CN209814150U - 一种agv机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种AGV机器人，包括小车，小车包括车架体，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮一侧均装有控制其转动的行走电机，车架体前侧设有感应组件；车架体上侧支撑固定工作平板，工作平板上方一侧固定连接转运装置。本实用新型的优点：本实用新型所提供的一种AGV机器人的车轮采用麦克纳姆轮，能够实现本智能移动小车全方位的行走，通过智能移动小车前侧的感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，感应雷达将感应信号传递给控制器，控制器能够控制行走电机，防止在行走过程中发生碰撞。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，尤其涉及一种AGV机器人。
背景技术
随着机器人技术的发展，自动化的思想进步与深入各行各业，对于AGV的需求越来越强烈，在工厂车间中，货架随处可见，它用来摆放不同零部件、不同工具的货架，根据摆放的东西重量的不同，分为轻型货架和重型货架。重型货架中存在一种用于存放物品的圆桶形货架，圆桶形货架由于其外表是圆形的，现有的叉车不方便将其插起，而现有的起重机吊装圆桶形的货架又不方便，使得货架在搬运时比较困难。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种一种AGV机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种AGV机器人，其特征在于，包括小车，小车包括车架体，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮一侧均装有控制其转动的行走电机，车架体前侧设有感应组件；
所述车架体上侧支撑固定工作平板，工作平板上方一侧固定连接转运装置，转运装置包括底板，在底板上安装导轨，在导轨上固定连接转接板，在底板上还安装推杆，推杆驱动连接转接板，在转接板上通过弹性推杆装置连接推板；
弹性推杆装置包括导向套筒，在导向套筒内导向连接伸缩杆，在导向套筒内还配合连接压簧，压簧与伸缩杆对应弹性配合，在导向套筒的底部固定连接第一铰接座，在伸缩杆上连接第二铰接座；
车架体内装有控制装置，控制装置用于接收感应组件的感应信号并控制连接行走电机、推杆。
优选地，所述控制装置包括安装板，安装板固定在车架体内，安装板上侧装有控制器及电池组，控制器控制连接行走电机，控制器能够接收所述感应组件的感应信号，电池组用于对行走电机进供电。
优选地，所述感应组件包括雷达支座，雷达支座固定连接在车架体前侧，在雷达支座上侧固定连接感应雷达。
优选地，所述车架体包括连接框架，连接框架相对的两侧均固定连接安装框架，每个安装框架内均设有两个所述独立悬挂装置，安装板固定在所述连接框架内。
优选地，所述第一铰接座的交接孔的轴线与所述第二铰接座的交接孔的轴线相互垂直。
优选地，在所述底板上安装两个导向滑座，在每个导向滑座内均对应导向配合连接一个所述导轨。
优选地，所述转接板为两个平行设置的直板，所述弹性推杆装置的一端对应连接在两个直板之间。
优选地，所述推板为一个U型板，在U型板前侧设有推槽。
优选地，在所述推杆的前端固定连接浮动接头，浮动接头固定连接在所述转接板，浮动接头包括固定连接在所述转接板上的固定板，在固定板上设有与所述推杆连接的螺杆。
优选地，所述推杆采用电动推杆或油缸或气缸或直线电机。
本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种AGV机器人的车轮采用麦克纳姆轮，能够实现小车全方位的行走，通过智能移动小车前侧的感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，感应雷达将感应信号传递给控制器，控制器能够控制行走电机，防止在行走过程中发生碰撞，在转移圆桶形货架时，用于推动圆桶形货架，自动适应圆桶位置，本装置通过连接座降低了推杆与导轨之间的平行度装配要求，通过对称的两组能够实现压缩和旋转的，实现了推板的浮动，使得推动圆筒时稳定。
