CN111216093A - 一种物流机器人及其移动轨迹判断方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及了一种物流机器人及其移动轨迹判断方法、存储介质，所述方法包括步骤：当识别到物流机器人经过某一轨迹线时，执行步骤S1：判断物流机器人经过该轨迹线的时间点与上一次物流机器人经过轨迹线之间的时间间隔是否小于预设时间间隔，若是则判定当前物流机器人经过第一预设方向的轨迹线组；否则判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线组。本申请通过比较物流机器人经过相邻轨迹线的间隔时间，判断出物流机器人的所在位置，进而决定其是否转向，使得物流机器人的循迹更加精确。该物流机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。

Description

一种物流机器人及其移动轨迹判断方法、存储介质

技术领域

本发明涉及物流运输领域，尤其涉及一种物流机器人、及其轨迹判断方 法和存储介质。

背景技术

随着工业机器人应用场景的不断拓展，机器人在解决企业劳动力不足、 提高企业劳动生产率、提高产品质量和降低生产成本方面有着重要的意义。

物流机器人主要用于货物分拣，通过传感器、颜色、图象识别系统和多 功能机械手等设备，根据图象识别系统识别物品形状，机械手抓取物品，放 到指定位置，通过这些设备实现货物快速分拣。

但是现有物流机器人的循迹模块过于复杂，存在分拣机器人造价较高的 问题，因此函需提供一种能够简化其循迹模块、降低其造价成本的物流机器 人。

发明内容

为此，需要提供一种关于物流机器人循迹的技术方案，来解决现有物流 机器人循迹不方便的问题。

为实现上述目的，发明人提供了一种物流机器人的移动轨迹判断方法， 所述方法包括步骤：

当识别到物流机器人经过某一轨迹线时，执行步骤S1：判断物流机器人 经过该轨迹线的时间点与上一次物流机器人经过轨迹线之间的时间间隔是否 小于预设时间间隔，若是则判定当前物流机器人经过第一预设方向的轨迹线； 否则判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线。

作为一种可选的实施例，所述方法包括步骤：

判定当前物流机器人经过第一预设方向的轨迹线时，保持当前物流机器 人的移动方向不变；

判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线时，改变当前物流机器 人的移动方向。

作为一种可选的实施例，第一预设方向和第二预设方向垂直。

作为一种可选的实施例，所述物流机器人在循迹地图上地图，所述循迹 地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；

每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同 一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；

每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线。

作为一种可选的实施例，所述方法包括：

当接收到灰度传感器发送的第一指令时，执行步骤S1；所述第一指令在 灰度传感器采集到预设轨迹线信息时触发。

发明人还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所 述计算机程序被处理器实现时如前文所述的方法步骤。

发明人还提供了一种物流机器人，包括底板、主板、设置于底板上的抬 升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前 方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的 直轮；

所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘 通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端 连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；

还包括灰度传感器，所述灰度传感器与主板电连接；所述主板设置于底 板的上方，主板上设置有处理器和存储介质；

所述灰度传感器用于在识别到预设轨迹线后发送第一指令至所述处理 器，所述存储介质为如权利要求5所述的存储介质。

作为一种可选的实施例，所述灰度传感器包括 第一灰度传感器以及第二灰度传感器，所述第一灰度传感器以及第二灰度传 感器均设置于底板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于 底板的前后两端，第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板上的处理 器电连接。

作为一种可选的实施例，所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取 物爪本体后侧的第一取物爪连接块以及第二取物爪连接块，所述连接杆组件 包括第一连接杆组以及第二连接杆组；

所述第一连接杆组包括第一固定块、第一动力件、第一杆壁、第二杆壁、 第三杆壁、第四杆壁以及连接块，所述连接块为三角形，所述第一固定块上 开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定块外，且第一动力 件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连接，第一杆壁的另 一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取物爪连接块的下端 相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方，连接块的三个边角 处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的上端，第一杆壁与 第三杆壁平行；

