CN110531758A - 一种agv控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种结构紧凑、成本低、安全可靠且运行相应速度快的AGV控制系统及方法。本发明系统包括主控系统，所述主控系统包括工控机和由嵌入式单片机构成的AGV控制板，所述工控机与所述AGV控制板通讯连接，所述陀螺仪与所述RFID阅读器均通过RS232与所述工控机信号连接，所述相机通过USB接口与所述工控机通讯连接，所述电池管理系统和所述驱动组件均通CAN总线与所述AGV控制板连接，所述安全组件经过光耦隔离后与所述AGV控制板的GPIO口连接；上述系统的控制方法极大地提高AGV色带导航中的图像处理速度，通过GPIO口与光耦隔离结合，使得安全组件等的反应速度提高。本发明可应用于AGV领域。
Description
技术领域
本发明涉及AGV（automated guided vehicle, 自动导航小车）领域，尤其涉及一种AGV控制系统以及方法。
背景技术
随着经济的高速发展，人们的生活工作方面的自动化程度越来越高。如工业上应用的AGV发展越来越快，就国内而言，目前中国已经成为全球最大的 AGV 工业机器人需求市场。中国机器人总量将会比现在增长近两倍，达到 42.8 万单位，成为世界上AGV用量最多的国家。另一方面，由于我国正面临着人口老龄化严重、劳动力成本上升和产业结构升级的压力，AGV 产品作为先进制造业的支撑技术和信息化设备之一，对未来生产和社会发展起着重要的作用，因此具有巨大的市场空间。
AGV是机械、电子、控制、导航、人工智能等集多学科先进技术于一体的重要的现代制造业自动化装备。AGV按照导航方式可以分为磁带/色带导航、惯性导航、视觉导航、激光导航等；按照工作方式分为牵引式 AGV、背负式 AGV 与叉车式 AGV 等。AGV采用的车载控制器基本分为以下三种：工控机、PLC、嵌入式单片机，工控机结构紧凑、体积小巧，其可以运行通用的操作系统，抗干扰能力强，但实时性差；PLC具有稳定性好、可靠性高的特点，它的强项是逻辑控制，但对复杂的运动控制算法运行缓慢，缺少相应的外设，价格昂贵；嵌入式单片机的价格低廉，片内外设丰富，体积很小，但缺点是性能有限，不能做大规模图像算法处理，可靠性差。故目前的AGV在运行时始终存在这一些问题。如能发明一种全新的系统，兼顾各个方面，则能很好地解决上述问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、成本低、安全可靠且运行相应速度快的AGV控制系统，以及该系统的控制方法。
本发明所述AGV控制系统采用的技术方案是：其中的AGV车采用色带导航，在AGV车上设置有电池管理系统、安全组件、驱动组件、陀螺仪、RFID阅读器和对色带进行寻迹的相机，所述AGV控制系统包括主控系统，所述主控系统包括工控机和由嵌入式单片机构成的AGV控制板，所述工控机与所述AGV控制板通讯连接，所述陀螺仪与所述RFID阅读器均通过RS232与所述工控机信号连接，所述相机通过USB接口与所述工控机通讯连接，所述电池管理系统和所述驱动组件均通CAN总线与所述AGV控制板连接，所述安全组件经过光耦隔离后与所述AGV控制板的GPIO口连接。
进一步地，所述AGV控制系统还包括WiFi模块和蓝牙模块，所述WiFi模块通过WiFi网络与上位的调度系统通信连接，在有无线网络覆盖的环境下，调度系统通过WiFi模块对AGV车进行控制，所述蓝牙模块与设置有AGV控制APP的手持设备进行通信并对AGV车进行手动控制。
再进一步地，所述AGV控制板装置有MCU、电源芯片、CAN收发器、RS232电平转换芯片、蓝牙模块、光耦隔离芯片、mos管驱动芯片、数模转换芯片、IO扩展芯片及运算放大器。
又进一步地，所述驱动组件包括四个直线电机驱动器、四个转向电机驱动器以及分别设置在AGV车的四个舵轮上的直行电机和转向电机，四个直线电机驱动器分别与四个所述直行电机相连接，四个转向电机驱动器分别与四个所述转向电机相连接，四个所述直线电机驱动器与四个所述转向电机驱动器通过CAN总线与所述AGV控制板相连接。
再又进一步地，所述安全组件包括设置在AGV车上的车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关及喇叭，所述按键开关包括AGV车的启动开关、停止开关、自动手动切换开关及重启开关。
更进一步地，在所述AGV车上设置的顶升平台由顶升电机驱动，所述AGV控制板的GPIO口通过光耦隔离还连接有备用IO口、AGV车舵轮模拟量输出口、顶升电机驱动借口以及顶升平台的限位信号借口。
再更进一步地，所述相机的数量为三个，三个所述相机分别设置在AGV车底面的前部、中部及后部。
另外，上述AGV控制系统的控制方法包括以下步骤：
（1）开机启动，AGV车上的设备硬件初始化；