附图说明
图1是本实用新型所提供的一种AGV机器人的基本结构示意图；
图2是小车的基本结构示意图；
图3是转运装置的基本结构示意图；
图4是图3的俯视图；
图5是弹性推杆装置的基本结构示意图；
图6是图5的剖视图；
图7是本实用新型的使用状态示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-6所示，本实用新型提供的一种AGV机器人，包括车架体21，车架体21上侧支撑固定工作平板22，车架体21前侧设有防撞胶条25。车架体21包括连接框架211，连接框架211相对的两侧均焊接固定安装框架212。每个连接框架211与安装框架212均采用方形管焊接而成。
每个安装框架212内均对称装有两个独立悬挂装置23，每个独立悬挂装置23一侧均装有麦克纳姆轮24，每个麦克纳姆轮24一侧均装有控制其转动的行走电机。
车架体21前侧设有感应组件26，感应组件26包括雷达支座261，雷达支座261固定连接在车架体21前侧，在雷达支座261上侧固定连接感应雷达262，在感应雷达262上方设有防尘罩263，防尘罩263固定连接在车架体21前侧。
工作平板22上方一侧固定连接转运装置27，包括一个方形的底板1，底板1固定连接在工作平板22上侧，在底板1上方的两侧分别安装一个导向滑座3，导向滑座3包括U型卡座，在U型卡座的两侧分别设有一个连接板，每个连接板均通过螺钉连接在底板1上。在每个U型卡座内均通过直线轴承连接一个导轨2，两个导轨2平行设置，在两个导轨2同一侧通过螺钉连接转接板5，转接板5为两个平行设置的直板。在转接板5上通过两个弹性推杆装置7连接推板8。
在两个导轨2之间的底板1上还通过螺钉连接一个推杆4，推杆4驱动连接转接板5，推杆4与导轨2平行设置。推杆4采用电动推杆、油缸、气缸或直线电机。本方案推杆4优选为电动推杆。
在推杆4的活塞杆的端部通过螺纹连接浮动接头6，连接座6焊接在转接板5上的转接板5。所述浮动接头6包括固定板，在固定板上设有与所述推杆4连接的螺杆。
结合图5和图6所示，所述弹性推杆装置7包括圆形的导向套筒9，导向套筒9内设有阶梯型通孔，在导向套筒9内导向连接伸缩杆13，伸缩杆13伸出导向套筒9的底部，在导向套筒9内的伸缩杆13的端部设有限位法兰，限位法兰与导向套筒9的筒底限位配合。伸缩杆13的外端通过螺纹连接第二铰接座12，第二铰接座12为平板，在第二铰接座12上设有交接孔，在第二铰接座12的一侧设有与伸缩杆13连接螺孔，该螺孔与第二铰接座12的交接孔垂直。在导向套筒9内还配合连接压簧14，压簧14与伸缩杆13对应弹性配合，在导向套筒9的开口端配合连接盖板10，在伸缩杆13和盖板10的作用下压簧14一直处于压缩状态。盖板10通过另外的螺钉连接第一铰接座11，第一铰接座11包括与盖板10连接的连板，连板上设有交接板，交接板上设有交接孔，且第一铰接座11的交接孔的轴线与第二铰接座12的交接孔的轴线相互垂直。
两个第一铰接座11均通过销轴连接在转接板5的两个直板之间。两个第二铰接座12均通过另外的销轴连接推板8。推板8为一个U型板，在U型板前侧设有推槽8.1，推槽8.1为V型槽、U型槽或弧形槽，本方案推槽8.1优选为为V型槽。
由于弹性推杆装置7两端均通过销轴转接板5和推板8，其两端均能绕对应的销轴旋转，同时在压簧14作用能够伸缩，以此推板8相对于转接板5前后左右运动，实现浮动效果。
车架体21内装有控制装置28，控制装置28包括安装板281，安装板281固定在连接框架211内，安装板281上侧装有控制器282及电池组283，控制器282控制连接行走电机与推杆4，控制器282能够接收所述感应组件26的感应信号，控制器282采用PLC控制器，控制行走电机与推杆4的方式与接收感应雷达262的方式为现有技术，在此不再阐述，电池组283用于对行走电机及推杆4进供电。
本实用新型的工作原理：车轮采用麦克纳姆轮24，能够小车全方位的行走，通过智能移动小车前侧的感应雷达262能够感应行走过程中前方的障碍物，感应雷达将262感应信号传递给控制器282，控制器282能够控制行走电机，防止在行走过程中发生碰撞。在转移圆桶形货架时，如图7所示，在预设好的限位块15内部是圆桶形货架16的需求工作位置，本装置将圆桶形货架16正确推入到限位块15内部。推杆4推动推板8沿导轨2的方向直线运动，当推板8接触圆桶16，在推板8的推槽8.1的作用下，自动对准圆桶形货架16，推动圆桶形货架16前进，当圆桶形货架16接触到限位块15，由于圆桶形货架16与限位块15不能保证同心，限位块15会通过圆桶形货架16向推板8的施加反作用力，使得弹性推杆装置7内的压簧压缩，同时绕相应的销轴转动，推板8浮动后自动对准限位块15的中心。推杆4持续伸出，最终可将圆桶形货架16顺利的推入限位块15内部。