所述第二连接杆组包括第二固定块、第二动力件、凸轮块、第五杆壁、 第六杆壁、第七杆壁，所述第二固定块上开设有第二固定块通孔，所述第二 动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固定块通孔，凸 轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的一端相铰接， 第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端与第七杆壁的 一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下端，第五杆壁 的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。

作为一种可选的实施例，还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防 撞轮组件以及第二防撞轮组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架以及第一 防撞轮，第一支架的一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一 防撞轮中心活动连接，所述第二防撞轮组件包括第二支架以及第二防撞轮， 第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的另一端与第二防撞轮中 心活动连接。

区别于现有技术，上述技术方案具有如下优点：利用设置于底板上的直 轮组以及麦轮组实现物流机器人在搬运货物过程中的转向需求，且具有更低 的耗材成本，利用连接杆组件来实现取物爪组件的转向，利用取物爪组件来 实现货物的夹取。利用第一灰度传感器以及第二灰度传感器来实现物流机器 人的精准线路规划，通过比较物流机器人经过相邻轨迹线的间隔时间，判断 出物流机器人的所在位置，进而决定其是否转向，使得物流机器人的循迹更 加精确。该物流机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。

附图说明

图1为本实施例一种物流机器人的三维结构示意图；

图2为本实施例一种物流机器人的三维结构示意图；

图3为本实施例一种物流机器人的抬升机构的结构示意图；

图4为本实施例一种物流机器人的抬升机构的结构示意图；

图5为本实施例一种物流机器人的抬升机构的结构示意图；

图6为本实施例一种物流机器人的取物爪组件的结构示意图。

图7为本实施例涉及的物流机器人的移动轨迹判断方法的流程图；

图8为本发明一实施例涉及的循迹地图的示意图。

附图标记说明：

1、底板；

11、第一灰度传感器；

12、第二灰度传感器；

13、第一支架；

14、第一防撞轮；

15、第二支架；

16、第二防撞轮；

2、主板；

21、超声波传感器；

22、顶板；

3、抬升机构；

31、舵机；

32、底盘；

321、凹槽；

331、第一取物爪连接块；

332、第二取物爪连接块；

333、固定板；

334、主动爪；

335、从动爪；

336、第三动力件；

337、连接杆；

338、辅助爪；

4、麦轮；

5、直轮；

6、直线减速电机；

71、第一固定块；

72、第一动力件；

73、第一杆壁；

74、第二杆壁；

75、第三杆壁；

76、第四杆壁；

77、连接块；

78、第二固定块；

79、第二动力件；

80、凸轮块；

81、第五杆壁；

82、第六杆壁；

83、第七杆壁；

101、第一预设方向的轨迹线；

103、第二预设方向的轨迹线；

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下 结合具体实施例并配合附图详予说明。

如图7所示，为本实施例涉及的物流机器人的移动轨迹判断方法的流程 图。所述方法包括步骤：

首先进入步骤S701判断物流机器人是否经过某一轨迹线。

通常，物流机器人是在循迹地图上进行移动的。循迹地图一般由纵横交 错的轨迹线组成。为了便于区分，轨迹线一般在循迹地图上采用特定颜色标 明，如黑色。即在循迹地图上轨迹线被标记为黑色，而除了轨迹线以外的区 域被标记为其他颜色(如白色)。物流机器人包括有底板，所述底板上设置有 灰度传感器，在行走过程中可以通过灰度传感器对轨迹线进行识别，当物流 机器人经过循迹地图上的任一条轨迹线时，经过轨迹线就会被灰度传感器所 捕捉到，物流机器人上的处理模块可以根据灰度传感器所传输的信号来判断 物流机器人是否经过某一轨迹线。

