CN110316281A - 一种背负式的agv搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种背负式的AGV搬运车，包括车体、以及设置在车体上的行走机构、升降旋转装置，以及滚筒装置；所述升降旋转装置可活动地嵌装在车体的顶部；所述滚筒装置与升降旋转装置的顶部固定连接；所述升降旋转装置可在竖直方向上位移，以带动滚筒装置升降；所述升降旋转装置还用于驱动滚筒装置转动；所述滚筒装置的入口处设置有货物衔接板，该货物衔接板设置有一倾斜的外侧面，该外侧面的倾斜高位靠近滚筒装置的辊轮组，外侧面的倾斜低位远离滚筒装置的辊轮组设置。其可以辊筒装置具有升降调节高度的功能，以满足不同的生产线。

Description

一种背负式的AGV搬运车

技术领域

本发明属于自动导引运输车的技术领域，具体涉及一种背负式的AGV搬运车。

背景技术

目前，随着生产线自动化的不断发展，周转箱越来越多的采用AGV小车进行运输。装载有周转箱的AGV小车移动至指定工位时，需要将AGV小车上的周转箱转运到相应的生产流水线上，此时需要将周转箱内的物料取出，待物料用完后，将空的周转箱送回到AGV小车，以便AGV小车重新装载和运输物料。

而在实际情况中，AGV小车达到指定工位时，小车上的周转箱往往难以通过小车自身运送到生产流水线上，这时可能依然需要人工辅助进行搬运，物料使用完毕后的空箱也需要人工辅助搬回AGV小车，操作员工的劳动强度较大，而且搬运过程中难以避免出现物料损坏，影响到后续的生产环节。

目前，对于国内而言，大多数采用AGV控制算法的改造，使其运输能力更加强大，比较重视对现有AGV自身工作模式的研究和改进。国内外现有的部分AGV能够实现载货平台的升降，或者将辊筒安装在载货平台上，但都无法实现真正的“无人干预”，即AGV每次接送货物都需要人为搬运货物到AGV的载货平台上，即目前还没有解决AGV载物台面与货物台面高度不一的可升降接的功能。

国外所采用的AGV，AGV自动运输采用机器手臂形式将货物搬至小车上，实现小车与机械手臂联动控制，或者对用于短距离起重叉车的大型AGV研究上。这种运输成本较高，不适合用于普通工厂对AGV运输系统的应用。

发明内容

本发明的目的是要解决现有的AGV搬运车中存在的：辊筒装置的高度难以适用于不同的生产线、辊筒装置与生产线的设备对位不灵活等问题的技术问题，提供一种背负式的AGV搬运车，其可以辊筒装置具有升降调节高度的功能，以满足不同的生产线。

为了解决上述问题，本发明按以下技术方案予以实现的：

本发明所述一种背负式的AGV搬运车，包括车体、以及设置在车体上的行走机构、升降旋转装置，以及滚筒装置；

所述升降旋转装置可活动地嵌装在车体的顶部；所述滚筒装置与升降旋转装置的顶部固定连接；所述升降旋转装置可在竖直方向上位移，以带动滚筒装置升降；所述升降旋转装置还用于驱动滚筒装置转动；

所述滚筒装置的入口处设置有货物衔接板，该货物衔接板设置有一倾斜的外侧面，该外侧面的倾斜高位靠近滚筒装置的辊轮组，外侧面的倾斜低位远离滚筒装置的辊轮组设置。

进一步地，所述滚筒装置的侧壁设置有若干防碰撞感应组件。

进一步地，所述滚筒装置为双向式的电动滚筒，其包括外壳、辊轮组和负载电机；

所述防碰撞感应组件布设在外壳的侧壁上，且外壳上还设置有防止货物掉落的护栏；

所述辊轮组设置在外壳的顶部，所述负载电机设置在外壳的侧壁上，且负载电机通过链传动方式为所述辊轮组的转动提供动力。

进一步地，所述货物衔接板的外侧面与水平面的夹角为15°～30°；

且外侧面的倾斜高位与辊轮组的运输平面在同一水平面上。

进一步地，所述升降旋转装置包括：

安装座，其可活动地嵌装在车体的顶部；

回转支承，其设在安装座的顶部外表面；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其设置在安装座上；所述升降组件传动连接第一功能圈，并受第一功能圈的驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座在竖直方向上位移；

