CN107600220A - 一种适用于agv小车的全方位行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于运输设备技术领域，尤其涉及一种适用于AGV小车的全方位行走装置，所述车体的底部中心部位设有行走驱动机构，所述车体的顶部设有隔离机构，所述行走驱动机构包括无顶盖的固定箱、条形限位块，所述固定箱设置于车体底部的中心部位，所述固定箱的左右侧壁顶部分别设有与固定箱内部连通的凹槽，所述条形限位块的右端依次从固定箱左端的凹槽内、固定箱内、固定箱右端的凹槽内穿过并伸出至固定箱的外侧，所述固定箱的底部中间部位设有一级通孔，该适用于AGV小车的全方位行走装置不仅可以使AGV小车任意方位行走，操作方便、自动化程度高，而且还通过刮除机构将驱动轮上粘黏的杂质去除，对驱动轮起到保护作用。

Description

一种适用于AGV小车的全方位行走装置

技术领域

本发明属于运输设备技术领域，尤其涉及一种适用于AGV小车的全方位行走装置。

背景技术

以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单：AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动，而无法在原地转弯进行全方位移动，因此授权公告号为CN203268187U的中国专利公开了“一种适用于AGV引导车的全方位行走装置”，该专利虽然通过驱动轮组成的设置，使引导车可以在原地任意角度的转动，实现全方位行走，但是该专利存在行走装置结构复杂，并且由于AGV小车行走在不同的工作场地，因此驱动轮上容易粘黏一些有棱角硬度高的杂质，在驱动轮承受AGV小车自身的重力作用下，驱动轮转动过程中对杂质施加压力，使杂质的菱角部位容易刺进驱动轮内，从而使驱动轮转动不平稳甚至损坏，降低了驱动轮的使用寿命的缺点。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述不足，提出一种适用于AGV小车的全方位行走装置，不仅可以使AGV小车任意方位行走，操作方便、自动化程度高，而且还通过刮除机构将驱动轮上粘黏的杂质去除，对驱动轮起到保护作用。

本发明解决其技术问题是采用以下技术方案实现的：

一种适用于AGV小车的全方位行走装置，包括车体、安装在车体上的控制装置和电源装置，所述车体底部的四个角端分别设有升降顶杆，所述升降顶杆的电控部分与控制装置电连接；

所述车体的底部中心部位设有行走驱动机构，所述车体的顶部设有隔离机构，所述行走驱动机构包括无顶盖的固定箱、条形限位块，所述固定箱设置于车体底部的中心部位，所述固定箱的左右侧壁顶部分别设有与固定箱内部连通的凹槽，所述条形限位块的右端依次从固定箱左端的凹槽内、固定箱内、固定箱右端的凹槽内穿过并伸出至固定箱的外侧，所述固定箱的底部中间部位设有一级通孔，所述固定箱内设有一级支撑圆盘，所述一级支撑圆盘的底部表面与固定箱内的底部表面接触，所述一级通孔上方的一级支撑圆盘底壁上设有二级支撑圆盘，所述二级支撑圆盘的底部从一级通孔内伸出至固定箱的外侧，所述一级支撑圆盘的顶部设有蜗轮，所述一级支撑圆盘左侧的固定箱内底部设有一级电机，所述一级电机的输出轴上设有与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆设置于蜗轮的后侧，所述蜗轮的顶部与条形限位块的底部接触；

所述二级支撑圆盘底部的前端和后端分别设有驱动轮，所述驱动轮两侧的二级支撑圆盘底部沿驱动轮的竖向中心线对称设有刮除机构，所述刮除机构包括刮板、弹簧，所述刮板的底部与驱动轮的外周壁接触，所述刮板顶部的前端和后端分别设有一级转轴，所述驱动轮前侧和后侧的二级支撑圆盘的底部分别设有固定块，所述固定块上设有中心线与驱动轮轴线平行的二级通孔，所述一级转轴的一端伸进靠近一级转轴的二级通孔内，且在二级通孔内可以转动，所述弹簧的一端与刮板靠近驱动轮的侧壁连接，所述弹簧的另一端与二级支撑圆盘的底部连接，所述弹簧始终处于拉伸状态。