当判定物流机器人经过某一轨迹线时，可以执行步骤S1：判断物流机器 人经过该轨迹线的时间点与上一次物流机器人经过轨迹线之间的时间间隔是 否小于预设时间间隔，若是则进入步骤S702判定当前物流机器人经过第一预 设方向的轨迹线组；否则判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线组。

在本实施方式中，所述物流机器人在循迹地图上地图，所述循迹地图包 括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；每一第 一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第 一预设方向轨迹线之间相互平行；每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第 二预设方向的轨迹线。

如图8所示，为本发明一实施例涉及的循迹地图的示意图。循迹地图10 包括纵向分布的6组单线、横向分布的7组双线组成。每一组横向轨迹线组 均包含两条相互平行的横向轨迹线，即图8中的第一预设方向的轨迹线101A 和101B所在位置。每一纵向轨迹线组只包括一条竖直分布的轨迹线，即图8 中的第二预设方向的轨迹线103所在位置。其中，横向轨迹线组(即第一预 设方向的轨迹线组)所包含的两条轨迹线之间的距离小于相邻纵向轨迹线之 间的距离。这样，就可以通过比较物流机器人经过该轨迹线的时间点与上一 次物流机器人经过轨迹线之间的时间间隔长短，来判定当前物流机器人所经 过的是横向轨迹线组还是纵向轨迹线组。

假设物流机器人经过一横向轨迹线组的两条轨迹线所需的时间为1s，经 过相邻的两个纵向轨迹线组的时间为5s，那么预设时间间隔可以被设置为2s， 通过将物流机器人经过相邻两条轨迹线的时间与预设时间间隔进行比较，从 而确定当前物流机器人的位置，进而执行下一步操作的行进指令。

优选的，所述方法包括步骤：判定当前物流机器人经过第一预设方向的 轨迹线组时，保持当前物流机器人的移动方向不变；判定当前物流机器人经 过第二预设方向的轨迹线组时，改变当前物流机器人的移动方向。第一预设 方向和第二预设方向垂直。在本实施方式中，第一预设方向为水平方向，第 二预设方向为竖直方向。在另一些实施例中，第一预设方向也可以为水平方 向，第二预设方向也可以为竖直方向，亦或是两个相互垂直的其他方向。

例如某一物流机器人在循迹地图上的行进路线被配置为从左下角位置开 始，上走两格后右走三格，则当物流机器人向上移动至上方第一个横向轨迹 线组时，灰度传感器识别到物流机器人在短时间内通过了相邻两条轨迹线， 则说明此时物流机器人经过了一横向轨迹线组，由于物流机器人的行进路线 被配置为向上移动两格，因而物流机器人上的处理模块在接收到灰度传感器 发送的信号后，将继续控制物流机器人向上方移动。当物流机器人经过第二 组横向轨迹线组后，物流机器人上的处理模块接收到此时灰度传感器发送的 信号后，将控制物流机器人完成转向，以使得物流机器人向右侧前进。当物 流机器人行进至右侧第二组纵向轨迹线组时，由于第二组纵向轨迹线组和第 一组纵向轨迹线组之间的距离要远大于同一横向轨迹线组内的距离间隔，因 而物流机器人从第一组纵向轨迹线组移动至第二组纵向轨迹线组所需的时间 也就超过了预设时间间隔，处理模块可以根据灰度传感器发出的信号识别到 物流机器人当前经过的是纵向轨迹线组而非横向轨迹线组，根据预先配置的 行进路线步进程序，处理模块将继续控制物流机器人向右移动，直至在第三 组纵向轨迹线组时控制物流机器人停下。

当然，在另一些实施例中，横向轨迹线组还可以包括多于两条的轨迹线， 在设置时只需保证物流机器人经过横向轨迹线组的所有轨迹线的时间小于预 设时间间隔即可。

循迹地图也可以被设置为具有若干横向轨迹线组和若干纵向轨迹线组， 每一横向轨迹线组只包括一条轨迹线，而每一纵向轨迹线组可以包括多条轨 迹线，且相邻横向轨迹线组中的横向轨迹线相互平行，同一纵向轨迹线组内 的多条纵向轨迹线相互平行，同一纵向轨迹线组内的相邻纵向轨迹线之间的 距离小于相邻横向轨迹线组中的横向轨迹线之间的距离。在这一实施例中， 所述第一预设方向为竖直方向，所述第二预设方向为水平方向。

