CN104571105A - Agv智能布料车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV智能布料车，属于自动布料技术领域，它包括车体、驱动部分、行走部分和安装在车体骨架上的蓄电池、布料部分、操作面板、自动充电部分，所述车体骨架下部和固定在车体骨架上的挡板形成控制室，所述控制室内设有控制器部分和导引部分；所述行走部分设在车体骨架下底面上，所述驱动部分设在车体下方并通过减震连接装置与车体骨架下部中间连接。本发明结构紧凑，设计合理，工作安全可靠，运行稳定，负载能力强，可实现双侧同时布料和任意单侧布料，使用方便，使用寿命长，自动化程度高。

Description

AGV智能布料车

技术领域

本发明涉及一种自动布料装置，特别是一种AGV智能布料车。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前的AGV小车主要使用电脑系统控制，小车运行过程中的状态是电脑同一管理和控制。计算机控制器部分的导入，对于AGV小车系统作业过程的优化和效率的提高有极大的帮助。

目前AGV车的缺陷是负载小，体积小，功能单一，一般作为牵引、运输。并且现有的AGV车的自动充电功能不完善，一般是另一辆专一的AGV充电装置给另一辆AGV车进行充电，造成成本、空间的浪费。另外，现有AGV小车采用差速驱动装置来实现转弯，差速驱动装置利用两个电机的转速的速度差来实现转弯。目前此机构有如下缺陷：一是动力机构拆卸不便，AGV小车动力机构一般安装于AGV小车下部，且连接杆与驱动托架过盈配合，拆装时需整体拆装，需将小车整体抬起工人在车下工作，非常不便；二是连接杆与驱动托架过盈配合，转动运行过程中无法实现微调，磨损严重，且转向不够灵活，转弯半径过大，并且没有可以自动布料的功能。

发明内容

 本发明针对现有技术存在的不足和缺陷，提供一种的AGV智能布料车。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种AGV智能布料车，包括车体、驱动部分、行走部分和安装在车体骨架上的蓄电池、布料部分、操作面板、自动充电部分，所述车体骨架下部和固定在车体骨架上的挡板形成控制室，所述控制室内设有控制器部分和导引部分；所述行走部分设在车体骨架下底面上，所述驱动部分设在车体下方并通过减震连接装置与车体骨架下部中间连接。

在上述结构中，所述的减震连接装置包括托架、衔接架、驱动架和减震机构，所述托架与车体骨架下部连接，所述驱动架通过衔接架与所述托架连接，该驱动架上安装驱动部分；所述减震机构设在托架的上、下托板之间。

在上述结构中，所述的减震机构由减震弹簧和导向杆组成，所述减震弹簧套装在导向杆外侧，该减震弹簧上端顶紧上托板顶板内表面，其下端顶紧下托板底板内表面，所述导向杆穿过上、下托板并与螺母螺接。

在上述结构中，所述的托架包括呈“凵”字形的上、下托板，上托板倒扣在下托板空腔内，两托板侧壁上通过紧固件固定在一起，所述两托板侧壁上开设用于穿过紧固件的安装孔，该托架还含有至少两根限位螺杆，两限位螺杆对角设置在上托板顶板上。所述安装孔为圆通孔或扁长孔。

在上述结构中，所述的衔接架由衔接骨架和连接杆组成，所述衔接骨架通过连接杆与托架连接，所述衔接骨架包括一水平设置的衔接板和固定在衔接板两侧的竖直设置的支撑板；所述连接杆下端固定在衔接骨架上，其上端穿过托架的下托板并用螺母锁紧（螺母采用锁紧螺母或双螺母锁紧），在所述衔接板上表面和下托板底板下表面之间、下托板底板上表面与所述螺母之间分别设有推力轴承，两推力轴承套装在连接杆外壁上；该衔接架通过设在支撑板中下部的连接销轴与驱动架连接。

在上述结构中，所述的驱动架由一水平设置的驱动架顶板和固定在驱动架顶板两侧的竖向支撑板组成，驱动架顶板中部设有一用于容纳衔接骨架的通孔，所述通孔两侧分别设有向下的翻边，该驱动架通过两翻边和一连接销轴与衔接架的支撑板连接。

