CN208607531U - 用于自动导引运输车的通讯装置及系统 - Google Patents

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时桂刚
郭旭阳
郭立忠
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Abstract

本实用新型公开一种用于自动导引运输车的通讯装置及系统，通讯装置包括：安装在自动导引运输车的车体上的车体传感器和车载控制器；安装在自动导引运输车的多个停靠站点且可与车体传感器对射通讯的多个停靠站点传感器；远程调度计算机；与远程调度计算机通过网线连接的多个通讯转换模块；多个停靠站点传感器与多个通讯转换模块分别通过网线连接；车载控制器将自动导引运输车的状态信息传送给远程调度计算机，远程调度计算机根据状态信息发出控制自动导引运输车的调度信息，并将调度信息经车体传感器传送给车载控制器。本实用新型解决了现有技术中需采用多个控制器及通讯模块才能实现传输内容不受限制的问题，且将信号线缆改为网线，降低成本。

Description

用于自动导引运输车的通讯装置及系统
技术领域
本实用新型属于自动导引运输车控制领域，具体为一种用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统。
背景技术
自动导引运输车(以下简称为AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能，现被广泛应用于仓储物流中。
现有技术中的AGV通常采用两种方式实现AGV的车载控制装置与远程主控计算机或PLC进行信息传送：一种是有线通讯方式，但AGV有线通讯方式存在着施工时间长、费用高、路径更改和扩充困难、复杂交叉路径及有钢筋地板的情况下难以实现的缺点；另一种是无线通讯方式，但某些企业的生产车间因防干扰要求禁止使用此类无线通讯，故无法满足这些企业的使用需求。
为了克服上述缺点，在中国专利号为“CN206515695U”、名称为“用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统”的专利中公开了这样一种通讯方式：通过设置车体传感器、站点传感器、车载控制器、上位机等，实现AGV的车载控制器与远程控制器之间的信息传送，以满足AGV使用场所需通讯保密、无干扰的要求。但是上述装置中，传感器传输内容有限，故对AGV通讯站点存在数量限制，而若使传输内容不受限制，则需要多个控制器和通讯模块，使得成本太高。
发明内容
为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种用于自动导引运输车的通讯装置及具有上述装置的自动导引运输系统。
本实用新型解决上述技术问题，提供一种用于自动导引运输车的通讯装置，包括：安装在自动导引运输车的车体上的车体传感器和车载控制器；电连接车体传感器与车载控制器的电缆；安装在自动导引运输车的多个停靠站点的多个停靠站点传感器，任一停靠站点的停靠站点传感器可与车体传感器对射通讯；进一步的，还包括：远程调度计算机；与远程调度计算机分别通过多根网线连接的多个通讯转换模块；其中，所述多个停靠站点传感器与所述多个通讯转换模块分别通过网线连接；其中，所述车载控制器将自动导引运输车的状态信息经所述车体传感器和所述通讯转换模块传送给所述远程调度计算机，所述远程调度计算机根据所述状态信息发出控制自动导引运输车的调度信息，并将调度信息经所述通讯转换模块和车体传感器传送给车载控制器。
其中，所述远程调度计算机至少具有用于接收所述自动导引运输车状态信息并根据状态信息发送调度信息的通信模块和用来输入本地指令的输入装置。
其中，所述车载控制器至少具有根据所述远程调度计算机发送的调度信息生成控制指令的处理器。
其中，所述处理器是上位机，所述控制指令是由上位机生成的用来对下位机进行控制的驱动程序，并且上位机连接安装在所述自动导引运输车上的下位机；其中，所述自动导引运输车上装有：连接下位机的用来驱动自动导引运输车启动行走电机的启动驱动器；连接下位机的用来驱动自动导引运输车启动除行走电机外的其他电机的其它启动驱动器。
其中，所述车体传感器为第一红外对射传感器，所述停靠站点传感器为与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。
其中，所述第一红外对射传感器与所述第二红外对射传感器具有用于并行通信的并行接口或串行通信的串行接口。
其中，所述状态信息包括所述自动导引运输车的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息。
其中，所述调度信息包括所述自动导引运输车的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息。
此外，本实用新型还一种自动导引运输系统，其包括：自动导引运输车；如上所述的通讯装置。
其中，所述车体传感器为第一红外对射传感器，所述停靠站点传感器为与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。
其中，所述状态信息包括所述自动导引运输车的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息。
其中，所述调度信息包括所述自动导引运输车的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息。
其中，所述第一红外对射传感器与所述第二红外对射传感器具有用于并行通信的并行接口或串行通信的串行接口。
与现有技术相比，本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统具有如下有益效果：
本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置及其系统，采用与远程调度计算机网络通讯的通讯转换模块来连接计算机和停靠站点传感器，解决了现有技术中需采用多个控制器及通讯模块才能实现的传输内容不受限制的问题，并且不需采用现有技术中的信号线缆而改用网线，降低成本，便于施工。
