述第二导向杆具有第二导向部，所述第二导向部与所述第一导向部配合，并沿所述第一导向部运动，用于对所述顶盘组件的周向运动进行限位。

在一实施例中，所述第一导向部为导向滑槽，所述第二导向部为导向滑块；

或者，所述第一导向部为导向滑轨，所述第二导向部为导向滑槽；

所述第一导向部与所述第二导向部配合后，所述第二导向部可沿所述第一导向部滑动。

在一实施例中，所述顶盘组件还包括第二滚动件，所述第二滚动件可转动设置于所述第二导向部，所述第二导向部通过所述第二滚动件沿所述第一导向部滚动。

在一实施例中，所述导向组件为伸缩杆。

在一实施例中，所述顶盘组件包括顶盘以及支撑杆，所述支撑杆的顶部与所述顶盘抵接，所述第二配合部位于所述支撑杆的底部。

一种搬运机器人，包括底盘以及如上述任一技术特征所述的举升机构，所述举升机构安装于所述底盘。

采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

本发明的举升机构及具有其的搬运机器人，工作时，动力组件驱动圆柱凸轮转动，通过第一配合部以及第二配合部的配合，使得顶盘组件沿第一配合部螺旋上升或螺旋下降，同时，导向组件只能沿竖直方向做升降运动，以对顶盘组件的运动限位。这样，通过圆柱凸轮与导向组件的配合，使得顶盘组件只能沿竖直方向做升降运动，实现顶盘组件举升货物。并且，采用圆柱凸轮与导向组件配合后，可以减少举升机构的体积，有效的解决目前举升机构占用空间大的问题，使得举升机构占用空间小，保证搬运机器人搬运时的灵活性，便于货物的搬运。

附图说明

图1为本发明一实施例的搬运机器人内部的立体示意图；

图2为图1所示的搬运机器人的主视图；

图3为图1所示的搬运机器人中举升机构的立体图；

图4为图3所示的举升机构的主视图；

图5为图3所示的举升机构的侧视图；

图6为图3所示的举升机构中圆柱凸轮的立体图。

其中：

A-搬运机器人；

100-举升机构；

110-承载底座；

120-动力组件；

121-电机；

122-主传动件；

130-圆柱凸轮；

131-第一配合部；

140-顶盘组件；

141-顶盘；

142-支撑杆；

143-第二配合部；

150-导向组件；

151-第一导向杆；

1511-第一导向部；

152-第二导向杆；

1521-第二导向部；

153-第二滚动件；

160-从动组件；

200-底盘。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明的举升机构及具有其的搬运机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参见图1和图2，本发明提供一种举升机构100。该举升机构100安装于搬运机器人A的底盘200上，应用于电商工场、智能工厂等仓库中。举升机构100可以实现货物的举起与落下，配合搬运机器人A的底盘200后，实现货物从一位置到另一位置或者由一仓库到另一仓库的搬运。本发明举升机构100的结构简单，整体体积小，进而减小占用空间，保证搬运机器人A搬运时的灵活性，便于货物的搬运。同时，本发明的举升机构100还能够提供较大的举升力，实现不同重量货物的举升。

参见图2至图6，在一实施例中，举升机构100包括承载底座110、动力组件120、圆柱凸轮130、顶盘组件140以及导向组件150。

承载底座110为举升机构100的安装底板，承载举升机构100的全部重量。同时，承载底座110还便于举升机构100对其他设备如搬运机器人A的安装与拆卸。可以理解的，举升机构100组装完成后，举升机构100可以通过承载底座110直接安装于搬运机器人A的底盘200，拆卸时，可以直接将承载底座110从搬运机器人A的底盘200拆卸。可选地，承载底座110通过螺纹件等固定于搬运机器人A的底盘200。

动力组件120设置于承载底座110。圆柱凸轮130可转动设置于承载底座110，圆柱凸轮130与动力组件120连接，并由动力组件120驱动。圆柱凸轮130的外周面具有呈螺旋状的第一配合部131。顶盘组件140位于圆柱凸轮130的上方，用于承载货物，顶盘组件140具有第二配合部143，第二配合部143与第一配合部131配合，并沿第一配合部131运动。导向组件150设置于承载底座110，并与顶盘组件140连接，导向组件150可沿竖直方向升降，用于对顶盘组件140限位。