在上述结构中，所述的驱动部分含有两个分别安装在驱动架两侧的驱动轮，两驱动轮同轴设置并分别连接各自独立设置的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机通过传动机构与驱动传动连接，该驱动电机安装在驱动架上并与蓄电池电连接。在上述结构中，所述的行走部分包括定向轮和辅助轮，所述定向轮安装车体骨架下底面的前端，所述辅助轮安装在车体骨架下底面上的后端，该辅助轮为弹簧减震万向轮。

在上述结构中，所述的自动充电部分包括插座和插头，所述插头通过导线与蓄电池充电极板电连接，所述插座与蓄电池充电器连接，所述插座通过固定板和螺杆固定在插座固定座上，所述插座和固定板之间设有顶紧弹簧，所述顶紧弹簧套装在螺杆外侧；所述插头通过安装片连接在电动推杆的推杆上，所述电动推杆固定在车体骨架上并控制器部分连。

在上述结构中，所述的插头外侧设有由绝缘材料制成的保护套，该插头通过电动推杆的推动沿保护套侧板左右滑动，其插片穿出保护套的底板；所述保护套的底板与插头本体前端面之间设有复位弹簧，所述复位弹簧一端与插头本体前端面固定连接，另一端固定在设置在保护套底板内表面上的弹簧座上。

在上述结构中，蓄电池分别与自动充电部分、驱动部分、导引部分与控制器部分相连，用于对所述驱动部分、导引部分与控制器部分的工作进行供电。驱动电机采用伺服电机，驱动电机通过链轮和链条与驱动轮连接。驱动轮上分别设有设有与控制器部分连接的用于用于检测路径信号的传感器，该传感器为磁传感器或光电传感器。

所述布料部分位于车体骨架上部，布料部分包括储料仓和电磁布料器，电磁布料器与控制器部分连接，并由蓄电池供电，该电磁布料器通过安装板安装在车体车体骨架，其底板与安装板之间设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧上端固定在上弹簧座上，其下端连接在下弹簧座上，上、下弹簧座分别固定在电磁布料器底板上、安装板的上表面上；所述储料仓位于电磁布料器上方，为电磁布料器供料。所述储料仓底部开设两个出料口，两个出料口分别为两个电磁布料器供料，实现双侧自动布料。所述上、下弹簧座为橡胶材料或硅胶材料，进一步提高缓冲减震的作用。

位于车体前端的挡板上设有与控制器部分连接的用于检测AGV智能布料车前方的障碍物传感器。

本发明的有益效果是：

1、在结构上，本发明AGV智能布料车的车体与驱动部分通过减震连接装置连接，当AGV智能布料车运行到不平整的路面时，减震弹簧起到减震缓冲作用，提高AGV智能布料车的负载能力，延长使用寿命，提高工作安全性和工作稳定性，解决了现有技术中AGV小车负载小的问题。并且布料部分与车体之间设有缓冲弹簧，进一步提高AGV智能布料车的负载能力，负载可达700kg。

2、在结构上，本发明的连接杆通过螺母锁紧，将衔接架与托架连接在一起，从而安装在AGV智能布料车上，方便拆卸，维护方便，且连接杆上设有推力轴承，磨损小，转向灵活，实现了全方位的行走，提高AGV智能布料车的承载能力，克服了现有技术中，连接杆与驱动托架过盈配合，拆装时需整体拆装，需将小车整体抬起工人在车下工作的问题和连接杆与驱动托架过盈配合，转动运行过程中无法实现微调，磨损严重，且转向不够灵活，转弯半径过大的问题。同时，衔接架下端通过连接销轴与驱动架连接，衔接架可以围绕销轴来回摆动， AGV智能布料车转弯时起到缓冲的作用，防止AGV智能布料车转弯时发生倾斜，且降低对连接杆的本发明的损坏。并且，减震连接架包括限位螺杆，防止AGV智能布料车360°转动，提高工作安全性和稳定性。

3、在结构上，本发明AGV智能布料车的自动充电部分，包括插座和插头，所述插座固定在插座固定座上，所述插头安装在电动推杆的推杆上，通过电动推杆的推动实现插头与插座的连接与断开，结构简单、设计合理；并且，自动充电部分的插座和固定板之间设有顶紧弹簧，当插头的插片在电动推杆的推动下插入插孔时，顶紧弹簧起到减震缓冲作用，进一步保护插头和插座，延长AGV智能布料车在线自动充电装置使用寿命。插头外侧设有保护套，保护套的底板与插头本体前端面之间设有复位弹簧，同时，保护套对插头既起到保护的作用，提高本发明工作安全性，防止插片损坏，又起到导向作用，防止推杆推动插头时，插头发生颤动，造成插片插入插孔时发生损坏。