（2）控制模式选择，当外部处于无线网络环境中时，调度系统通过无线网络控制AGV车进入自动控制模式，当外部无无线网络环境时，手持设备通过蓝牙与AGV车配对连接，进入手动控制模式；
（3）查询驱动器的参数信息，并对IO口进行扫描；
（4）在自动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收调度系统的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给调度系统，循环检测是否接收到调度系统发送的命令，如有，则继续执行；
（5）在手动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收手持设备的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给手持设备，循环检测是否接收到手持设备发送的命令，如有，则继续执行。
本发明的有益效果是：本发明采用工控机与由嵌入式单片机构成的AGV控制板结合作为主控系统，相机通过USB直连工控机，充分利用USB的大数据吞吐量和工控机强大的硬件资源来处理相机获得的图像，提升了图像处理速度，使得反馈更快；通过AGV控制板控制电机转速与转向带动AGV车体移动，安全组件如车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关等直接连接AGV控制板，利用控制板的实时性来控制AGV急停，提高了AGV的安全性；通过RS232连接工控机和AGV控制板，其中工控机还连接RFID阅读器和陀螺仪，AGV控制板通过CAN总线连接电机驱动，通过GPIO口并在光耦隔离后连接安全组件及备用IO等，且工控机具有结构紧凑、体积小巧等特点，而嵌入式单片机具有价格低廉，片内外设丰富，体积很小等优点，从而使得整个系统结构更加紧凑，相对地也保证了更低的成本投入。
此外，本发明的AGV主控板上装置有一片蓝牙芯片，通过蓝牙芯片与任意一个手持设备，如手机，可以在没有无线网络覆盖的环境下灵活的控制AGV，在手持设备上安装一个APP即可灵活的手动控制AGV，大大提高了AGV手动控制的灵活性；此外，为了防止他人非法操作AGV，每台AGV车都设置了密码只有具有相应权限的工作人员才能手动控制AGV，进一步提升了AGV车的安全性。
通过工控机结合AGV控制板组成主控系统，利用工控机结构紧凑、体积小巧、操作系统的通用性强以及抗干扰能力强等特点，结合嵌入式单片机的价格低廉，片内外设丰富，体积很小的特点，使得整个系统结构紧凑，且工控机和AGV控制板各发挥优点，通过该系统的控制，极大地提高AGV色带导航中的图像处理速度，提升反馈给主控系统的速度和主控系统做出反应的速度；通过GPIO口与光耦隔离结合，使得安全组件等的反应速度提高；此外，通过蓝牙设置，可以使得AGV控制无需局域网，使得系统的环境适应性更高。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是本发明网络连接图；
图3是所述控制板的结构框图；
图4是所述控制板流程的主流程图；、
图5是手动控制模式下的流程图；
图6是自动控制模式下的流程图。
具体实施方式
如图1至图6所示，本发明其中的AGV车采用色带导航，在AGV车上设置有电池管理系统、安全组件、驱动组件、陀螺仪、RFID阅读器和对色带进行寻迹的相机，所述AGV控制系统包括主控系统，所述主控系统包括工控机和由嵌入式单片机构成的AGV控制板，所述工控机与所述AGV控制板通讯连接，所述陀螺仪与所述RFID阅读器均通过RS232与所述工控机信号连接，所述相机通过USB接口与所述工控机通讯连接，所述电池管理系统和所述驱动组件均通CAN总线与所述AGV控制板连接，所述安全组件经过光耦隔离后与所述AGV控制板的GPIO口连接。所述AGV控制系统还包括WiFi模块和蓝牙模块，所述WiFi模块通过WiFi网络与上位的调度系统通信连接，在有无线网络覆盖的环境下，调度系统通过WiFi模块对AGV车进行控制，所述蓝牙模块与设置有AGV控制APP的手持设备进行通信并对AGV车进行手动控制。
所述AGV控制板装置有MCU、电源芯片TPS5430、CAN收发器、RS232电平转换芯片、UART蓝牙模块HY-40R2011、光耦隔离芯片、mos管驱动芯片、数模转换芯片、IO扩展芯片CAT9555、运算放大器。所述驱动组件包括四个直线电机驱动器、四个转向电机驱动器以及分别设置在AGV车的四个舵轮上的直行电机和转向电机，四个直线电机驱动器分别与四个所述直行电机相连接，四个转向电机驱动器分别与四个所述转向电机相连接，四个所述直线电机驱动器与四个所述转向电机驱动器通过CAN总线与所述AGV控制板相连接。所述安全组件包括设置在AGV车上的车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关及喇叭，所述按键开关包括AGV车的启动开关、停止开关、自动手动切换开关及重启开关。在所述AGV车上设置的顶升平台由顶升电机驱动，所述AGV控制板的GPIO口通过光耦隔离还连接有备用IO口、AGV车舵轮模拟量输出口、顶升电机驱动借口以及顶升平台的限位信号借口。所述相机的数量为三个，三个所述相机分别设置在AGV车底面的前部、中部及后部。