转盘，其与所述第二功能圈连接；所述转盘与滚筒装置的底部固定连接；

第一致动组件，其驱动连接第一功能圈；

第二致动组件，其用于驱动转盘转动。

进一步地，所述回转支承由内自外依次包括安装圈、活动中圈和外齿圈；所述第一功能圈为外齿圈，该外齿圈的外侧壁上环设有连续的凸齿；所述第二功能圈为活动中圈；

所述安装座的顶部外表面上还设置有一可活动的圆环，且该圆环同轴心地环绕所述回转支承；所述圆环的内侧壁上设置有连续的凸齿；

其中，所述圆环与转盘固定连接；第二致动组件驱动所述圆环转动，圆环转动以带动转盘旋转。

进一步地，所述第一致动组件与第一功能圈、以及第二致动组件与圆环均为啮合传动。

进一步地，所述升降组件包括若干丝杠组；若干所述丝杠组等间距地、环设在安装座上；丝杠组的动作以带动安装座上下位移；

其中，每一丝杠组件包括一丝杠、以及与丝杠螺合的丝杆套；

所述丝杆套与车体固定连接，进而丝杆可相对于丝杆套在竖直方向上位移；所述丝杠与第一功能圈传动连接，丝杠的转动带动安装座在竖直方向上位移。

进一步地，所述行走机构包括前轮组、中轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别为成对设置的万向轮；所述中轮组包括两个卧式舵轮。

进一步地，所述车体上还设置有车载控制系统和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、滚筒装置、防碰撞感应组件、升降旋转装置和行走机构连接；

所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统；所述导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制；

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述计算机控制系统还分别与所述滚筒装置、防碰撞感应组件、升降旋转装置和行走机构连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明的滚筒装置通过升降旋转装置固定连接在车体的顶部，升降旋转装置可实现全方位旋转与不同高度升降要求，可以更容易与不同高度、不同角度的输送机出口对接等，以满足不同的生产线；同时，旋转功能让AGV搬运车作业更灵活。

2、本发明的滚筒装置上还设有货物衔接板，保证在与生产线的输送机对接过程中，滚筒上面的货物不会卡在间隙中，减少在作业过程中的发生的事故，实现真正的“无人干预”。

3、本发明的AGV搬运车功能齐全，可以实现高度自动化作业。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：

图1是本发明的AGV搬运车的立体结构示意图；

图2是本发明的AGV搬运车的侧视图；

图3是本发明的AGV搬运车的升降旋转装置升降示意图；

图4是本发明的AGV搬运车的行走机构布局示意图；

图5是本发明的滚筒装置的立体结构图；

图6是本发明的升降旋转装置展示图；

图7是本发明的升降旋转装置的爆炸视图；

图8是本发明的升降旋转装置的局部切面图；

图9是本发明的回转支承俯视图及其截面图；

图10是本发明的升降旋转装置的正视图及仰视图。

图中：

1-车体、11-行走机构；

2-滚筒装置、21-辊轮组、22-货物衔接板、221-外侧面、23-护栏；

3-升降旋转装置、31-安装座、311-圆环、

4-回转支承、41-第一功能圈、42-第二功能圈、43-安装圈；

5-升降组件、51-丝杠、52-丝杠套；

6-转盘、61-连接部件；

7-第一致动组件；

8-第二致动组件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1～图5所示，本发明所述的一种背负式的AGV搬运车，包括车体1、以及设置在车体1上的行走机构11、升降旋转装置3，还包括一可拆卸的滚筒装置2。其中，所述车体1具有提供刚性支撑的壳体，壳体的顶部开设有一带开口的容置腔；所述升降旋转装置3可活动的嵌装在车体1顶部的容置腔中。所述滚筒装置2与升降旋转装置3的顶部固定连接，如焊接、螺栓固定等；所述升降旋转装置3可在竖直方向上位移，即可在容置腔中升起、下降和旋转，以带动滚筒装置2升降；所述升降旋转装置3还用于驱动滚筒装置2转动。所述行走机构11设置在车体1的底部，用于位移行走。