4、在结构上，本发明以AGV小车与电磁布料器相结合代替了人工完成送料、布料，实现了送料、布料自动化，减轻工人劳动前度，提高工作效率，降低生产成本；

5、在功能上，本发明的电动推杆固定在AGV智能布料车的车体骨架上，并与AGV智能布料车的控制器部分连接，当AGV智能布料车的控制器部分检测到蓄电池电量不足时，发出指令，控制电动推杆动作，自动充电，当充电完成时，电动推杆自动缩回，插头脱离插座，自动充电完成，实现完全自动化程度。

6、综上所述，本发明结构紧凑，设计合理，工作安全可靠，运行稳定，负载能力强，可实现双侧同时布料和任意单侧布料，使用方便，使用寿命长，自动化程度高，减轻工人劳动强度，降低生产成本。

附图说明                           

图1是本发明AGV智能布料车的立体结构示意图之一；

图2是本发明AGV智能布料车的立体结构示意图之二；

图3是本发明AGV智能布料车的主视结构示意图；

图4是本发明AGV智能布料车的左视结构示意图；

图5是本发明AGV智能布料车的减震连接装置和驱动部分的连接关系轴测方向示意图；

图6是本发明AGV智能布料车的减震连接装置和驱动部分的连接关系主视方向示意图；

图7是本发明AGV智能布料车的减震连接装置和驱动部分的连接关系左视方向示意图；

图8是本发明AGV智能布料车的减震连接装置和驱动部分的爆炸示意图；

图9是本发明AGV智能布料车的自动充电部分的立体结构示意图；

图10是本发明AGV智能布料车的自动充电部分的插头与插座通过插片插接在一起的结构示意图；

图11本发明AGV智能布料车的自动充电部分的插头与保护套的连接关系结构示意图。

图中标号的意义为：100、布料部分，200、车体骨架，300、挡板，400、定向轮，500、万向轮，600、操作面板，700、动力部分，800、自动充电部分，900、缓冲弹簧；1、托架，2、衔接架，3、驱动架，4、行走轮，5、推力轴承，6、螺母，7、导向杆，8、减震弹簧，9、上托板，10、下托板，11、销钉，12、衔接板，13、驱动架的竖向支撑板，14、链条，15、链轮，16、安装孔，17、连接销轴，18、侧壁，19、衔接架的支撑板，20、驱动架顶板，21、驱动电机，22、推杆电机， 23、插头，24、安装片，25、插座，5、面板， 26、顶紧弹簧，27、固定片，28、螺杆， 29、插片，30、保护套，31、复位弹簧。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本发明作进一步详细描述：

实施例1：参见图1至图11，一种AGV智能布料车，包括车体、驱动部分、行走部分和安装在车体骨架上的蓄电池、布料部分、操作面板、自动充电部分，所述车体骨架下部和固定在车体骨架上的挡板形成控制室，所述控制室内设有控制器部分和导引部分；所述行走部分设在车体骨架下底面上，所述驱动部分设在车体下方并通过减震连接装置与车体骨架下部中间连接。

在上述结构中，所述的减震连接装置包括托架、衔接架、驱动架和减震机构，所述托架与车体骨架下部连接，所述驱动架通过衔接架与所述托架连接，该驱动架上安装驱动部分；所述减震机构设在托架的上、下托板之间。

在上述结构中，所述的减震机构由减震弹簧和导向杆组成，所述减震弹簧套装在导向杆外侧，该减震弹簧上端顶紧上托板顶板内表面，其下端顶紧下托板底板内表面，所述导向杆穿过上、下托板并与螺母螺接。

在上述结构中，所述的托架包括呈“凵”字形的上、下托板，上托板倒扣在下托板空腔内，两托板侧壁上通过紧固件固定在一起，所述两托板侧壁上开设用于穿过紧固件的安装孔，该托架还含有至少两根限位螺杆，两限位螺杆对角设置在上托板顶板上。所述安装孔为圆通孔或扁长孔，优选为扁长孔。所述的紧固件为销钉和锁紧销，或者为螺栓和螺母，或者为轴和轴用挡圈，优选为销钉和锁紧销。