Claims (10)
1.一种AGV机器人，其特征在于，包括小车，小车包括车架体（21），车架体（21）内装有多个独立悬挂装置（23），每个独立悬挂装置（23）一侧均装有麦克纳姆轮（24），每个麦克纳姆轮（24）一侧均装有控制其转动的行走电机，车架体（21）前侧设有感应组件（26）；
所述车架体（21）上侧支撑固定工作平板（22），工作平板（22）上方一侧固定连接转运装置（27），转运装置（27）包括底板（1），在底板（1）上安装导轨（2），在导轨（2）上固定连接转接板（5），在底板（1）上还安装推杆（4），推杆（4）驱动连接转接板（5），在转接板（5）上通过弹性推杆装置（7）连接推板（8）；
弹性推杆装置（7）包括导向套筒（9），在导向套筒（9）内导向连接伸缩杆（13），在导向套筒（9）内还配合连接压簧（14），压簧（14）与伸缩杆（13）对应弹性配合，在导向套筒（9）的底部固定连接第一铰接座（11），在伸缩杆（13）上连接第二铰接座（12）；
车架体（21）内装有控制装置（28），控制装置（28）用于接收感应组件（26）的感应信号并控制连接行走电机、推杆（4）。
2.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述控制装置（28）包括安装板（281），安装板（281）固定在车架体（21）内，安装板（281）上侧装有控制器（282）及电池组（283），控制器（282）控制连接行走电机，控制器（282）能够接收所述感应组件（26）的感应信号，电池组（283）用于对行走电机进供电。
3.根据权利要求1或2所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述感应组件（26）包括雷达支座（261），雷达支座（261）固定连接在车架体（21）前侧，在雷达支座（261）上侧固定连接感应雷达（262）。
4.根据权利要求2所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述车架体（21）包括连接框架（211），连接框架（211）相对的两侧均固定连接安装框架（212），每个安装框架（212）内均设有两个所述独立悬挂装置（23），安装板（281）固定在所述连接框架（211）内。
5.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述第一铰接座（11）的交接孔的轴线与所述第二铰接座（12）的交接孔的轴线相互垂直。
6.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：在所述底板（1）上安装两个导向滑座（3），在每个导向滑座（3）内均对应导向配合连接一个所述导轨（2）。
7.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述转接板（5）为两个平行设置的直板，所述弹性推杆装置（7）的一端对应连接在两个直板之间。
8.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述推板（8）为一个U型板，在U型板前侧设有推槽（8.1）。
9.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：在所述推杆（4）的前端固定连接浮动接头（6），浮动接头（6）固定连接在所述转接板（5），浮动接头（6）包括固定连接在所述转接板（5）上的固定板，在固定板上设有与所述推杆（4）连接的螺杆。
10.根据权利要求1所述的一种AGV机器人，其特征在于：所述推杆（4）采用电动推杆或油缸或气缸或直线电机。
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