CN105292969A - 一种智能agv小车及其系统 - Google Patents

Abstract

一种智能AGV小车及其系统，所述AGV小车包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出的设置于所述小车的内部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；所述AGV小车由所述驱动轮和万向轮支撑于地面，所述驱动电机驱动所述驱动轮进行前进和后退运动。本发明提出一种代替人工转移搬运的智能AGV小车及其系统，实现不同方位、远距离的转移输送，提高转运效率。

Description

一种智能AGV小车及其系统

技术领域

本发明涉及AGV小车领域，尤其涉及一种智能AGV小车及其系统。

背景技术

无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前的AGV小车主要使用电脑系统控制，小车运行过程中的状态是电脑同一管理和控制。计算机控制系统的导入，对于AGV小车系统作业过程的优化和效率的提高有极大的帮助，但其应用并未涉及到多分类别的物件同时装载的转移。

发明内容

本发明的目的在于提出一种代替人工转移搬运的智能AGV小车及其系统，实现不同方位、远距离的转移输送，提高转运效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能AGV小车，包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出地设置于所述小车的内部，所述万向轮设置于所述车体的底部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；所述AGV小车由所述驱动轮和万向轮支撑于地面，所述驱动电机驱动所述驱动轮进行前进和后退运动。

更进一步的说明，所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度指令。

更进一步的说明，所述装载装置包括用于装载移送存物托盘的平带传送组件、用于存物托盘限量装载限定的阻挡器和间隔传感器，所述阻挡器设置于所述平带传送组件的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件的传送，同时发出信号给所述阻挡器，使所述阻挡器上升至所述平带传送组件的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件的存物托盘。

更进一步的说明，所述驱动组件通过减震装置的连接设置于所述车体的底部。

更进一步的说明，至少设置有两组万向轮，至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部。

更进一步的说明，还包括电源，所述电源内置安装于所述车体，所述车体的侧壁设置有侧门，所述电源通过所述侧门可拆离或安装于所述车体。

更进一步的说明，所述驱动轮和所述驱动电机分别设置有两个，两个所述驱动轮左右对称设置，所述驱动电机通过链条传送驱动所述驱动轮转动，两个所述驱动电机错位相背设置，所述驱动电机为差动减速器装置，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。

更进一步的说明，还包括工作指示灯，所述工作指示灯为三色显示灯，所述工作指示灯连接于所述小车控制柜，所述工作指示灯安装于所述车体的外部。

上述智能AGV小车的系统，还包括磁导轨，所述磁导轨沿作业设定需要行走的路线设置于水平地面，所述车体由所述驱动组件驱动且沿所述磁导轨行走，所述车体的底部设置循迹传感器，所述传感器检测所述磁导轨实现导引。

更进一步的说明，所述车体31的电能由所述磁导轨提供。

本发明的有益效果：1、代替人工的转移搬运，通过AGV小车的灵活行走实现不同方位的转移输送，转运效率大大的提高；2、小车控制柜采用抽屉结构安装，便于工人对电箱状态的检查；3、通过触摸屏设置，控制简易方便；4、确保平带传送上的存物托盘的平稳放置与转移，实现自动化的转移。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的结构示意图；

图2是本发明的一个实施例的AGV小车的后侧视结构示意图；

图3是本发明的一个实施例的AGV小车的后视结构示意图；

图4是本发明的一个实施例的装载装置的结构示意图；

图5是本发明的一个实施例的驱动组件和减震装置的结构示意图。

其中：存物托盘02、车体31、装载装置32、小车控制柜33、驱动组件34、触摸屏36、万向轮35、电源39、工作指示灯30、磁条38、侧门311、导轨312、驱动电机341、驱动轮342、平带传送组件321、阻挡器322、减震装置37；磁导轨5。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1-3所示，一种智能AGV小车，包括车体31、装载装置32、小车控制柜33、驱动组件34和万向轮35，所述装载装置32设置于所述车体31的上端面，所述小车控制柜33的底部设有滑轮，所述小车控制柜33通过所述小车内部设有的导轨312采用抽屉形式可抽出的设置于所述小车的内部，所述万向轮35设置于所述车体31的底部，所述驱动组件34设置于所述车体31的底部，所述驱动组件34包括驱动电机341和驱动轮342，所述驱动轮342连接于所述驱动电机341的输出端；所述AGV小车由所述驱动轮342和万向轮35支撑于地面，所述驱动电机341驱动所述驱动轮342进行前进和后退运动。