动力组件120为整个举升机构100的动力源，用于驱动圆柱凸轮130运动，进而实现举升机构100进行举升操作。动力组件120工作时，动力组件120带动圆柱凸轮130转动，进而圆柱凸轮130可带动与其相配合的顶盘组件140同步运动，实现顶盘组件140的升降。同时，顶盘组件140升降运动时，可以沿导向组件150运动，由于导向组件150对顶盘组件140的限位作用，使得顶盘组件140不能随圆柱凸轮130转动。这样，通过将动力组件120带动圆柱凸轮130转动的旋转动力转化为升降动力，使得顶盘组件140可以实现升降运动，进而实现货物的举升与落下。

具体的，圆柱凸轮130转动时，圆柱凸轮130带动其上的第一配合部131同步转动，此时，第一配合部131可带动与其配合的第二配合部143螺旋上升或螺旋下降，进而第二配合部143带动顶盘组件140同步螺旋上升或螺旋下降。同时，采用导向组件150对顶盘组件140的周向运动进行限位，使得顶盘组件140不能做旋转运动。这样，螺旋状的第一配合部131与导向组件150共同作用后，导向组件150只能在固定位置沿第一配合部131上升或下降，进而实现举升机构100的举升或落下。

本发明的举升机构100通过圆柱凸轮130与导向组件150的配合，使得顶盘组件140只能沿竖直方向做升降运动，实现顶盘组件140举升货物。并且，采用圆柱凸轮130与导向组件150配合后，可以减少举升机构100的体积，有效的解决目前举升机构100占用空间大的问题，使得举升机构100占用空间小，保证搬运机器人A搬运时的灵活性，便于货物的搬运。同时，圆柱凸轮130与导向组件150的配合还可以保证举升机构100的顶升力，实现不同重量货物的顶升。

在一实施例中，第一配合部131为螺旋槽，第二配合部143为限位凸起。第一配合部131与第二配合部143配合连接后，第二配合部143可沿第一配合部131运动。也就是说，顶盘组件140通过限位凸起安装于螺旋槽中。圆柱凸轮130转动时，限位凸起可沿螺旋槽滑动，进而带动顶盘组件140举升或落下。

当然，在本发明的其他实施方式中，第一配合部131为螺旋凸起，第二配合部143为限位槽。第一配合部131与第二配合部143配合连接后，第二配合部143可沿第一配合部131运动。也就是说，顶盘组件140通过限位槽与螺旋凸起相配合，类似于滑轨与滑槽的配合结构。圆柱凸轮130转动时，限位槽可以沿螺旋凸起滑动，实现顶盘组件140的举升或落下。

在一实施例中，第一配合部131的数量为多个，多个第一配合部131均匀布置于圆柱凸轮130的周侧，且各第一配合部131的旋向相同。第二配合部143的数量与第一配合部131的数量相同，且各第二配合部143与各第一配合部131对应设置。采用多个第一配合部131与对应的第二配合部143配合，可以保证顶盘组件140升降的平稳性，提高顶盘组件140的顶举力，使得顶盘组件140可以承载不同重量的货物。同时，多个第一配合部131均匀分布还可以保证顶盘组件140受力均衡，保证货物的举升过程平稳。进一步地，各第一配合部131的形状以及高度相同，这样，圆柱凸轮130转动时，可以保证顶盘组件140运动的高度相同，使得顶盘组件140的顶面保持为平面，便于货物的举升与搬运，避免货物掉落。

示例性地，第一配合部131的数量为两个，两个第一配合部131之间的相位相差180°，第二配合部143的数量为两个，两个第二配合部143对称设置于圆柱凸轮130的周侧。也就是说，两个第一配合部131关于圆柱凸轮130的中轴线呈中心对称。这样，顶盘组件140通过第二配合部143与第一配合部131连接时，可以保证顶盘组件140受力均衡，保证货物的举升平稳、可靠。

在一实施例中，顶盘组件140还包括第一滚动件，第一滚动件设置于第二配合部143，第二配合部143通过第一滚动件沿第一配合部131滚动。这样可以减小第二配合部143沿第一配合部131运动时的摩擦力，在减小磨损的同时，便于举升组件的举升或下降，提高顶举力，便于举升货物，保证货物举升可靠，同时，还能延长使用寿命。当然，第一滚动件也可与第二配合部143为一体结构。也就是说，第二配合部143可转动地安装于顶盘组件140，并且，第二配合部143可沿第一配合部131滚动。

