CN112550519A - 一种智能机器人用移动装置及其移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能机器人用移动装置及其移动方法，包括承载外壳，承载外壳的底部设置有密封板，密封板开设有安装孔，安装孔滑动套接有底板，底板设置有四个滚轮，承载外壳设置有隔板，隔板设置有连接套筒，底板设置有连接柱，连接柱外壁的顶部与连接套筒滑动套接，底板的顶部固定连接有连接套环，连接套环固定连接有多个卡齿，连接套筒设置有齿轮，齿轮与卡齿啮合连接。本发明利用连接套筒、连接柱、底板和连接套环相配合的设置方式，在其搬运货物转弯时，第一液压缸会收缩进而使连接外壳相对底板下降，使其与地面接触，进而在底板转动给滚轮转换方向的时候，使承载板对货物进行稳定的支撑，从而提高其实用性能。

Description

一种智能机器人用移动装置及其移动方法

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种智能机器人用移动装置及其移动方法。

背景技术

智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”，在脑中起作用的是中央处理器，这种计算机跟操作它的人有直接的联系，最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作，正因为这样，我们才说这种机器人才是真正的机器人。

尽管它们的外表可能有所不同，随着智能机器人不断的研究发展，一些搬运工作类型的智能机器人随之应用生产，搬运机器人最重要的组成部分为移动装置，现有的智能机器人在搬运货物移动转弯的时候，通常是带动货物直接转向，这样在货物惯性作用下，会导致货物倾斜甚至摔倒，进而对货物造成损坏，进而降低智能机器人的实用性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能机器人用移动装置及其移动方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能机器人用移动装置及其移动方法，包括承载外壳，所述承载外壳的底部设置有密封板，所述密封板的底部开设有安装孔，所述安装孔的内腔滑动套接有底板，所述底板的底部呈矩形阵列设置有四个滚轮，所述承载外壳内腔的中部设置有隔板，所述隔板下表面的中部设置有连接套筒，所述底板上表面的中部设置有连接柱，所述连接柱外壁的顶部与连接套筒滑动套接，所述底板的顶部固定连接有连接套环，所述连接套环的内壁呈环形阵列等距固定连接有多个卡齿，所述连接套筒外壁的一侧设置有齿轮，所述齿轮与卡齿啮合连接。

优选的，所述密封板底部的四个边角处均设置有内螺栓，所述密封板通过内螺栓与承载外壳固定连接，所述承载外壳的外壁等距滑动穿插套接有多个固定螺栓，所述固定螺栓的一端与隔板螺纹穿插套接，所述连接套筒外壁的顶部固定套接有第二固定套环，所述连接柱外壁的底部固定套接有第一固定套环，所述第一固定套环的顶部和第二固定套环的底部均呈环形阵列等距设置有多个定位螺栓，所述第一固定套环和第二固定套环均通过定位螺栓分别与底板和隔板固定连接。

优选的，所述连接套筒外壁的一侧固定连接有第一电机，所述连接套筒外壁一侧的底部固定连接有第一连接板，所述第一连接板顶部的一侧转动穿插套接有第一传动轴，所述第一传动轴外壁的顶部与齿轮固定套接，所述第一电机的输出端与第一传动轴传动连接，所述第一传动轴外壁的底部固定套接有两个限位套环，两个所述限位套环分别位于第一连接板的顶部和底部。

优选的，所述连接套筒内腔的中部固定套接有第一液压缸，所述第一液压缸的输出端与连接柱传动连接，所述连接套筒外壁的另一侧固定嵌设有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端传动连接有第二传动轴，所述第二传动轴的一端固定连接有定位板，所述定位板的一侧与卡齿滑动卡接，所述连接套筒外壁的另一侧固定连接有连接框架，所述第二传动轴的外壁与连接框架滑动穿插套接。

优选的，所述底板的顶部固定连接有第二定位套环，所述隔板的底部固定连接有第一定位套环，所述第一定位套环的底部开设有环形凹槽，所述第二定位套环外壁的顶部与环形凹槽的内腔滑动套接。