AGV小车设置有装载装置32实现存物托盘02的转运，代替人工的转移搬运，通过AGV小车的灵活行走实现不同方位的转移输送，转运效率大大的提高，同时AGV小车的转运还可实现远距离的转运，解放劳动力。

更优的，小车控制柜33的滑轮配合小车内置的导轨312安装设置，使小车控制柜33可采用抽屉形式安装于装载装置32的下方，其小车控制柜33采用抽屉结构安装，小车控制柜33包括电箱，便于工人对电箱状态的检查，对电箱进行更换或维修时，无需另外对小车进行拆卸或翻倒，降低工人的劳动强度。优选的，滑轮分别设置于小车控制柜33的底部的两侧及中部；更优的，小车控制柜33设置有锁定组件，锁定组件可以为可扣合于车体31的扣合锁，小车在运行过程中，需要将小车控制柜33通过该扣合锁锁定于车体31，避免其受外力或惯性影响而滑出。

更进一步的说明，所述AGV小车还包括触摸屏36，所述触摸屏36设置于所述装载装置32的一侧，所述触摸屏36连接于所述小车控制柜33，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度等指令。

可通过触摸屏36控制小车启动停止，运行速度，具有可调性。

更进一步的说明，如图4所示，所述装载装置32包括用于装载移送存物托盘02的平带传送组件321、用于存物托盘02限量装载限定的阻挡器322和间隔传感器，所述阻挡器322设置于所述平带传送组件321的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘02的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件321的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘02存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件321的传送，同时发出信号给所述阻挡器322，使所述阻挡器322上升至所述平带传送组件321的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件321的存物托盘02。

设置有间隔传感器和阻挡器322的配合，实现装载装置32上的存物托盘02装载，当装载装置32上装载的存物托盘02数量符合系统设定时，阻挡器322会上升将未上到平带传送的存物托盘02阻挡在外，确保平带传送上的存物托盘02的平稳放置与转移，实现自动化的转移。

更进一步的说明，装载装置32采用两边平带轮输送方式，平带通过电机减速器组件带动带轮进行传动，存物托盘02可由平带进行装载和卸载动作。

更进一步的说明，如图5所示，所述驱动组件34通过减震装置37的连接设置于所述车体31的底部。避免AGV小车在行走时的颠簸会影响到存物托盘02内的物件的平稳放置，避免物件在颠簸下容易振动偏离原放置的位置。优选的，减震装置37的减震元件为弹簧，结构简单，减震效果明显。

更进一步的说明，至少设置有两组万向轮35，至少两组所述万向轮35分别安装于所述车体31的前端和后端的底部。设置有万向轮35，使小车的行驶更加平稳，驱动力可降低，承载能力大大的提高。

更进一步的说明，还包括电源39，所述电源39内置安装于所述车体31，所述车体31的侧壁设置有侧门311，所述电源39通过所述侧门311可拆离或安装于所述车体31。

设置有侧门311，电源39可拆离于车体31，电源39更换方便。优选的，车体31整体结构由铁型材焊接而成，并用铝型材和钣金搭建框架，在框架上方安装支撑板。优选的，电源39为锂电池。

更进一步的说明，所述驱动轮342和所述驱动电机341分别设置有两个，两个所述驱动轮342左右对称设置，所述驱动电机341通过链条传送驱动所述驱动轮342转动，两个所述驱动电机341错位相背设置，所述驱动电机341为差动减速器装置，所述驱动电机341分别驱动所述驱动轮342进行前进、后退和转向动作。

AGV小车需要左转时，驱动电机341对左边的驱动轮342进行减速控制，使右边的驱动轮342先前行，通过差速实现左转转向。两个错位相背设置的驱动电机341使驱动组件34整体体积变小，使驱动组件34更加小巧，安装所需的空间变小，使小车的宽度变小，作业设计通道时，无需设计宽通道来行驶小车。