在本实施方式中，所述方法包括：当接收到灰度传感器发送的第一指令 时，执行步骤S1；所述第一指令在灰度传感器采集到预设轨迹线信息时触发。 所述第一指令包括保持当前方向前进或改变当前移动方向的指令。这样，物 流机器人通过对循迹地图上轨迹线的识别，就可以按部就班地执行预定程序， 保证物流机器人可以从起始位置移动至预定程序对应的终点位置。

发明人还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所 述计算机程序被处理器如前文所述的方法步骤。所述处理器为具有数据处理 功能的电子元件，如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、 数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)或者系统芯片 (System on Chip,简称SoC)。所述存储介质为具有数据存储功能的电子 元件，包括但不限于：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒等。

请参阅图1至图6，本发明提供一种物流机器人，包括底板1、主板2、 设置于底板上的抬升机构3以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮 组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮4，直轮组包括 两个左右对称设置的直轮5，在本实施例中，两麦轮与两直轮之间的间距值相 同。

两个麦轮和两个直轮分别通过四个直线减速电机6分别驱动，麦轮全称 为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的行走原理是依靠各自机轮的方向和速度，这些 力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在 最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在实现 转向的效果上，当小车前进时，先有前端的两个麦轮转动到指定角度，此时 各个轮分别靠不同的直线减速电机进行驱动，当小车转动至指定角度后，四 个直线减速电机正常驱动四个轮体行走。当小车后退时，同样可以参照上述 转向与驱动方法行走。

所述抬升机构包括舵机31、底盘32、连接杆组件以及取物爪组件，所述 连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件。 取物爪组件用于夹取货物，连接杆组件用于改变货物在高度方向、前后方向 以及左右方向上的变化。所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底 板上转动，舵机具体是电动舵机，具体的连接方式为，舵机的电机端设置于 底盘上方，且通过连接件固定在底盘的上表面，底盘的下表面设有凹槽321， 舵机传动端设置于底盘下表面的凹槽内，舵机传动端为开设有多个通孔的圆 盘状结构，底板上对应舵机传动端的通孔的位置也开设有连接孔，舵机的传 动端通孔与底板上的连接孔之间通过连接杆相连接。在舵机的工作时，舵机 的电机端启动，传动端与电机端之间发生转动，传动端固定，电机端带动底 盘在底板上转动。

该物流机器人还包括第一灰度传感器11以及第二灰度传感器12，所述主 板设置于底板的上方，所述第一灰度传感器以及第二灰度传感器均设置于底 板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于底板的前后两端， 第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板电连接。当物流机器人在新 进的过程中，主板控制第一灰度传感器工作，利用第一灰度传感器来识别地 面预设轨迹。当物流机器人在后退的过程中，主板控制第二灰度传感器工作， 利用第二灰度传感器来识别地面预设轨迹。

在本实施例中，所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取物爪本体 后侧的第一取物爪连接块331以及第二取物爪连接块332，为避免破坏取物爪 组件本身的平衡，取物爪本体后侧设置的第一取物爪连接块以及第二取物爪 连接块形状、大小均相同。所述连接杆组件包括第一连接杆组以及第二连接 杆组；

所述第一连接杆组包括第一固定块71、第一动力件72、第一杆壁73、第 二杆壁74、第三杆壁75、第四杆壁76以及连接块77，所述连接块为三角形， 所述第一固定块上开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定 块外，且第一动力件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连 接，第一杆壁的另一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取 物爪连接块的下端相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方， 连接块的三个边角处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的 上端，第一杆壁与第三杆壁平行，第二杆壁与第四杆壁平行。