为较佳的实施例，如图5所示，所述滚筒装置2为双向式的电动滚筒，即滚筒装置2的运输方向为开放式，出口处没有设置护栏23。

具体地，所述滚筒装置2包括外壳、辊轮组21和负载电机。其中，所述外壳呈方形的盒装，辊轮组21水平的设置在外壳的顶部上，而负载电机设置有减速箱，所述负载电机固定在外壳的侧壁，并通过链传动方式为所述辊轮组21的转动提供动力。具体的，所述辊轮组21一端设置有小链轮，通过一根链条将上述所有小链轮连接起来。

优选地，如图5所示，所述滚筒装置2的两个入口均设置有一个货物衔接板22。该货物衔接板22的横截面为一个直角三角形，货物衔接板22具有一个水平的底面、一个竖直的侧面和一个倾斜的外侧面221。其中，该外侧面221的倾斜高位靠近滚筒装置2的辊轮组21，外侧面221的倾斜低位远离滚筒装置2的辊轮组21设置。即货物衔接板22的竖直侧面朝向辊轮组21，而倾斜的外侧面221形成一个斜坡衔接辊轮组21。具体地，所述货物衔接板22的外侧面221与水平面的夹角为15°～30°(即外侧面221与地面的夹角)；且外侧面221的倾斜高位与辊轮组21的运输平面在同一水平面上。货物衔接板22可通过螺栓或焊接在滚筒装置2的外壳上。

由于现有的背负式滚筒AGV搬运车，仅仅在AGV搬运车的顶部设置有滚筒装置2。而AGV搬运车与生产线的输送机会存在一定距离的间隙，装有货物的箱子从输送机出来时，箱子的底部边缘容易卡在缝隙上，导致货物卡住。为此，对现有的搬运车，要求在作业时，需要与生产线的输送机齐平，且滚筒装置2的入口与输送机的出口距离不能太大，才能避免货物从输送机出来时不会卡在间隙上。这无疑会对AGV搬运车的路径设计、AGV搬运车的高度提出要求。而本发明通过货物衔接板22很好的解决了该技术问题，货物或装有货物的箱子从输送机出来时，货物的边缘或箱子的边缘落在货物衔接板22的外侧面221上，而外侧面221是自下而上的倾斜，在输送机的推力或后一货物的推力下，货物会沿着货物衔接板22的导向进入辊轮组21中。进而降低对AGV搬运车的性能要求，也很好的解决了货物卡住的问题。

优选地，滚筒装置2在辊轮组21的两侧还设置有一组护栏23，防止货物在辊轮组21运作时偏离前进方向而掉落。

优选地，滚筒装置2在外壳的侧壁上布设有若干防碰撞感应组件，防碰撞感应组件可以为光电开关、行程开关、距离检测元件等等。通过防碰撞感应组件，避免滚筒装置2与生产线的输送机或其他设备发生碰撞。同时，还可以根据防碰撞感应组件的检测，精准调整滚筒装置2的入口与输送机出口的距离，避免两者距离较大，导致货物卡在两者的间隙上。

其中，所述车体1上还设置有车载控制系统和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、滚筒装置2、防碰撞感应组件、升降旋转装置3和行走机构11等用电设备连接。所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统；所述导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制。

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统。所述导航系统均为现有的公知技术，为此不过多说明。

所述计算机控制系统还分别与所述滚筒装置2、防碰撞感应组件、升降旋转装置3和行走机构11连接。所述计算机控制系统用于控制AGV搬运车的智能运行，包括控制滚筒装置2的旋转方向、还控制AGV搬运车的位移路径。同时，还获取防碰撞感应组件的检测信号，在防碰撞感应组件的协同下准确控制行走机构11，位移至相应的工位中，高效接取货物。所述计算机控制系统还用于控制升降旋转装置3的动作。