可选地，第二配合部143上具有至少一个第一滚动件。示例性地，第二配合部143上可以有一个第一滚动件，也可有两个第一滚动件，当然，还可以有更多第一滚动件。可选地，第一滚动件包括但不限于滚轮、滚珠等，还可以为其他能够减小摩擦力的滚动体。可选地，第一滚动件也可设置于第一配合部131，其工作原理与第一滚动件设置于第二配合部143的原理实质相同，在此不一一赘述。

可以理解的，圆柱凸轮130的数量原则上不受限制，只要能够带动顶盘组件140进行举升或落下操作即可。在一实施例中，圆柱凸轮130的数量为多个，多个圆柱凸轮130呈直线型或多边形布置。当然，在本发明的其他实施方式中，圆柱凸轮130的数量也可为一个。

当圆柱凸轮130的数量为多个时，其中一个圆柱凸轮130为主动圆柱凸轮，其余圆柱凸轮130为从动圆柱凸轮，动力组件120与主动圆柱凸轮连接。举升机构100还包括从动组件160，从动圆柱凸轮与主动圆柱凸轮之间以及从动圆柱凸轮之间通过从动组件160传动连接。

可以理解的，主动圆柱凸轮、从动圆柱凸轮的形状及结构与圆柱凸轮130相同，即具有第一配合部131。动力组件120带动主动圆柱凸轮转动时，主动圆柱凸轮通过从动组件160带动其中一个从动圆柱凸轮转动，并通过从动组件160进一步带动其余从动圆柱凸轮转动。这样，主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮转动时，可以通过第一配合部131与第二配合部143的配合带动顶盘组件140做举升或落下操作。

采用多个圆柱凸轮130后，会相应的增加举升机构100的体积，此时，顶盘组件140的顶面积也会相应的增加，顶举力也会相应增加，这样可以承载较大体积与重量的货物。并且，可以在顶盘组件140的下表面布置元器件，增加布置空间，安装方便。

示例性地，圆柱凸轮130的数量为两个，分别为主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮，主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮并排设置，顶盘组件140分别与主动圆柱凸轮及从动圆柱凸轮连接。从动组件160传动连接主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮。也就是说，采用两个圆柱凸轮130实现顶盘组件140的举升与落下。这样可以在保证举升机构100体积小的同时，还能保证举升机构100能够提供较大的顶举力，实现对货物的举升。举升机构100工作时，动力组件120带动主动圆柱凸轮转动，进而主动圆柱凸轮通过从动组件160带动从动圆柱凸轮转动，并且，主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮转动过程中，分别通过第一配合部131与对应的第二配合部143配合，以带动顶盘组件140举升或落下。

可选的，承载底座110上具有安装轴，圆柱凸轮130安装于安装轴，并可绕安装轴转动，实现相对于承载底座110转动。

在一实施例中，动力组件120包括电机121以及主传动件122，主传动件122传动连接电机121的输出轴与圆柱凸轮130。工作时，电机121转动，并通过主传动件122带动圆柱凸轮130转动。可选地，主传动件122包括但不限于齿轮传动件、带轮传动件或链传动件，还可为其他能够实现运动传递的结构。示例性地，主传动件122为链传动件，包括主动链轮与链条，主动链轮分别设置于电机121与圆柱凸轮130，并通过链条实现同步运动。

在一实施例中，从动组件160包括但不限于齿轮传动件、带轮传动件或链传动件，还可为其他能够实现运动传递的结构。示例性地，从动组件160为链传动件，包括从动链轮与链条，从动链轮分别设置于两个圆柱凸轮130，并通过链条实现同步运动。

在一实施例中，导向组件150包括第一导向杆151与第二导向杆152，第一导向杆151竖直设置于承载底座110，第一导向杆151具有第一导向部1511，第二导向杆152的顶部与顶盘组件140抵接，第二导向杆152具有第二导向部1521，第二导向部1521与第一导向部1511配合，并沿第一导向部1511运动，用于对顶盘组件140的周向运动进行限位。也就是说，第一导向杆151与第二导向杆152通过第一导向部1511与第二导向部1521的配合实现升降运动的导向与限位。

圆柱凸轮130通过第一配合部131与第二配合部143的配合带动顶盘组件140做螺旋上升或螺旋下降时，顶盘组件140会带动第二导向杆152同步螺旋上升或螺旋下降。由于第一导向部1511对第二导向部1521配合的限位作用，第二导向杆152不能沿周向方向运动，使得顶盘组件140只能沿竖直方向做升降运动，实现举升或落下操作。