优选的，所述底板的一侧对称开设有通孔，所述底板的底部呈矩形阵列开设有四个承载孔，所述承载孔的内腔与通孔的内腔相互连通，所述滚轮位于承载孔中，所述通孔的内腔转动套接有主轴，所述主轴的外壁与滚轮固定套接。

优选的，所述底板的顶部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端传动连接有第一皮带轮，其中一个所述主轴外壁的一端固定套接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间设置有皮带。

优选的，所述承载外壳内腔的顶部滑动套接有第二连接板，所述第二连接板的顶部呈矩形阵列固定连接有四个连接杆，所述连接杆的外壁与承载外壳滑动穿插套接，四个所述连接杆的顶部固定连接有承载板，所述连接套筒内腔的顶部固定套接有第三液压缸，所述第三液压缸的输出端与第二连接板传动连接。

优选的，所述承载外壳内壁的顶部呈矩形阵列开设有四个滑槽，所述滑槽的内腔滑动套接有滑块，所述滑块的一侧与第二连接板固定连接。

本发明还提供了一种智能机器人用移动使用方法，包括以下具体使用步骤：

步骤一：打开第三液压缸开关，第三液压缸通电，推动第二连接板上升，第二连接板通过四个连接杆上升，从而顶起货物；

步骤二：当其顶起货物后，打开第二电机开关，第二电机通电，通过第一皮带轮、皮带和第二皮带轮带动主轴转动，从而使主轴带动滚轮转动，滚轮转动，进而带动承载外壳移动，使承载板带动货物运动；

步骤三：当承载外壳带动货物需要转向的时候，首先关闭第二电机开关，使滚轮停止转动，然后打开第一液压缸开关，使第一液压缸通电带动连接柱上升，使连接柱带动底板上升，使承载外壳下降，进而使密封板着地，对承载外壳进行支撑，此时滚轮浮空，然后打开第二液压缸开关，使第二液压缸带动第二传动轴运动，使定位板与卡齿分离，在打开第一电机开关，第一电机通电带动第一传动轴转动，进而带动齿轮转动，在齿轮和卡齿的配合作用下，底板以连接套筒旋转，从而使其完成换向，然后使第一液压缸带动连接柱下降，第二液压缸工作使定位板与卡齿卡接，对其位置限定，使滚轮着地，即可带动承载外壳移动。

本发明的技术效果和优点：

（1）本发明利用连接套筒、连接柱、底板和连接套环相配合的设置方式，在其搬运货物转弯时，第一液压缸会收缩进而使连接外壳相对底板下降，使其与地面接触，进而在底板转动给滚轮转换方向的时候，使承载板对货物进行稳定的支撑，从而提高其实用性能；

（2）本发明利用第一定位套环和第二定位套环相配合的设置方式，第二定位套环的外壁与第一定位套环滑动套接，从可以对底板进行位置限定，从而保证底板在移动的时候，使承载外壳保持相对稳定状态，进而再次提高其运输货物时的稳定性；

（3）本发明利用定位板的设置方式，定位板在第二液压缸的作用下可以对连接套环内壁上的卡齿相卡接，从而对底板位置限定，避免其移动的时候，底板相对承载外壳转动，进而保证其运输时的稳定性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明正面内部结构示意图。