其中，所述行走机构11包括前轮组、中轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别为成对设置的万向轮；所述中轮组包括两个卧式舵轮。该驱动方式，能够很好的提供平稳的机动能力。通过卧室舵轮带动前轮组、后轮组行走及转向；支撑力好。卧式舵轮参考现有技术，在此不过多说明。

实施例2

本实施例所述的一种背负式的AGV搬运车，其结构、原理与实施例1的一致。本实施例2是对升降旋转装置的作进一步地说明。

升降旋转装置用于升降滚筒装置，同时具备旋转滚筒装置至合适工位的优越新能。升降旋转装置能够实现高效、准确、灵活、平稳地完成滚筒装置的动作，其最大的优势是平稳的升降、旋转。

如图6～图10所示，本发明所述的升降旋转装置3，其包括安装座31、以及设置在安装座31上的回转支承4、升降组件5、转盘6、第一致动组件7和第二致动组件8。所述升降组件5与车体1连接，同时升降组件5连接第一功能圈41并受其驱动而动作，进而带动安装座31在车体1上进行升降。所述转盘6与回转支承4连接。所述第一致动组件7用于驱动第一功能圈41转动，第二致动组件8用于驱动转盘6转动。转盘6与滚轮装置的底部固定连接。

如图6和图10所示，所述安装座31优选为圆柱状的金属安装座31，圆柱状结构便于加工和提高安装座31的刚性结构，且与车体1适配度高。所述安装座31设计有若干安装槽体、安装孔等，用于隐藏式地安装第一致动组件7、第二致动组件8和升降组件5等，使升降旋转装置3的整体结构紧凑，减小安装座31在车体1的占用空间。

所述回转支承4为双回转支承4，具有第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43。所述第一功能圈41、第二功能圈42两者能够相互独立的转动，两者之间互不干扰。所述安装圈43设有若干通孔(丝孔或光孔)，通过螺钉固定在安装座31的顶部，且回转支承4与安装座31同轴心设置。

具体地，本实施例2优选地，以一种综合载荷能力优越的升降旋转装置3进行说明，便于理解本发明的技术原理。

如图9所示，所述回转支承4由内自外依次设置安装圈43、第二功能圈42和第一功能圈41。所述第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43的滚动体可根据实际应用进行选型设计，本发明简略说明。为此，第一功能圈41设置有凸齿，其为外齿圈。所述第二功能圈42为旋转中圈。外齿圈和旋转中圈之间的转动互不干扰。需要说明的是，本实施例3并不限定第一功能圈41、第二功能圈42和安装圈43的位置关系。上述技术方案仅为优选地的技术方案，任何具有第一功能圈41、第二功能圈42的升降旋转装置3均在本发明的保护范围内。

如图8所示，所述升降装置有若干丝杠51、丝杠套52、齿轮、轴承和限位件组成。丝杠套52与丝杠51相互螺合套接。通过丝杠51与丝杠套52的组合可将回转运动转化为直线运动，进而实现丝杠51带动安装座31在竖直方向上位移。

其中，所述丝杠套52的轴线垂直于水平面，其通过螺栓，竖直的固定安装在容置腔内的固定件上。进而使滚珠丝杠51的轴线与水平面垂直。所述丝杠51具有两段杆体，其底部杆体为匹配丝杠套52的螺纹段，顶部杆体为光滑的阶梯状的安装轴体。所述安装座31上开设有匹配丝杠51的安装轴体的阶梯安装孔，通过轴承和限位件将丝杠51固定在安装座31上，同时轴承给丝杠51提供转动支撑。丝杠51的底部杆体与丝杠套52的螺合，且底部杆体的末端悬空设置，以实现丝杠51的旋入和旋出，完成升降动作。

具体地，本实施例1优选地采用三组丝杠51，其等角度的环设在安装座31上，并将安装座31悬空架设在车体1中。所述丝杠51的顶部轴体其贯穿安装座31，且顶部轴体套设有丝杠51齿轮，该丝杠51齿轮与第一功能圈41(外齿圈)啮合传动，第一功能圈41(外齿圈)的旋转以带动三组丝杠51同步转动，并转化为直线运动，实现安装座31的升降。