在利用第一动力件驱动第一连接杆组其他部件动作时，第一动力件驱动 第一杆壁转动，第三杆壁随第一杆壁同步转动，始终保持二者第一杆壁与第 三杆壁之间的平行，第三杆壁与第四杆壁之间通过连接块相连接，在转动的 过程中也始终保持第二杆壁与第四杆壁之间的平行，使得取物爪组件不会发 生角度变化，始终处于平稳状态，有利于取物爪组件夹紧货物进行运送，也 避免了一些易碎品在运输过程中造成损坏。

所述第二连接杆组包括第二固定块78、第二动力件79、凸轮块80、第五 杆壁81、第六杆壁82、第七杆壁83，所述第二固定块上开设有第二固定块通 孔，所述第二动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固 定块通孔，凸轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的 一端相铰接，第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端 与第七杆壁的一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下 端，第五杆壁的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。

在利用第二动力件驱动第二连接杆组其他部件动作时，第二动力件驱动 凸轮块转动，第六杆壁随之运动推动第七杆壁运动抬升或降低取物爪组件， 在转动的过程中也始终保持第五杆壁与第六杆壁的平行，使得取物爪组件不 会发生角度变化，始终处于平稳状态，有利于取物爪组件夹紧货物进行运送， 也避免了一些易碎品在运输过程中造成损坏。

在本实施例中，所述取物爪组件包括固定板333、主动爪334、从动爪335 以及第三动力件336，固定板用于固定主动爪、从动爪以及第三动力件，主动 爪包括啮合端以及抓取端，从动爪与主动爪的形状相同，主动爪以及从动爪 的啮合端为相互啮合的齿轮结构，所述第三动力件固定于固定板上，固定板 上开设有固定板通孔，主动爪的啮合端开设有主动爪通孔，第三动力件的输 出端穿设于固定板通孔内连接于主动爪的主动爪通孔，从而实现第三动力件 的输出端与主动爪的啮合端传动连接。第三动力件工作，第三动力件的输出端带动主动爪实现一定角度的转动，与主动爪啮合端相啮合的从动爪随之转 动一定的角度，从而实现主动爪与从动爪之间的张合，用于握住或放下货物。

在某些优选的实施例中，所述主动爪以及从动爪的个数均为两个，形成 两组相互啮合的主动爪与从动爪，两个主动爪之间、两个从动爪之间均间隔 设置，且两主动爪与两从动爪之间的间隙值相同，两组相互啮合的主动爪与 从动爪呈上下方向间隔设置，两主动爪以及两从动爪之间分别通过连接杆337 相连接，其中一组主动爪与第三动力件相固定，另一组的主动爪、从动爪的 啮合端直接通过转轴与固定板相固定，与第三动力件相传动的主动爪以及与 之啮合的从动爪在第三动力件的带动下实现开合时，其动力通过连接杆传输 到另一组主动爪与从动爪上，实现上下两组主动爪与从动爪同步张合夹取货 物。

在更优选的实施例中，所述取物爪组件还包括辅助爪338，辅助爪与主动 爪的抓取端结构相同，两个主动爪之间以及两个从动爪之间均设置有辅助爪， 且辅助爪与连接杆相固定。两组主动爪与从动爪能够对货物提供更大的受力 面，而在两主动爪以及两从动爪之间再设置辅助爪，还能够继续增加对货物 提供的受力面，且能够防止夹取的货物过多时，连接杆处受扭矩太大从而发 生损坏。某些更优选的实施例中，辅助爪的个数为两个以上，进一步加强了 取物爪组件的稳定性。

在本实施例中，物流机器人还包括超声波传感器21，所述超声波传感器 设置于底板的前端，超声波传感器与主板之间电连接。设置于底板前端的超 声波传感器能够有效避免该物流机器人在行走的过程中碰撞到前方障碍物。

