CN203283786U - 一种agv物流运载机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种AGV物流运载机器人，由车体部分、导引部分、车载输送线部分、人机界面操作部分、控制器部分组成，车体部分的组成包括底盘，安装在所述底盘上的车体，安装在所述车体上的驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、气压防撞机构、磁导航信号传感器和射频识别卡读写器；导引部分由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体上的磁导航信号传感器、射频识别卡读写器与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。通过上述方式，本实用新型性价比高，适应柔性物流系统能力较强，具有较好的动态性能，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能物流搬运车辆技术领域，特别涉及一种AGV物流运载机器人。
背景技术
先进制造技术、工厂物流自动化是目前国内外较受重视的新技术应用领域。柔性加工、装配、仓储物流自动化是其中重要组成部分，AGV物流自动导引运载机器人则是其中不可缺少的重要装备和系统技术。AGV技术的发展，进一步促成了先进的柔性生产线、自动化物流的实现。国外发达国家AGV产品种类齐全，技术先进，处于领先地位。目前，国内市场上具有视觉、激光、GPS等导航方式的运载机器人，但价格昂贵，性价比不高。采用磁导航方式可降低成本，便于行业普及。由于国内汽车等行业的快速发展，对配套生产线质量与产量要求不断提高，基于此种情况，AGV物流运载机器人的发展对工业现代化水平提高有着重要的意义。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有的技术中存在的缺陷，提供一种AGV物流运载机器人，能够针对当前AGV物流自动化应用要求，采用低成本设计，发展成具有可扩展功能并集成输送线体的AGV物流运载机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种AGV物流运载机器人，由车体部分、导引部分、车载输送线部分、人机界面操作部分、控制器部分组成，车体部分的组成包括底盘，安装在所述底盘上的车体，安装在所述车体上的驱动机构、悬挂机构、控制箱、电池组、气压防撞机构、磁导航信号传感器和射频识别卡读写器；导引部分由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体上的磁导航信号传感器、射频识别卡读写器与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
作为进一步的改进，所述射频识别卡读写器安装在车体底盘中心线上，前后对称布置，分别安装在车体前部与后部。
作为进一步的改进，所述悬挂机构由主动轮架体、主动轮、外侧导柱、中间支撑板、弹簧导柱、弹簧、螺柱、上盖板、底部支撑板组成，所述外侧导柱安装在主动轮架体上，弹簧导柱与弹簧安装在中间支撑板上，整体固定于主动轮架体上，螺柱安装在上盖板上，螺柱下部与中间支撑板接触可调整。
作为进一步的改进，所述车载输送线部分由铝合金支架、辊筒输送线体、直流减速电机、链传动机构、导向装置组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
作为进一步的改进，所述人机界面操作部分的组成包括操作触摸屏和控制按钮与指示灯，安装于车体前面板上。
作为进一步的改进，所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/O点和多路RS485串口。
作为进一步的改进，所述AGV控制器是以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
本实用新型的有益效果是：采用磁条导航与射频识别标签卡定位停车的导引方式，路线灵活多变，性价比高，同时集成车载输送线体，可与多种物流输送线对接，适应柔性物流系统能力较强，同时机器人采用无线数传和局域网技术，可以远程操控，具有较好的动态性能，同时驱动部分采用悬挂机构，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
附图说明
下面结合附图与实施案例进一步说明本实用新型。
图1是本实用新型机器人总体组成与布置示意图。
图2是本实用新型悬挂机构组成与布置示意图。
图3是本实用新型车载输送线体组成与布置示意图。
图1-图3中，1、车体部分，2、导引部分，3、车载输送线部分，4、人机界面操作部分，5、控制器部分，6、底盘，7、车体，8、驱动机构，9、悬挂机构，10、控制箱，11、电池组，12、气压防撞机构，13、磁导航信号传感器，14、射频识别卡读写器，15、主动轮架体，16、主动轮，17、外侧导柱，18、中间支撑板，19、弹簧导柱，20、弹簧，21、螺柱，22、上盖板，23、底部支撑板，24、铝合金支架，25、辊筒输送线体，26、直流减速电机，27、链传动机构，28、导向装置，29、操作触摸屏，30、控制按钮与指示灯。
具体实施方式
为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：