在上述结构中，所述的衔接架由衔接骨架和连接杆组成，所述衔接骨架通过连接杆与托架连接，所述衔接骨架包括一水平设置的衔接板和固定在衔接板两侧的竖直设置的支撑板；所述连接杆下端固定在衔接骨架上，其上端穿过托架的下托板并用螺母锁紧（螺母采用锁紧螺母或双螺母锁紧），在所述衔接板上表面和下托板底板下表面之间、下托板底板上表面与所述螺母之间分别设有推力轴承，两推力轴承套装在连接杆外壁上；该衔接架通过设在支撑板中下部的连接销轴与驱动架连接。

在上述结构中，所述的驱动架由一水平设置的驱动架顶板和固定在驱动架顶板两侧的竖向支撑板组成，驱动架顶板中部设有一用于容纳衔接骨架的通孔，所述通孔两侧分别设有向下的翻边，该驱动架通过两翻边和一连接销轴与衔接架的支撑板连接。

在上述结构中，所述的驱动部分含有两个分别安装在驱动架两侧的驱动轮，所述的驱动轮以车体的左右侧面的中线为中心对称设置，两驱动轮同轴设置并分别连接各自独立设置的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机通过传动机构与驱动传动连接，该驱动电机安装在驱动架上并与蓄电池电连接。所述的传动机构为链传动、皮带传动或齿轮传动，优选为链传动，主动链轮安装在驱动电机主轴上，通过链条与行走轮安装在同一根轴上的从动轮链轮连接。本发明的驱动轮分别通过各自的驱动电机驱动，便于AGV智能布料车根据路径信息进行差速转弯。

在上述结构中，所述的行走部分包括定向轮和辅助轮，所述定向轮安装车体骨架下底面的前端，所述辅助轮安装在车体骨架下底面上的后端，该辅助轮为弹簧减震万向轮。

在上述结构中，所述的自动充电部分包括插座和插头，所述插头通过导线与蓄电池充电极板电连接，所述插座与蓄电池充电器连接，所述插座通过固定板和螺杆固定在插座固定座上，所述插座和固定板之间设有顶紧弹簧，所述顶紧弹簧套装在螺杆外侧；所述插头通过安装片连接在电动推杆的推杆上，所述电动推杆固定在车体骨架上并控制器部分连接。

在上述结构中，所述的插头外侧设有由绝缘材料制成的保护套，该插头通过电动推杆的推动沿保护套侧板左右滑动，其插片穿出保护套的底板；所述保护套的底板与插头本体前端面之间设有复位弹簧，所述复位弹簧一端与插头本体前端面固定连接，另一端固定在设置在保护套底板内表面上的弹簧座上。上述的插片采用铜、不锈钢、碳钢或银材料制成。所述的保护套采用采用聚四氟乙烯或胶木制成。保护套对插头既起到保护的作用，提高本发明工作安全性，防止插片损坏，又起到导向作用，防止推杆推动插头时，插头发生颤动，造成插片插入插孔时发生损坏，充电完成时，电动推杆带动插头的插片拔出插孔，复位弹簧将保护带动套复位，插片后部缩回保护套，只有插片前端伸出保护套底板外，延长插头寿命。

在上述结构中，蓄电池分别与自动充电部分、驱动部分、导引部分与控制器部分相连，用于对所述驱动部分、导引部分与控制器部分的工作进行供电。驱动电机采用伺服电机，驱动电机通过链轮和链条与驱动轮连接。驱动轮上分别设有设有与控制器部分连接的用于用于检测路径信号的传感器，该传感器为磁传感器或光电传感器。

所述布料部分位于车体骨架顶部，布料部分包括储料仓和电磁布料器，电磁布料器与控制器部分连接，并由蓄电池供电，该电磁布料器通过安装板安装在车体车体骨架，其底板与安装板之间设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧上端固定在上弹簧座上，其下端连接在下弹簧座上，上、下弹簧座分别固定在电磁布料器底板上、安装板的上表面上；所述储料仓位于电磁布料器上方，并固定在车体骨架上方，为电磁布料器供料。所述储料仓底部开设两个出料口，两个出料口分别为两个电磁布料器供料，实现双侧自动布料。上述的电磁布料器为现有的电磁布料器，电磁布料器结构在此不赘述。