当然，在本发明的其他实施方式中，导向组件150为伸缩杆。伸缩杆的一端与底盘200连接，伸缩杆的另一端与顶盘组件140的底部连接。通过伸缩杆的伸展与缩回实现顶盘组件140周向运动的限位，将顶盘组件140限定在沿竖直方向做升降运动。

在一实施例中，第一导向部1511为导向滑槽，第二导向部1521为导向滑块。第一导向部1511与第二导向部1521配合后，第二导向部1521可沿第一导向部1511滑动。也就是说，第二导向杆152通过导向滑块安装于第一导向杆151的导向滑槽中。圆柱凸轮130带动顶盘组件140螺旋上升或螺旋下降时，导向滑块可沿导向滑槽滑动，实现顶盘组件140运动的导向与限位。

当然，在本发明的其他实施方式中，第一导向部1511为导向滑轨，第二导向部1521为导向滑槽。第一导向部1511与第二导向部1521配合后，第二导向部1521可沿第一导向部1511滑动。也就是说，第二导向杆152通过导向槽安装于第一导向杆151的导向滑轨上，导向滑槽可以沿导向滑轨滑动。圆柱凸轮130带动顶盘组件140螺旋上升或螺旋下降时，导向滑槽可沿导向滑轨滑动，实现顶盘组件140运动的导向与限位。

在一实施例中，顶盘组件140还包括第二滚动件153，第二滚动件153可转动设置于第二导向部1521，第二导向部1521通过第二滚动件153沿第一导向部1511滚动。这样可以减小第二导向部1521沿第一导向部1511运动时的摩擦力，在减小磨损的同时，便于顶盘组件140的举升或下降，提高顶举力，便于举升货物，保证货物举升可靠，同时，还能延长使用寿命。

可选地，第二导向部1521上具有至少一个第二滚动件153。可选地，第二导向部1521上可以有一个第二滚动件153，也可有两个第二滚动件153，当然，还可以有更多第二滚动件153。示例性地，第二导向部1521具有多个第二滚动件153，形成滚轮组。可选地，第二滚动件153包括但不限于滚轮、滚珠等，还可以为其他能够减小摩擦力的滚动体。可选地，第二滚动件153也可设置于第一导向部1511，其工作原理与第二滚动件153设置于第二导向部1521的原理实质相同，在此不一一赘述。

可选的，导向组件150的数量可以为一个，也可以为多个。导向组件150的数量原则上不受限制，只要能够对顶盘组件140进行导向与限位即可。本实施例中，导向组件150的数量为两个，两个导向组件150位于两个圆柱凸轮130之间，并对称设置于顶盘组件140。这样可以保证顶盘组件140受力均衡，避免货物掉落。

在一实施例中，顶盘组件140包括顶盘141以及支撑杆142，支撑杆142的顶部与顶盘141抵接，第二配合部143位于支撑杆142的底部。顶盘141通过支撑杆142的第二配合部143与圆柱凸轮130配合。支撑杆142可以保证顶盘141的举升高度。可选地，顶盘141为中空结构。这样，中空的顶盘141可以安装元器件，便于安装。

本发明的举升机构100工作时，动力组件120的电机121通过主传动件122以及从动组件160带动两个圆柱凸轮130转动。由于圆柱凸轮130上具有两个相同的螺旋状第二配合部143。圆柱凸轮130转动时，顶盘组件140的支撑杆142通过第一配合部131沿第二配合部143滑动，推动支撑杆142升降，将旋转运动转化成往复升降，实现支撑杆142带动顶盘141升降。同时，顶盘141升降带动第二导向部1521沿第一导向部1511运动，使得第一导向部1511对第二导向部1521的运动进行导向限位，实现举升机构100的举升与落下。

参见图1和图2，本发明还提供一种搬运机器人A，包括底盘200以及上述任一实施例中的举升机构100，举升机构100安装于底盘200。这样，举升机构100举起货物后，搬运机器人A可以带动举升机构100及其上的货物运动，实现货物的搬运。可选地，底盘200包括但不限于AGV小车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)。本发明的搬运机器人A采用上述举升机构100后，可以减小整机体积，保证搬运的灵活性，同时还能够具有较大的顶举力，实现不同重量货物的搬运。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种举升机构，其特征在于，包括：