图3为本发明俯面内部结构示意图。

图4为本发明底板底面内部结构示意图。

图5为本发明图2中A处放大结构示意图。

图6为本发明图2中B处放大结构示意图。

图7为本发明图2中C处放大结构示意图。

图中：1、承载外壳；2、密封板；3、底板；4、滚轮；5、隔板；6、连接套筒；7、连接柱；8、连接套环；9、卡齿；10、齿轮；11、第一电机；12、第一连接板；13、第一传动轴；14、限位套环；15、第一液压缸；16、第一固定套环；17、固定螺栓；18、通孔；19、承载孔；20、主轴；21、第二电机；22、第一定位套环；23、第二定位套环；24、第二液压缸；25、连接框架；26、第二传动轴；27、定位板；28、第二连接板；29、连接杆；30、承载板；31、第三液压缸；32、滑块；33、滑槽；34、内螺栓；35、第二固定套环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了如图1-7所示的一种智能机器人用移动装置法，包括承载外壳1，承载外壳1的底部设置有密封板2，密封板2的底部开设有安装孔，安装孔的内腔滑动套接有底板3，底板3的底部呈矩形阵列设置有四个滚轮4，承载外壳1内腔的中部设置有隔板5，隔板5下表面的中部设置有连接套筒6，底板3上表面的中部设置有连接柱7，连接柱7和连接套筒6可以使底板3与承载外壳1保持相对稳定的状态，连接柱7外壁的顶部与连接套筒6滑动套接，底板3的顶部固定连接有连接套环8，连接套环8的内壁呈环形阵列等距固定连接有多个卡齿9，卡齿9具有一定的高度，从而底板3相对承载外壳1滑动的时候，可以使齿轮10与卡齿9始终保持啮合连接，连接套筒6外壁的一侧设置有齿轮10，齿轮10与卡齿9啮合连接。

密封板2底部的四个边角处均设置有内螺栓34，密封板2通过内螺栓34与承载外壳1固定连接，承载外壳1的外壁等距滑动穿插套接有多个固定螺栓17，固定螺栓17的一端与隔板5螺纹穿插套接，连接套筒6外壁的顶部固定套接有第二固定套环35，连接柱7外壁的底部固定套接有第一固定套环16，第一固定套环16的顶部和第二固定套环35的底部均呈环形阵列等距设置有多个定位螺栓，第一固定套环16和第二固定套环35均通过定位螺栓分别与底板3和隔板5固定连接，松动内螺栓34、固定螺栓17和定位螺栓就可以对其进行拆卸，进而便于对其进行清理或维修。

连接套筒6外壁的一侧固定连接有第一电机11，第一电机11通电就可以带动齿轮10转动，从而在齿轮10与卡齿9的配合使用下，就可以使底板3相对承载外壳1转动，进而改变滚轮4前进方向，从而完成换向，连接套筒6外壁一侧的底部固定连接有第一连接板12，第一连接板12顶部的一侧转动穿插套接有第一传动轴13，第一传动轴13外壁的顶部与齿轮10固定套接，第一电机11的输出端与第一传动轴13传动连接，第一传动轴13外壁的底部固定套接有两个限位套环14，两个限位套环14分别位于第一连接板12的顶部和底部，第一连接板12和限位套环14可以提高第一传动轴13运动的稳定性，进而提高齿轮10与卡齿9运行的稳定性。

连接套筒6内腔的中部固定套接有第一液压缸15，第一液压缸15的输出端与连接柱7传动连接，连接套筒6外壁的另一侧固定嵌设有第二液压缸24，第二液压缸24的输出端传动连接有第二传动轴26，第二传动轴26的一端固定连接有定位板27，定位板27与卡齿9滑动卡接，就可以在承载外壳1不需要转向的时候，对底板3进行位置限定，从而使滚轮4转动的时候，保证底板3与承载外壳1之间的稳定性，定位板27的一侧与卡齿9滑动卡接，连接套筒6外壁的另一侧固定连接有连接框架25，第二传动轴26的外壁与连接框架25滑动穿插套接，底板3的顶部固定连接有第二定位套环23，隔板5的底部固定连接有第一定位套环22，第一定位套环22和第二定位套环23可以再次对底板3进行位置限定，从而保证底板3与承载外壳1之间的稳定性，第一定位套环22的底部开设有环形凹槽，第二定位套环23外壁的顶部与环形凹槽的内腔滑动套接。

底板3的一侧对称开设有通孔18，底板3的底部呈矩形阵列开设有四个承载孔19，承载孔19的内腔与通孔18的内腔相互连通，滚轮4位于承载孔19中，通孔18的内腔转动套接有主轴20，主轴20的外壁与滚轮4固定套接，底板3的顶部固定连接有第二电机21，第二电机21的输出端传动连接有第一皮带轮，其中一个主轴20外壁的一端固定套接有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮之间设置有皮带。