进一步的，所述隔离机构包括至少两个载物板，所述载物板的左右两端分别设有三级通孔，所述车体的顶部两端分别设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的顶端从螺纹孔内伸出，所述螺杆上螺纹连接有与载物板个数相同的螺母，所述螺母上的螺旋线方向与螺纹孔内的螺旋线方向相同，所述载物板的左端通过三级通孔套于车体左端的螺杆上，所述载物板的右端通过三级通孔套于车体右端的螺杆上，所述螺母设置于载物板的下方且螺母的顶部与载物板的底部接触起到支撑作用，所述螺母的外径大于三级通孔的直径。

进一步的，所述行走驱动机构还包括二级电机、支撑杆，所述支撑杆设置于驱动轮的后侧，所述二级电机设置于支撑杆的前壁上，所述二级电机的输出轴上设有二级转轴，所述二级支撑圆盘底部前端和后端的驱动轮之间通过二级转轴连接。

进一步的，所述电源装置为一级电机、二级电机提供电源，所述一级电机、二级电机与控制装置电连接。

进一步的，所述条形限位块的左端和右端分别通过螺栓与车体的底部固定连接。

进一步的，所述行走驱动机构两侧的车体底部分别设有两个万向轮，所述升降顶杆设置于万向轮的外侧。

与现有技术相比，本发明产生的有益效果是：

1、本发明通过行走驱动机构的设置，使得一级电机带动蜗杆转动来使蜗轮转动，在车体不动的条件下使驱动轮发生转动，从而实现了AGV小车任意方位行走的功能，具有运输方便、结构简单的优点，通过刮除机构的设置，使得刮板可以将驱动轮外周壁上的杂质刮除，避免了驱动轮粘黏一些有棱角且硬度高的杂质，在驱动轮压力的作用下，杂质菱角部位刺进驱动轮内而使驱动轮转动不平稳甚至损坏，从而使AGV小车行走更加平稳，提高了驱动轮的使用寿命；

2、通过螺杆和螺母的设置，可以将多个载物板间隔分布，从而可以装载不同的物品，避免一些物品相互挤压而引起损坏的问题，并且通过转动螺母可以调节相邻载物板之间的距离，从而可以装载不同高度的物品。

附图说明

以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本发明范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。

下面结合附图对本发明进一步说明：

图1为本发明的整体结构图；

图2为附图1中刮除机构的放大图。

其中：1、车体；2、螺杆；3、螺母；4、载物板；5、升降顶杆；6、万向轮；7、螺栓；8、固定箱；9、条形限位块；10、一级通孔；11、刮板；12、弹簧；13、驱动轮；14、一级电机；15、蜗轮；16、一级支撑圆盘；17、蜗杆；18、二级支撑圆盘；19、一级转轴；20、固定块。

具体实施方式

首先，首先，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制，以下将以示例方式来具体说明本发明的具体结构、特点和优点等，然而所有的描述仅是用来进行说明的，而不应将其理解为对本发明形成任何限制。此外，在本文所提及各实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，仍然可在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或删减，从而获得可能未在本文中直接提及的本发明的更多其他实施例。另外，为了简化图面起见，相同或相类似的技术特征在同一附图中可能仅在一处进行标示。

下面结合实施例对本发明做进一步说明：

如图1-2所示，本发明提供一种适用于AGV小车的全方位行走装置，包括车体1、安装在车体1上的控制装置和电源装置，所述车体1底部的四个角端分别设有升降顶杆5，所述升降顶杆5的电控部分与控制装置电连接；