承载底座；

动力组件，设置于所述承载底座；

圆柱凸轮，可转动设置于所述承载底座，所述圆柱凸轮与所述动力组件连接，并由所述动力组件驱动；所述圆柱凸轮的外周面具有呈螺旋状的第一配合部；

顶盘组件，位于所述圆柱凸轮的上方，用于承载货物，所述顶盘组件具有第二配合部，所述第二配合部与所述第一配合部配合，并沿所述第一配合部运动；以及

导向组件，设置于所述承载底座，并与所述顶盘组件连接，所述导向组件可沿竖直方向升降，用于对所述顶盘组件限位。

2.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述第一配合部为螺旋槽，所述第二配合部为限位凸起；

或者，所述第一配合部为螺旋凸起，所述第二配合部为限位槽；

所述第一配合部与所述第二配合部配合连接后，所述第二配合部可沿所述第一配合部运动。

3.根据权利要求2所述的举升机构，其特征在于，所述第一配合部的数量为多个，多个所述第一配合部均匀布置于所述圆柱凸轮的周侧，且各所述第一配合部的旋向相同；

所述第二配合部的数量与所述第一配合部的数量相同，且各所述第二配合部与各所述第一配合部对应设置。

4.根据权利要求3所述的举升机构，其特征在于，所述第一配合部的数量为两个，两个所述第一配合部之间的相位相差180°，所述第二配合部的数量为两个，两个所述第二配合部对称设置于所述圆柱凸轮的周侧。

5.根据权利要求1至4任一项所述的举升机构，其特征在于，所述顶盘组件还包括第一滚动件，所述第一滚动件设置于所述第二配合部，所述第二配合部通过所述第一滚动件沿所述第一配合部滚动。

6.根据权利要求1至4任一项所述的举升机构，其特征在于，所述圆柱凸轮的数量为多个，多个所述圆柱凸轮呈直线型或多边形布置，其中一个所述圆柱凸轮为主动圆柱凸轮，其余所述圆柱凸轮为从动圆柱凸轮，所述动力组件与所述主动圆柱凸轮连接；

所述举升机构还包括从动组件，所述从动圆柱凸轮与所述主动圆柱凸轮之间以及所述从动圆柱凸轮之间通过所述从动组件传动连接；

所述从动组件为齿轮传动件、带轮传动件或链传动件。

7.根据权利要求6所述的举升机构，其特征在于，所述圆柱凸轮的数量为两个，分别为主动圆柱凸轮与从动圆柱凸轮，所述主动圆柱凸轮与所述从动圆柱凸轮并排设置，所述顶盘组件分别与所述主动圆柱凸轮及所述从动圆柱凸轮连接；

所述从动组件传动连接所述主动圆柱凸轮与所述从动圆柱凸轮。

8.根据权利要求1至7任一项所述的举升机构，其特征在于，所述动力组件包括电机以及主传动件，所述主传动件传动连接所述电机的输出轴与所述圆柱凸轮；

所述主传动件为齿轮传动件、带轮传动件或链传动件。

9.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述导向组件包括第一导向杆与第二导向杆，所述第一导向杆竖直设置于所述承载底座，所述第一导向杆具有第一导向部，所述第二导向杆的顶部与所述顶盘组件抵接，所述第二导向杆具有第二导向部，所述第二导向部与所述第一导向部配合，并沿所述第一导向部运动，用于对所述顶盘组件的周向运动进行限位。

10.根据权利要求9所述的举升机构，其特征在于，所述第一导向部为导向滑槽，所述第二导向部为导向滑块；

或者，所述第一导向部为导向滑轨，所述第二导向部为导向滑槽；

所述第一导向部与所述第二导向部配合后，所述第二导向部可沿所述第一导向部滑动。

11.根据权利要求9或10所述的举升机构，其特征在于，所述顶盘组件还包括第二滚动件，所述第二滚动件可转动设置于所述第二导向部，所述第二导向部通过所述第二滚动件沿所述第一导向部滚动。

12.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述导向组件为伸缩杆。

13.根据权利要求1所述的举升机构，其特征在于，所述顶盘组件包括顶盘以及支撑杆，所述支撑杆的顶部与所述顶盘抵接，所述第二配合部位于所述支撑杆的底部。

14.一种搬运机器人，其特征在于，包括底盘以及如权利要求1至13任一项所述的举升机构，所述举升机构安装于所述底盘。