图1-图3中，一种AGV物流运载机器人，由车体部分1、导引部分2、车载输送线部分3、人机界面操作部分4、控制器部分5组成，车体部分1的组成包括底盘6，安装在所述底盘6上的车体7，安装在所述车体7上的驱动机构8、悬挂机构9、控制箱10、电池组11、气压防撞机构12、磁导航信号传感器13和射频识别卡读写器14；导引部分2由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体7上的磁导航信号传感器13、射频识别卡读写器14与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
所述射频识别卡读写器14安装在车体底盘6中心线上，前后对称布置，分别安装在车体7前部与后部。
所述悬挂机构由主动轮架体15、主动轮16、外侧导柱17、中间支撑板18、弹簧导柱19、弹簧20、螺柱21、上盖板22、底部支撑板23组成，所述外侧导柱17安装在主动轮架体15上，弹簧导柱19与弹簧20安装在中间支撑板18上，整体固定于主动轮架体15上，螺柱21安装在上盖板22上，螺柱21下部与中间支撑板18接触可调整。
所述车载输送线3部分由铝合金支架24、辊筒输送线体25、直流减速电机26、链传动机构27、导向装置28组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
所述人机界面操作部分4的组成包括操作触摸屏29和控制按钮与指示灯30，安装于车体7前面板上。
所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/O点和多路RS485串口。
所述AGV控制器是以以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：采用磁条导航与射频识别标签卡定位停车的导引方式，路线灵活多变，性价比高，同时集成车载输送线体，可与多种物流输送线对接，适应柔性物流系统能力较强，同时机器人采用无线数传和局域网技术，可以远程操控，具有较好的动态性能，同时驱动部分采用悬挂机构，可以在比较恶劣的地况环境下作业。
综上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用来限定本实用新型实施的范围，凡依本实用新型权利要求范围所述的形状、构造、特征及精神所为的均等变化与修饰，均应包括于本实用新型的权利要求范围内。
Claims (7)
1.一种AGV物流运载机器人，由车体部分(1)、导引部分(2)、车载输送线部分(3)、人机界面操作部分(4)、控制器部分(5)组成，其特征在于：车体部分(1)的组成包括底盘(6)，安装在所述底盘(6)上的车体(7)，安装在所述车体(7)上的驱动机构(8)、悬挂机构(9)、控制箱(10)、电池组(11)、气压防撞机构(12)、磁导航信号传感器(13)和射频识别卡读写器(14)；导引部分(2)由敷设在路面的磁条、RFID射频识别标签卡组成，通过车体(7)上的磁导航信号传感器(13)、射频识别卡读写器(14)与AGV控制器的AD模块进行直接连接并进行信号处理。
2.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述射频识别卡读写器(14)安装在车体底盘(6)中心线上，前后对称布置，分别安装在车体(7)前部与后部。
3.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述悬挂机构由主动轮架体(15)、主动轮(16)、外侧导柱(17)、中间支撑板(18)、弹簧导柱(19)、弹簧(20)、螺柱(21)、上盖板(22)、底部支撑板(23)组成，所述外侧导柱(17)安装在主动轮架体(15)上，弹簧导柱(19)与弹簧(20)安装在中间支撑板(18)上，整体固定于主动轮架体(15)上，螺柱(21)安装在上盖板(22)上，螺柱(21)下部与中间支撑板(18)接触可调整。
4.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述车载输送线(3)部分由铝合金支架(24)、辊筒输送线体(25)、直流减速电机(26)、链传动机构(27)、导向装置(28)组成，辊筒输送线体下部为铝合金型材支撑，驱动电机通过弯板安装在型材框架内，整体通过角铁连接件固定于车体后车厢上。
5.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述人机界面操作部分(4)的组成包括操作触摸屏(29)和控制按钮与指示灯(30)，安装于车体(7)前面板上。
6.根据权利要求1所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述AGV控制器具备可扩展功能，具有多个I/O点和多路RS485串口。
7.根据权利要求1或6所述的一种AGV物流运载机器人，其特征在于：所述AGV控制器是以嵌入式控制器为主控制系统，路面磁条信号传感器与控制器的AD模块直接连接，射频识别卡读写器通过RS232串口协议与控制器连接，气压防撞装置通过I/O点与控制器连接，无线网络控制器通过RS485串口协议与控制器连接，无线数传模块通过RS485串口协议与控制器连接，驱动电机通过DA模块与I/O点与控制器连接，人机界面装置通过RS485串口协议与控制器连接，操作按钮与报警装置通过I/O点与控制器连接。
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