所述车体1的底部中心部位设有行走驱动机构，所述车体1的顶部设有隔离机构，所述行走驱动机构包括无顶盖的固定箱8、条形限位块9，所述固定箱8设置于车体1底部的中心部位，所述固定箱8的左右侧壁顶部分别设有与固定箱8内部连通的凹槽，所述条形限位块9的右端依次从固定箱8左端的凹槽内、固定箱8内、固定箱8右端的凹槽内穿过并伸出至固定箱8的外侧，所述固定箱8的底部中间部位设有一级通孔10，所述固定箱8内设有一级支撑圆盘16，所述一级支撑圆盘16的底部表面与固定箱8内的底部表面接触，所述一级通孔10上方的一级支撑圆盘16底壁上设有二级支撑圆盘18，所述二级支撑圆盘18的底部从一级通孔110内伸出至固定箱8的外侧，所述一级支撑圆盘16的顶部设有蜗轮15，所述一级支撑圆盘16左侧的固定箱8内底部设有一级电机14，所述一级电机14的输出轴上设有与蜗轮15啮合的蜗杆17，所述蜗杆17设置于蜗轮15的后侧，所述蜗轮15的顶部与条形限位块9的底部接触；

所述二级支撑圆盘18底部的前端和后端分别设有驱动轮13，所述驱动轮13两侧的二级支撑圆盘18底部沿驱动轮13的竖向中心线对称设有刮除机构，所述刮除机构包括刮板11、弹簧12，所述刮板11的底部与驱动轮13的外周壁接触，所述刮板11顶部的前端和后端分别设有一级转轴19，所述驱动轮13前侧和后侧的二级支撑圆盘18的底部分别设有固定块20，所述固定块20上设有中心线与驱动轮13轴线平行的二级通孔，所述一级转轴19的一端伸进靠近一级转轴19的二级通孔内，且在二级通孔内可以转动，使刮板11与固定块20构成转动连接，所述弹簧12的一端与刮板11靠近驱动轮13的侧壁连接，所述弹簧12的另一端与二级支撑圆盘18的底部连接，所述弹簧12始终处于拉伸状态。

所述隔离机构包括至少两个载物板4，所述载物板4的左右两端分别设有三级通孔，所述车体1的顶部两端分别设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺杆2，所述螺杆2的顶端从螺纹孔内伸出，所述螺杆2上螺纹连接有与载物板4个数相同的螺母3，所述螺母3上的螺旋线方向与螺纹孔内的螺旋线方向相同，所述载物板4的左端通过三级通孔套于车体1左端的螺杆2上，所述载物板4的右端通过三级通孔套于车体1右端的螺杆2上，所述螺母3设置于载物板4的下方且螺母3的顶部与载物板4的底部接触起到支撑作用，所述螺母3的外径大于三级通孔的直径。

所述行走驱动机构还包括二级电机、支撑杆，所述支撑杆设置于驱动轮13的后侧，所述二级电机设置于支撑杆的前壁上，所述二级电机的输出轴上设有二级转轴，所述二级支撑圆盘18底部前端和后端的驱动轮13之间通过二级转轴连接。

所述电源装置为一级电机、二级电机提供电源，所述一级电机、二级电机与控制装置电连接，需要说明是，控制装置可以为控制一级电机、二级电机通断电的开关，由于开关为市售产品，因此开关的内部结构在此不再详细赘述。

所述条形限位块9的左端和右端分别通过螺栓7与车体1的底部固定连接。

所述行走驱动机构两侧的车体1底部分别设有两个万向轮6，所述升降顶杆5设置于万向轮6的外侧。

该的工作原理为：首先通过升降顶杆5使车体1带动驱动轮13上升，从而使驱动轮13离开地面，然后开启一级电机14带动蜗杆17转动来使蜗轮15带动驱动轮13转动，当驱动轮13转动到所需角度后，关闭一级电机14，通过升降顶杆5使车体1带动驱动轮13向下运动，使驱动轮13与地面接触，开启二级电机带动驱动轮13转动，由于二级电机可以正转和反转，因此使驱动轮13带动车体1可以任意方位的前后移动，实现了AGV小车任意方位行走的功能，具有运输方便的优点，驱动轮13带动车体1运动过程中，刮板11将驱动轮13上的杂质刮除，避免了驱动轮13粘黏一些有棱角且硬度高的杂质，在驱动轮13压力的作用下，杂质菱角部位刺进驱动轮13内而使驱动轮13转动不平稳甚至损坏，从而使AGV小车行走更加平稳，提高了驱动轮13的使用寿命，当物品不能堆叠挤压时，将螺杆2拧进螺纹孔内，然后将螺母3拧到螺杆2上，再将载物板4套在螺杆2上并与螺母3接触，螺母3对载物板4起到支撑作用，通过螺母3来调节相邻载物板4之间的距离，从而可以装载不同高度的物品，装载方便，避免物品因挤压而损坏的问题。