所述第一致动组件7包括伺服电机组和编码器组；所述伺服电机组包括减速电机和传动齿轮组成。所述减速电机置于安装座31的内部，其输出轴贯穿安装座31的顶部并与传动齿轮连接。所述传动齿轮与第一功能圈41(外齿圈)驱动连接。所述编码器组包括编码器和编码齿轮，所述编码器设置在安装座31的内部，且编码器与编码器齿轮传动连接；所述编码齿轮与第一功能圈41(外齿圈)啮合传动。

本发明的升降旋转装置3的升降动作由第一功能圈41、升降装置和第一致动组件7协同完成。其工作原理如下：减速电机驱动第一功能圈41(外齿圈)转动，进而第一功能圈41(外齿圈)分别带动丝杠5131齿轮、传动齿轮转动。三组丝杠51同步转动，实现安装座31的升降。而编码器输出信号以识别安装座31升降的高度，以实现智能控制。

本实施例1的安装座31上还设置有一可活动的圆环311，该圆环311用于提高转盘旋转的稳定性。同时，所述圆环311的内壁设置有连续的凸齿以形成一齿圈。所述圆环311与回转支承42同轴心的设置在安装座311的顶部，所述圆环311的安装高度与第二功能圈42一致。所述转盘6分别与圆环311和第二功能圈42连接。具体地，所述圆盘为一扁平的圆环311金属板，以刚性连接圆环311和第二功能圈42。

所述第二致动组件8包括伺服电机组和传动齿轮。所述伺服电机组包括减速电机和传动齿轮组成。所述减速电机置于安装座31的内部，其输出轴贯穿安装座31的顶部并与传动齿轮连接。所述传动齿轮与圆环311啮合传动。

本发明的升降旋转装置3的旋转动作由第二功能圈42、转盘6和圆环311协同完成的。其工作原理如下：转盘6上可安装其他承载构件。减速电机驱动圆环311转动，进而圆环311和转盘6协同转动第二功能圈42，进而转动转盘6上的滚筒装置。

其中，回转支撑的结构设置、以及圆环311和第二功能圈42的组合设计，目的在于提供一种综合载荷性能优越的升降旋转装置。通过圆环311和第二功能圈42提高转动和刚性支撑性能。圆环311与双回转支承4组合实现旋转功能，内部回转支承4的第一功能圈41实现丝杠51的同步旋转。相比现有的旋转升降结构，本发明的结构简单紧凑，多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，且非常平稳、流程，不会出现卡顿，升降旋转的运行可靠。极度合适滚筒装置的使用。而现有的升降装置，多采用电动伸缩缸及相应的伸缩连接件，其升降速度不好保证。容易发生抖动而引起货物位移掉落。旋转装置亦是如此，同时，现有的AGV搬运车，升降装置和旋转装置是两个独立的装置，占用空间大，结构复杂、控制系统负担大、维护麻烦且成本高。同时无法协调运作，如旋转装置先带动滚筒装置旋转至相应工位后，升降装置才驱动滚筒装置升降。工作效率低。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明的升降与旋转两者通过一回转支承实现，与现有的AGV搬运车的独立升降装置和独立旋转装置相比，本发明的结构简单，工作可靠。同时，升降动作和旋转动作是相互独立，互不干涉影响。这样对于AGV搬运车运输货架的控制会变得更加简单方便灵活、平稳和流畅，对滚筒装置上的货物影响小。

此外，此结构因采用独特的回转支撑，无需高精度和强度的共用组件，相对现有技术和传统结构，本发明极大的降低生产成本和生产周期，降低了AGV搬运车整体的加工和制造成本。并且各功能部件之间通过啮合传动；多齿咬合，具有大扭矩及较大的齿轮刚性。承受扭矩大，载车升降、旋转运行可靠。本发明的车轮运载车适用性强，可应用于各领域的无人操控载物中，可广泛推广使用。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