承载外壳1内腔的顶部滑动套接有第二连接板28，第二连接板28的顶部呈矩形阵列固定连接有四个连接杆29，连接杆29的外壁与承载外壳1滑动穿插套接，四个连接杆29的顶部固定连接有承载板30，连接套筒6内腔的顶部固定套接有第三液压缸31，从而承载外壳1在滚轮4的作用下运动到货物的底部，第三液压缸31通电工作，就可以使承载板30顶起货物，运输到指定地点后，第三液压缸31带动承载板30下降，就可以放下货物，从而便于其运输货物，第三液压缸31的输出端与第二连接板28传动连接，承载外壳1内壁的顶部呈矩形阵列开设有四个滑槽33，滑槽33的内腔滑动套接有滑块32，滑块32的一侧与第二连接板28固定连接。

密封板2顶部的四个边角处均固定连接有蓄电池，可以为其工作提供电源，蓄电池为可充电蓄电池，承载外壳1的正面开设有充电孔，可以为蓄电池补充电源，第一电机11、第二电机21、第一液压缸15、第二液压缸24和第三液压缸31分别通过外接 的第一电机开关、第二电机开关、第一液压缸开关、第二液压缸开关和第三液压缸开关与蓄电池电性连接。

本发明工作原理：在对货物搬运的时候首先打开第三液压缸开关，第三液压缸31通电，推动第二连接板28上升，第二连接板28通过四个连接杆29上升，从而顶起货物；

当其顶起货物后，打开第二电机开关，第二电机21通电，通过第一皮带轮、皮带和第二皮带轮带动主轴20转动，从而使主轴20带动滚轮4转动，滚轮4转动，进而带动承载外壳1移动，使承载板30带动货物运动；

当承载外壳1带动货物需要转向的时候，首先关闭第二电机开关，使滚轮4停止转动，然后打开第一液压缸开关，使第一液压缸15通电带动连接柱7上升，使连接柱7带动底板3上升，使承载外壳1下降，进而使密封板2着地，对承载外壳1进行支撑，此时滚轮4浮空，然后打开第二液压缸开关，使第二液压缸24带动第二传动轴26运动，使定位板27与卡齿9分离，在打开第一电机开关，第一电机11通电带动第一传动轴13转动，进而带动齿轮10转动，在齿轮10和卡齿9的配合作用下，底板3以连接套筒6旋转，从而使其完成换向，然后使第一液压缸15带动连接柱7下降，第二液压缸24工作使定位板27与卡齿9卡接，对其位置限定，使滚轮4着地，即可带动承载外壳1移动，直至其到指定地区，然后打开第三液压缸开关，使第三液压缸31带动第二连接板28下降，从而使承载板30松放货物即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机器人用移动装置，包括承载外壳（1），其特征在于，所述承载外壳（1）的底部设置有密封板（2），所述密封板（2）的底部开设有安装孔，所述安装孔的内腔滑动套接有底板（3），所述底板（3）的底部呈矩形阵列设置有四个滚轮（4），所述承载外壳（1）内腔的中部设置有隔板（5），所述隔板（5）下表面的中部设置有连接套筒（6），所述底板（3）上表面的中部设置有连接柱（7），所述连接柱（7）外壁的顶部与连接套筒（6）滑动套接，所述底板（3）的顶部固定连接有连接套环（8），所述连接套环（8）的内壁呈环形阵列等距固定连接有多个卡齿（9），所述连接套筒（6）外壁的一侧设置有齿轮（10），所述齿轮（10）与卡齿（9）啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述密封板（2）底部的四个边角处均设置有内螺栓（34），所述密封板（2）通过内螺栓（34）与承载外壳（1）固定连接，所述承载外壳（1）的外壁等距滑动穿插套接有多个固定螺栓（17），所述固定螺栓（17）的一端与隔板（5）螺纹穿插套接，所述连接套筒（6）外壁的顶部固定套接有第二固定套环（35），所述连接柱（7）外壁的底部固定套接有第一固定套环（16），所述第一固定套环（16）的顶部和第二固定套环（35）的底部均呈环形阵列等距设置有多个定位螺栓，所述第一固定套环（16）和第二固定套环（35）均通过定位螺栓分别与底板（3）和隔板（5）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述连接套筒（6）外壁的一侧固定连接有第一电机（11），所述连接套筒（6）外壁一侧的底部固定连接有第一连接板（12），所述第一连接板（12）顶部的一侧转动穿插套接有第一传动轴（13），所述第一传动轴（13）外壁的顶部与齿轮（10）固定套接，所述第一电机（11）的输出端与第一传动轴（13）传动连接，所述第一传动轴（13）外壁的底部固定套接有两个限位套环（14），两个所述限位套环（14）分别位于第一连接板（12）的顶部和底部。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述连接套筒（6）内腔的中部固定套接有第一液压缸（15），所述第一液压缸（15）的输出端与连接柱（7）传动连接，所述连接套筒（6）外壁的另一侧固定嵌设有第二液压缸（24），所述第二液压缸（24）的输出端传动连接有第二传动轴（26），所述第二传动轴（26）的一端固定连接有定位板（27），所述定位板（27）的一侧与卡齿（9）滑动卡接，所述连接套筒（6）外壁的另一侧固定连接有连接框架（25），所述第二传动轴（26）的外壁与连接框架（25）滑动穿插套接。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述底板（3）的顶部固定连接有第二定位套环（23），所述隔板（5）的底部固定连接有第一定位套环（22），所述第一定位套环（22）的底部开设有环形凹槽，所述第二定位套环（23）外壁的顶部与环形凹槽的内腔滑动套接。