更进一步的说明，还包括工作指示灯30，所述工作指示灯30为三色显示灯，所述工作指示灯30连接于所述小车控制柜33，所述工作指示灯30安装于所述车体31的外部。

设置有工作指示灯30，小车处于行驶工作状态时，工作指示灯30为红色警示灯，小车处于未启动状态时，工作指示灯30为绿色指示灯，当小车应该处于启动或工作状态时，工作指示灯30为黄色警告灯，有效的告知工人小车的工作状态，避免事故的发生，另外黄色的警告灯还能通知工人小车出现故障。

更进一步的说明，还包括磁导轨5，所述磁导轨5沿作业设定需要行走的路线设置于水平地面，所述车体31由所述驱动组件34驱动且沿所述磁导轨5行走，所述车体31的底部设置循迹传感器，所述传感器检测所述磁导轨5实现导引。

AGV小车和磁导轨5的配合，使AGV小车的行走更加的可靠平稳，磁导轨5对小车具有磁性的约束，使小车可沿磁导轨5运动，行走的可控性大大提高，避免小车出现故障时不按设定路线行走而碰撞到人或物件，提高小车的使用安全性。

更进一步的说明，所述车体31的电能由电源39提供。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能AGV小车，其特征在于：包括车体、装载装置、小车控制柜、驱动组件和万向轮，所述装载装置设置于所述车体的上端面，所述小车控制柜的底部设有滑轮，所述小车控制柜通过所述小车内部设有的导轨采用抽屉形式可抽出地设置于所述小车的内部，所述万向轮设置于所述车体的底部，所述驱动组件设置于所述车体的底部，所述驱动组件包括驱动电机和驱动轮，所述驱动轮连接于所述驱动电机的输出端；所述AGV小车由所述驱动轮和万向轮支撑于地面，所述驱动电机驱动所述驱动轮进行前进和后退运动。

2.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述AGV小车还包括触摸屏，所述触摸屏设置于所述装载装置的一侧，所述触摸屏连接于所述小车控制柜，其界面设置有控制所述AGV小车启动、停止及运行速度指令。

3.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述装载装置包括用于装载移送存物托盘的平带传送组件、用于存物托盘限量装载限定的阻挡器和间隔传感器，所述阻挡器设置于所述平带传送组件的始端的底部，所述间隔传感器分别按所述存物托盘的宽度尺度间隔设置于所述平带传送组件的底部，当所述间隔传感器均感应到存物托盘存在时，所述间隔传感器发出信号停止所述平带传送组件的传送，同时发出信号给所述阻挡器，使所述阻挡器上升至所述平带传送组件的平带面上阻挡准备进入所述平带传送组件的存物托盘。

4.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述驱动组件通过减震装置的连接设置于所述车体的底部。

5.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：至少设置有两组万向轮，至少两组所述万向轮分别安装于所述车体的前端和后端的底部。

6.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：还包括电源，所述电源内置安装于所述车体，所述车体的侧壁设置有侧门，所述电源通过所述侧门可拆离或安装于所述车体。

7.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：所述驱动轮和所述驱动电机分别设置有两个，两个所述驱动轮左右对称设置，所述驱动电机通过链条传送驱动所述驱动轮转动，两个所述驱动电机错位相背设置，所述驱动电机为差动减速器装置，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。

8.根据权利要求1所述的一种智能AGV小车，其特征在于：还包括工作指示灯，所述工作指示灯为三色显示灯，所述工作指示灯连接于所述小车控制柜，所述工作指示灯安装于所述车体的外部。

9.使用权利要求1-8中任一项所述的一种智能AGV小车的系统，其特征在于：还包括磁导轨，所述磁导轨沿作业设定需要行走的路线设置于水平地面，所述车体由所述驱动组件驱动且沿所述磁导轨行走，所述车体的底部设置循迹传感器，所述传感器检测所述磁导轨实现导引。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于：所述车体31的电能由所述磁导轨提供。