该适用于AGV小车的全方位行走装置不仅可以使AGV小车任意方位行走，操作方便、自动化程度高，而且还通过刮除机构将驱动轮上粘黏的杂质去除，对驱动轮起到保护作用。

以上通过实施例对本发明的进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种适用于AGV小车的全方位行走装置，包括车体、安装在车体上的控制装置和电源装置，所述车体底部的四个角端分别设有升降顶杆，所述升降顶杆的电控部分与控制装置电连接；

其特征在于：所述车体的底部中心部位设有行走驱动机构，所述车体的顶部设有隔离机构，所述行走驱动机构包括无顶盖的固定箱、条形限位块，所述固定箱设置于车体底部的中心部位，所述固定箱的左右侧壁顶部分别设有与固定箱内部连通的凹槽，所述条形限位块的右端依次从固定箱左端的凹槽内、固定箱内、固定箱右端的凹槽内穿过并伸出至固定箱的外侧，所述固定箱的底部中间部位设有一级通孔，所述固定箱内设有一级支撑圆盘，所述一级支撑圆盘的底部表面与固定箱内的底部表面接触，所述一级通孔上方的一级支撑圆盘底壁上设有二级支撑圆盘，所述二级支撑圆盘的底部从一级通孔内伸出至固定箱的外侧，所述一级支撑圆盘的顶部设有蜗轮，所述一级支撑圆盘左侧的固定箱内底部设有一级电机，所述一级电机的输出轴上设有与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆设置于蜗轮的后侧，所述蜗轮的顶部与条形限位块的底部接触；

所述二级支撑圆盘底部的前端和后端分别设有驱动轮，所述驱动轮两侧的二级支撑圆盘底部沿驱动轮的竖向中心线对称设有刮除机构，所述刮除机构包括刮板、弹簧，所述刮板的底部与驱动轮的外周壁接触，所述刮板顶部的前端和后端分别设有一级转轴，所述驱动轮前侧和后侧的二级支撑圆盘的底部分别设有固定块，所述固定块上设有中心线与驱动轮轴线平行的二级通孔，所述一级转轴的一端伸进靠近一级转轴的二级通孔内，且在二级通孔内可以转动，所述弹簧的一端与刮板靠近驱动轮的侧壁连接，所述弹簧的另一端与二级支撑圆盘的底部连接，所述弹簧始终处于拉伸状态。

2.根据权利要求1所述的一种适用于AGV小车的全方位行走装置，其特征在于：所述隔离机构包括至少两个载物板，所述载物板的左右两端分别设有三级通孔，所述车体的顶部两端分别设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的顶端从螺纹孔内伸出，所述螺杆上螺纹连接有与载物板个数相同的螺母，所述螺母上的螺旋线方向与螺纹孔内的螺旋线方向相同，所述载物板的左端通过三级通孔套于车体左端的螺杆上，所述载物板的右端通过三级通孔套于车体右端的螺杆上，所述螺母设置于载物板的下方且螺母的顶部与载物板的底部接触起到支撑作用，所述螺母的外径大于三级通孔的直径。

3.根据权利要求1所述的一种适用于AGV小车的全方位行走装置，其特征在于：所述行走驱动机构还包括二级电机、支撑杆，所述支撑杆设置于驱动轮的后侧，所述二级电机设置于支撑杆的前壁上，所述二级电机的输出轴上设有二级转轴，所述二级支撑圆盘底部前端和后端的驱动轮之间通过二级转轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种适用于AGV小车的全方位行走装置，其特征在于：所述电源装置为一级电机、二级电机提供电源，所述一级电机、二级电机与控制装置电连接。

5.根据权利要求1所述的一种适用于AGV小车的全方位行走装置，其特征在于：所述条形限位块的左端和右端分别通过螺栓与车体的底部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种适用于AGV小车的全方位行走装置，其特征在于：所述行走驱动机构两侧的车体底部分别设有两个万向轮，所述升降顶杆设置于万向轮的外侧。