位于车体前端的挡板上设有与控制器部分连接的用于检测AGV智能布料车前方的障碍物传感器。

Claims (10)

1.一种AGV智能布料车，包括车体、驱动部分、行走部分和安装在车体骨架上的蓄电池、布料部分、操作面板、自动充电部分，所述车体骨架下部和固定在车体骨架上的挡板形成控制室，所述控制室内设有控制器部分和导引部分；所述行走部分设在车体骨架下底面上，其特征在于：所述驱动部分设在车体下方并通过减震连接装置与车体骨架下部中间连接。

2.根据权利要求1所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的减震连接装置包括托架、衔接架、驱动架和减震机构，所述托架与车体骨架下部连接，所述驱动架通过衔接架与所述托架连接，该驱动架上安装驱动部分；所述减震机构设在托架的上、下托板之间。

3.根据权利要求1所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的减震机构由减震弹簧和导向杆组成，所述减震弹簧套装在导向杆外侧，该减震弹簧上端顶紧上托板顶板内表面，其下端顶紧下托板底板内表面，所述导向杆穿过上、下托板并与螺母螺接。

4.根据权利要求2所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的托架包括呈“凵”字形的上、下托板，上托板倒扣在下托板空腔内，两托板侧壁上通过紧固件固定在一起，所述两托板侧壁上开设用于穿过紧固件的安装孔，该托架还含有至少两根限位螺杆，两限位螺杆对角设置在上托板顶板上。

5.根据权利要求2所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的衔接架由衔接骨架和连接杆组成，所述衔接骨架通过连接杆与托架连接，所述衔接骨架包括一水平设置的衔接板和固定在衔接板两侧的竖直设置的支撑板；所述连接杆下端固定在衔接骨架上，其上端穿过托架的下托板并用螺母锁紧，在所述衔接板上表面和下托板底板下表面之间、下托板底板上表面与所述螺母之间分别设有推力轴承，两推力轴承套装在连接杆外壁上；该衔接架通过设在支撑板中下部的连接销轴与驱动架连接。

6.根据权利要求2所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的驱动架由一水平设置的驱动架顶板和固定在驱动架顶板两侧的竖向支撑板组成，驱动架顶板中部设有一用于容纳衔接骨架的通孔，所述通孔两侧分别设有向下的翻边，该驱动架通过两翻边和一连接销轴与衔接架的支撑板连接。

7.根据权利要求1所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的驱动部分含有两个分别安装在驱动架两侧的驱动轮，两驱动轮同轴设置并分别连接各自独立设置的驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机通过传动机构与驱动传动连接，该驱动电机安装在驱动架上并与蓄电池电连接；所述的行走部分包括定向轮和辅助轮，所述定向轮安装车体骨架下底面的前端，所述辅助轮安装在车体骨架下底面上的后端，该辅助轮为弹簧减震万向轮。

8.根据权利要求1所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的自动充电部分包括插座和插头，所述插头通过导线与蓄电池充电极板电连接，所述插座与蓄电池充电器连接，所述插座通过固定板和螺杆固定在插座固定座上，所述插座和固定板之间设有顶紧弹簧，所述顶紧弹簧套装在所述螺杆外侧；所述插头通过安装片连接在电动推杆的推杆上，所述电动推杆固定在车体骨架上并控制系统连接。

9.根据权利要求8所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的插头外侧设有由绝缘材料制成的保护套，该插头通过电动推杆的推动沿保护套侧板左右滑动，其插片穿出保护套的底板；所述保护套的底板与插头本体前端面之间设有复位弹簧，所述复位弹簧一端与插头本体前端面固定连接，另一端固定在设置在保护套底板内表面上的弹簧座上。

10.根据权利要求1所述的AGV智能布料车，其特征在于：所述的布料部分位于车体骨架上部，布料部分包括储料仓和电磁布料器，电磁布料器与控制系统连接并由蓄电池供电，该电磁布料器通过安装板安装在车体骨架上，其底板与安装板之间设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧上端固定在上弹簧座上，其下端连接在下弹簧座上，上弹簧座和下弹簧座分别固定在电磁布料器底板上和安装板的上表面上；所述储料仓位于电磁布料器上方，为电磁布料器供料。