本实施例1和2所述的一种背负式的AGV搬运车的其它结构参见现有技术。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种背负式的AGV搬运车，其特征在于，包括车体、以及设置在车体上的行走机构、升降旋转装置，以及滚筒装置；

所述升降旋转装置可活动地嵌装在车体的顶部；所述滚筒装置与升降旋转装置的顶部固定连接；所述升降旋转装置可在竖直方向上位移，以带动滚筒装置升降；所述升降旋转装置还用于驱动滚筒装置转动；

所述滚筒装置的入口处设置有货物衔接板，该货物衔接板设置有一倾斜的外侧面，该外侧面的倾斜高位靠近滚筒装置的辊轮组，外侧面的倾斜低位远离滚筒装置的辊轮组设置。

2.根据权利要求1所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述滚筒装置的侧壁设置有若干防碰撞感应组件。

3.根据权利要求2所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于，所述滚筒装置为双向式的电动滚筒，其包括外壳、辊轮组和负载电机；

所述防碰撞感应组件布设在外壳的侧壁上，且外壳上还设置有防止货物掉落的护栏；

所述辊轮组设置在外壳的顶部，所述负载电机设置在外壳的侧壁上，且负载电机通过链传动方式为所述辊轮组的转动提供动力。

4.根据权利要求3所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述货物衔接板的外侧面与水平面的夹角为15°～30°；

且外侧面的倾斜高位与辊轮组的运输平面在同一水平面上。

5.根据权利要求1所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于，所述升降旋转装置包括：

安装座，其可活动地嵌装在车体的顶部；

回转支承，其设在安装座的顶部外表面；所述回转支撑具有可独立活动的第一功能圈和第二功能圈；

升降组件，其设置在安装座上；所述升降组件传动连接第一功能圈，并受第一功能圈的驱动而动作；所述升降组件的动作带动安装座在竖直方向上位移；

转盘，其与所述第二功能圈连接；所述转盘与滚筒装置的底部固定连接；

第一致动组件，其驱动连接第一功能圈；

第二致动组件，其用于驱动转盘转动。

6.根据权利要求5所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述回转支承由内自外依次包括安装圈、活动中圈和外齿圈；所述第一功能圈为外齿圈，该外齿圈的外侧壁上环设有连续的凸齿；所述第二功能圈为活动中圈；

所述安装座的顶部外表面上还设置有一可活动的圆环，且该圆环同轴心地环绕所述回转支承；所述圆环的内侧壁上设置有连续的凸齿；

其中，所述圆环与转盘固定连接；第二致动组件驱动所述圆环转动，圆环转动以带动转盘旋转。

7.根据权利要求6所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述第一致动组件与第一功能圈、以及第二致动组件与圆环均为啮合传动。

8.根据权利要求5所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述升降组件包括若干丝杠组；若干所述丝杠组等间距地、环设在安装座上；丝杠组的动作以带动安装座上下位移；

其中，每一丝杠组件包括一丝杠、以及与丝杠螺合的丝杆套；

所述丝杆套与车体固定连接，进而丝杆可相对于丝杆套在竖直方向上位移；所述丝杠与第一功能圈传动连接，丝杠的转动带动安装座在竖直方向上位移。

9.根据权利要求1所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述行走机构包括前轮组、中轮组和后轮组；前轮组和后轮组分别为成对设置的万向轮；所述中轮组包括两个卧式舵轮。

10.根据权利要求2所述的背负式的AGV搬运车，其特征在于：

所述车体上还设置有车载控制系统和蓄电池；该蓄电池通过电源电路分别与车载控制系统、滚筒装置、防碰撞感应组件、升降旋转装置和行走机构连接；

所述车载控制系统包括计算机控制系统、导航系统和通讯系统；所述导航系统和通讯系统分别与计算机控制系统连接，所述通讯系统用于远程信息交互或远程控制；

所述导航系统可为直接坐标导引系统、电磁导引系统、磁带导引系统、光学导引系统、激光导航系统、惯性导航系统、视觉导航系统或GPS导航系统；

所述计算机控制系统还分别与所述滚筒装置、防碰撞感应组件、升降旋转装置和行走机构连接。