6.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述底板（3）的一侧对称开设有通孔（18），所述底板（3）的底部呈矩形阵列开设有四个承载孔（19），所述承载孔（19）的内腔与通孔（18）的内腔相互连通，所述滚轮（4）位于承载孔（19）中，所述通孔（18）的内腔转动套接有主轴（20），所述主轴（20）的外壁与滚轮（4）固定套接。

7.根据权利要求6所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述底板（3）的顶部固定连接有第二电机（21），所述第二电机（21）的输出端传动连接有第一皮带轮，其中一个所述主轴（20）外壁的一端固定套接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮之间设置有皮带。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述承载外壳（1）内腔的顶部滑动套接有第二连接板（28），所述第二连接板（28）的顶部呈矩形阵列固定连接有四个连接杆（29），所述连接杆（29）的外壁与承载外壳（1）滑动穿插套接，四个所述连接杆（29）的顶部固定连接有承载板（30），所述连接套筒（6）内腔的顶部固定套接有第三液压缸（31），所述第三液压缸（31）的输出端与第二连接板（28）传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种智能机器人用移动装置，其特征在于，所述承载外壳（1）内壁的顶部呈矩形阵列开设有四个滑槽（33），所述滑槽（33）的内腔滑动套接有滑块（32），所述滑块（32）的一侧与第二连接板（28）固定连接。

10.一种智能机器人用移动使用方法，其特征在于，包括以下具体使用步骤：

步骤一：打开第三液压缸开关，第三液压缸（31）通电，推动第二连接板（28）上升，第二连接板（28）通过四个连接杆（29）上升，从而顶起货物；

步骤二：当其顶起货物后，打开第二电机开关，第二电机（21）通电，通过第一皮带轮、皮带和第二皮带轮带动主轴（20）转动，从而使主轴（20）带动滚轮（4）转动，滚轮（4）转动，进而带动承载外壳（1）移动，使承载板（30）带动货物运动；

步骤三：当承载外壳（1）带动货物需要转向的时候，首先关闭第二电机开关，使滚轮（4）停止转动，然后打开第一液压缸开关，使第一液压缸（15）通电带动连接柱（7）上升，使连接柱（7）带动底板（3）上升，使承载外壳（1）下降，进而使密封板（2）着地，对承载外壳（1）进行支撑，此时滚轮（4）浮空，然后打开第二液压缸开关，使第二液压缸（24）带动第二传动轴（26）运动，使定位板（27）与卡齿（9）分离，在打开第一电机开关，第一电机（11）通电带动第一传动轴（13）转动，进而带动齿轮（10）转动，在齿轮（10）和卡齿（9）的配合作用下，底板（3）以连接套筒（6）旋转，从而使其完成换向，然后使第一液压缸（15）带动连接柱（7）下降，第二液压缸（24）工作使定位板（27）与卡齿（9）卡接，对其位置限定，使滚轮（4）着地，即可带动承载外壳（1）移动。

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