本发明所述AGV控制系统的控制方法如下：
（1）开机启动，AGV车上的设备硬件初始化；
（2）控制模式选择，当外部处于无线网络环境中时，调度系统通过无线网络控制AGV车进入自动控制模式，当外部无无线网络环境时，手持设备通过蓝牙与AGV车配对连接，进入手动控制模式；
（3）查询驱动器的参数信息，并对IO口进行扫描；
（4）在自动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收调度系统的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给调度系统，循环检测是否接收到调度系统发送的命令，如有，则继续执行；
（5）在手动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收手持设备的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给手持设备，循环检测是否接收到手持设备发送的命令，如有，则继续执行。
本发明中，AGV车采用的导航方式为色带导航，通过AGV控制板控制电机转速与转向带动AGV车体移动。在AGV的前中后各安装一部相机，3个相机通过USB直连工控机，充分利用USB的大数据吞吐量和工控机强大的硬件资源来进行图像处理。AGV控制板采用STM32F103ZET6的嵌入式单片机通过RS232与工控机相连，陀螺仪与RFID读卡器都通过RS232与工控机相连。陀螺仪主要用来识别AGV的方向，RFID阅读器用来读取道路上安装的磁钉信息。直行电机驱动器与转向电机驱动器各4个与电池管理系统（BMS）接口通过CAN总线连接AGV控制板，控制板可以通过CAN总线来控制电机带动AGV车自由运动，电池的电源管理信息也通过CAN总线来读取。避障雷达、防撞条、按键、急停开关、顶升限位通过光耦隔离连接AGV控制板（STM32）的GPIO接口，利用STM32的实时性来控制AGV急停，提升AGV的安全性。顶升电机驱动器连接STM32的模拟输出。AGV控制板上装置有板载蓝牙芯片，AGV通过蓝牙芯片与任意一个手持设备（如手机等），在手持设备上安装一个APP即可实现灵活的手动控制AGV，为了安全每台AGV车都设置了密码只有具有权限的工作人员才可以手动控制AGV。在自动模式下，调度系统通过局域网控制AGV，实现AGV自动运行，AGV走过的地方必须是无线网覆盖的地方，无线路由器选用研华WISE-5121，每个路由器用POE供电方式，路由器也相当于一个两口的交换机，无线组网无需交换机从而降低了网络的成本与复杂度；在手动模式下，仅通过一台装有AGV控制的APP就可以实现AGV的手动控制，不需要其他任何设施，控制方式简单灵活。
更加具体地，主控板MCU型号为STM32F103ZET6，MCU内部集成CAN控制器，支持波特率最高为1Mbit，本发明采用500Kbit，本发明AGV载重为6T采用4驱的机械结构，每个舵轮都采用1个转向电机与1个直行电机，整车运动控制电机共8个。AGV主控板与电机驱动器之间通信采用CAN总线，为了接线方便CAN总线的CAN_H与CAN_L采用网线的橙白-橙来替代，电池管理系统BMS与主控板作为CAN总线的终端，整个系统都是可拔插的。
主控板与工控机进行通信和调试都采用RS232，本发明RS232电平转换芯片MAX3232CSE有两个通道的串口，端口采用DB9分别用于与工控机通信和调试。
AGV控制面板上有start、stop、A/M、reset四个按键分别是启动、停止、自动手动切换开关、重启四个按键，前后左右共4个防撞条，左前、右前、左后、右后共4个急停按键，顶升电机的顶升上下限位和四个舵轮的左右限位共12个限位开关，充电与急停反馈开关都通过光耦（PS2805-4）连接MCU的GPIO；通过改变MCU的引脚电平来控制AGV。N型MOS管的栅极连接MCU的GPIO口，通过N型MOS来控制AGV的左前、右前、左后、右后共12个LED灯和顶升上下两个电磁阀和喇叭。AGV的顶升电机采用直流无刷电机，电机转速由0V～5V模拟量来控制，模拟量通过DAC芯片AD5686RB来输出，DAC芯片与MCU采用SPI来连接，MCU需要的2.5V参考电压VREF也是由AD5686RB来提供。
由于MCU端口有限，通过IIC连接4片CAT9555来扩展一些端口，可以控制一些对实时性要求不高的设备，这些端口用来备用。
AGV的舵轮转角采用电位器反馈的电压来计算，ADC检测采用芯片内部的ADC，MCU的参考电压为2.5V，模拟信号的测试范围也是0V～2.5V,舵轮模拟量输入范围是0V～5V通过运放缓冲后加电阻分压得到0V～2.5V。