所述主板上方设置有顶板22，所述顶板的大小与主板的大小相同或更大。 顶板能够有效保护主板免受雨水污染或者重物砸落造成破坏。

还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防撞轮组件以及第二防撞轮 组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架13以及第一防撞轮14，第一支架的 一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一防撞轮中心活动连接， 第一防撞轮能够绕第一支架的端部转动，所述第二防撞轮组件包括第二支架 15以及第二防撞轮16，第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的 另一端与第二防撞轮中心活动连接，第二防撞轮能够绕第二支架的端部转动。 当物流机器人在新进的过程中，遇到侧方有障碍物的情况下，为避免对物流 机器人造成损害，第一防撞轮或第二防撞轮能够有效引导物流机器人变换方 向。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非 因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所 述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结 构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领 域，均包括在本发明专利的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种物流机器人的移动轨迹判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

当识别到物流机器人经过某一轨迹线时，执行步骤S1：判断物流机器人经过该轨迹线的时间点与上一次物流机器人经过轨迹线之间的时间间隔是否小于预设时间间隔，若是则判定当前物流机器人经过第一预设方向的轨迹线；否则判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线。

2.如权利要求1的物流机器人的移动轨迹判断方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

判定当前物流机器人经过第一预设方向的轨迹线时，保持当前物流机器人的移动方向不变；

判定当前物流机器人经过第二预设方向的轨迹线时，改变当前物流机器人的移动方向。

3.如权利要求2的物流机器人的移动轨迹判断方法，其特征在于，第一预设方向和第二预设方向垂直。

4.如权利要求2或3的物流机器人的移动轨迹判断方法，其特征在于，所述物流机器人在循迹地图上地图，所述循迹地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；

每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；

每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线。

5.如权利要求1的物流机器人的移动轨迹判断方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到灰度传感器发送的第一指令时，执行步骤S1；所述第一指令在灰度传感器采集到预设轨迹线信息时触发。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器实现时如权利要求1-5任一项所述的方法步骤。

7.一种物流机器人，其特征在于，包括底板、主板、设置于底板上的抬升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的直轮；

所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；

还包括灰度传感器，所述灰度传感器与主板电连接；所述主板设置于底板的上方，主板上设置有处理器和存储介质；

所述灰度传感器用于在识别到预设轨迹线后发送第一指令至所述处理器，所述存储介质为如权利要求5所述的存储介质。

8.如权利要求7所述的物流机器人，其特征在于，所述灰度传感器包括第一灰度传感器以及第二灰度传感器，所述第一灰度传感器以及第二灰度传感器均设置于底板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于底板的前后两端，第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板上的处理器电连接。

9.根据权利要求7所述的物流机器人，其特征在于：所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取物爪本体后侧的第一取物爪连接块以及第二取物爪连接块，所述连接杆组件包括第一连接杆组以及第二连接杆组；

所述第一连接杆组包括第一固定块、第一动力件、第一杆壁、第二杆壁、第三杆壁、第四杆壁以及连接块，所述连接块为三角形，所述第一固定块上开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定块外，且第一动力件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连接，第一杆壁的另一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取物爪连接块的下端相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方，连接块的三个边角处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的上端，第一杆壁与第三杆壁平行；

所述第二连接杆组包括第二固定块、第二动力件、凸轮块、第五杆壁、第六杆壁、第七杆壁，所述第二固定块上开设有第二固定块通孔，所述第二动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固定块通孔，凸轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的一端相铰接，第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端与第七杆壁的一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下端，第五杆壁的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。

10.根据权利要求7所述的物流机器人，其特征在于：还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防撞轮组件以及第二防撞轮组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架以及第一防撞轮，第一支架的一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一防撞轮中心活动连接，所述第二防撞轮组件包括第二支架以及第二防撞轮，第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的另一端与第二防撞轮中心活动连接。

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