本发明与现有技术相比，通过采用工控机与由嵌入式单片机构成的AGV控制板结合作为主控系统，相机通过USB直连工控机，充分利用USB的大数据吞吐量和工控机强大的硬件资源来处理相机获得的图像，提升了图像处理速度，使得反馈更快；通过AGV控制板控制电机转速与转向带动AGV车体移动，安全组件如车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关等直接连接AGV控制板，利用控制板的实时性来控制AGV急停，提高了AGV的安全性；通过RS232连接工控机和AGV控制板，其中工控机还连接RFID阅读器和陀螺仪，AGV控制板通过CAN总线连接电机驱动，通过GPIO口并在光耦隔离后连接安全组件及备用IO等，且工控机具有结构紧凑、体积小巧等特点，而嵌入式单片机具有价格低廉，片内外设丰富，体积很小等优点，从而使得整个系统结构更加紧凑，相对地也保证了更低的成本投入。
Claims (8)
1.一种AGV控制系统，其中的AGV车采用色带导航，在AGV车上设置有电池管理系统、安全组件、驱动组件、陀螺仪、RFID阅读器和对色带进行寻迹的相机，其特征在于：所述AGV控制系统包括主控系统，所述主控系统包括工控机和由嵌入式单片机构成的AGV控制板，所述工控机与所述AGV控制板通讯连接，所述陀螺仪与所述RFID阅读器均通过RS232与所述工控机信号连接，所述相机通过USB接口与所述工控机通讯连接，所述电池管理系统和所述驱动组件均通CAN总线与所述AGV控制板连接，所述安全组件经过光耦隔离后与所述AGV控制板的GPIO口连接。
2.根据权利要求1所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述AGV控制系统还包括WiFi模块和蓝牙模块，所述WiFi模块通过WiFi网络与上位的调度系统通信连接，在有无线网络覆盖的环境下，调度系统通过WiFi模块对AGV车进行控制，所述蓝牙模块与设置有AGV控制APP的手持设备进行通信并对AGV车进行手动控制。
3.根据权利要求2所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述AGV控制板装置有MCU、电源芯片、CAN收发器、RS232电平转换芯片、蓝牙模块、光耦隔离芯片、mos管驱动芯片、数模转换芯片、IO扩展芯片及运算放大器。
4.根据权利要求3所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述驱动组件包括四个直线电机驱动器、四个转向电机驱动器以及分别设置在AGV车的四个舵轮上的直行电机和转向电机，四个直线电机驱动器分别与四个所述直行电机相连接，四个转向电机驱动器分别与四个所述转向电机相连接，四个所述直线电机驱动器与四个所述转向电机驱动器通过CAN总线与所述AGV控制板相连接。
5.根据权利要求4所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述安全组件包括设置在AGV车上的车灯、避障雷达、防撞条、按键开关、急停开关及喇叭，所述按键开关包括AGV车的启动开关、停止开关、自动手动切换开关及重启开关。
6.根据权利要求5所述的一种AGV控制系统，其特征在于：在所述AGV车上设置的顶升平台由顶升电机驱动，所述AGV控制板的GPIO口通过光耦隔离还连接有备用IO口、AGV车舵轮模拟量输出口、顶升电机驱动借口以及顶升平台的限位信号借口。
7.根据权利要求1所述的一种AGV控制系统，其特征在于：所述相机的数量为三个，三个所述相机分别设置在AGV车底面的前部、中部及后部。
8.一种如权利要求6所述的AGV控制系统的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
（1）开机启动，AGV车上的设备硬件初始化；
（2）控制模式选择，当外部处于无线网络环境中时，调度系统通过无线网络控制AGV车进入自动控制模式，当外部无无线网络环境时，手持设备通过蓝牙与AGV车配对连接，进入手动控制模式；
（3）查询驱动器的参数信息，并对IO口进行扫描；
（4）在自动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收调度系统的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给调度系统，循环检测是否接收到调度系统发送的命令，如有，则继续执行；
（5）在手动控制模式下，直行和转向电机速度清零，开启相机光源，接收手持设备的命令，并对命令进行处理，判断电机是否有动作，分别对安全组件的IO口进行扫描，时刻查询驱动器的参数信息，检测电池电量，在间隔时间内反馈给手持设备，循环检测是否接收到手持设备发送的命令，如有，则继续执行。
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