下面结合附图，对本实用新型的用于自动导引运输车的通讯装置及自动导引运输系统进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型实施例用于自动导引运输车的通讯装置示意图；
图2为本实用新型实施例的车体传感器安装在自动导引运输车上的结构示意图；
图3为本实用新型实施例的停靠站点传感器安装在各停靠站点处的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，为本实用新型实施例提供的一种用于自动导引运输车的通讯装置的示意图，图2、图3所示分别为本实用新型实施例的车体传感器安装在AGV和停靠站点传感器安装在第一停靠站点处的结构示意图。
由图1-图3可知，本实用新型实施例的通讯装置包括：安装在自动导引运输车AGV1’的车体上的车体传感器2’和车载控制器(图2中未示出)；电连接车体传感器2’与车载控制器的电缆(图2中未示出)；安装在自动导引运输车AGV1’的多个停靠站点1、2…、N的多个停靠站点传感器1a、2a…、Na，任一停靠站点的停靠站点传感器可与车体传感器对射通讯；此外，还包括：远程调度计算机；与远程调度计算机分别通过多根网线连接的多个通讯转换模块1b、2b…、Nb；其中，多个停靠站点传感器与多个通讯转换模块分别通过网线连接；其中，车载控制器将自动导引运输车的状态信息经车体传感器传送给远程调度计算机，远程调度计算机根据状态信息发出控制自动导引运输车的调度信息，并将调度信息经车体传感器传送给车载控制器,实现AGV的统一监控与调度。
其中，远程调度计算机至少具有用于接收AGV状态信息并根据状态信息发送调度信息的通信模块和用来输入本地指令的输入装置，车载控制器至少具有根据远程调度计算机发送的调度信息生成控制指令的处理器。
处理器可以是上位机，在此情况下，上述控制指令是由上位机生成的用来对下位机进行控制的驱动程序，并且上位机连接安装在自动导引运输车上的下位机。
下位机至少连接有：用来驱动AGV启动行走电机的启动驱动器；用来驱动AGV启动除行走电机外的其它电机的其它启动驱动器。其中，其它启动驱动器可以包括使AGV各个关节分别动作的X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器，相应的，其它电机为X轴移动驱动电机、Y轴移动驱动电机、Z轴移动驱动电机。其中，AGV若为带举升货架功能的AGV，则其它启动驱动器还包括用来驱动AGV举升货架电机的举升驱动器。而若AGV为不带举升货架功能的AGV，比如为自身带货叉机构的AGV，则其它启动驱动器还包括用于驱动货叉机构各电机启动的一个或多个货叉电机启动驱动器。其中，通讯转换模块可以采用现有技术的通讯转换模块。
此外，远程调度计算机的输入装置可以是键盘、触摸屏、读卡器模块。另外，远程调度计算机还可以有选择地连接：监控录像设备、大屏幕显示模块、打印机等。
其中，安装在自动导引运输车1’上的车体传感器2’可与任一个停靠站点的停靠站点传感器进行对射通讯，以便将车载控制器发出的自动导引运输车1’的状态信息传送给远程调度计算机，远程调度计算机根据接收到的状态信息，将对自动导引运输车1’的调度信息经停靠站点传感器发调度信息送给车体传感器2’，再经车体传感器2’传送给车载控制器，车载控制器控制自动导引运输车1’执行相应动作。
其中，本实施例中的车体传感器2’采用第一红外对射传感器，而各停靠站点传感器采用与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。优选的，第一红外对射传感器和第二红外对射传感器采用并行或串行通信方式进行对射通讯，即，第一红外对射传感器和第二红外对射传感器分别具有用于并行通信的并行接口或用于串行通信的串行接口。
其中，本实施例所述的自动导引运输车1’的状态信息包括但不限于自动导引运输车1’的电量信息、停靠的站点信息、举升货架信息等，而调度信息包括但不限于自动导引运输车1’的启动信息、停靠及待停靠的站点信息、举升与下降信息等。
本实施例的通讯装置在AGV车体上安装第一红外对射传感器，在AGV停靠工位、充电站等AGV停靠站点安装第二红外对射传感器，将车体传感器2’与车载控制器通过电缆连接，将停靠站点传感器与AGV远程调度计算机通过网线连接，通过红外线实现AGV车体传感器2’与停靠站传感器之间的无线信号传输，从而实现车载控制器与AGV远程调度计算机之间的通讯。
由于红外线的波长小于其他无线电波的波长，因此，AGV与各停靠站点对射通讯时不会影响到其他电器设备，确保其他设备正常工作；而红外线为不可见光，对环境影响较小，并具有很强的隐蔽性和保密性，故，本实施例的通过红外通讯的方式尤其适用于具有保密需求的场所。且采用红外通讯信号传输可靠，保密性高，功耗低，可进行编码，现场施工简单，容易实现，具备可操作性。
另外，本实用新型实施例的通讯装置，采用与远程调度计算机网络通讯的通讯转换模块来连接计算机和停靠站点传感器，解决了现有技术中需采用多个控制器及通讯模块才能实现的传输内容不受限制的问题，并且不需采用现有技术中的信号线缆而改用网线，降低成本，便于施工。
此外，本实施例还提供具有上述通讯装置的自动导引运输系统，该系统包括：自动导引运输车1’；安装在自动导引运输车1’的车体上的车体传感器2’和车载控制器(图2中未示出)；电连接车体传感器2’与车载控制器的电缆(图2中未示出)；安装在自动导引运输车1’的多个停靠站点1、2…、N的多个停靠站点传感器1a、2a…、Na，任一停靠站点的停靠站点传感器可与车体传感器对射通讯；此外，还包括：远程调度计算机；与远程调度计算机分别通过多根网线连接的多个通讯转换模块1b、2b…、Nb；其中，多个停靠站点传感器与多个通讯转换模块分别通过网线连接；其中，车载控制器将自动导引运输车的状态信息经车体传感器传送给远程调度计算机，远程调度计算机根据状态信息发出控制自动导引运输车的调度信息，并将调度信息经车体传感器传送给车载控制器,实现AGV的统一监控与调度。
当AGV到达某个停靠站点时，AGV与该停靠站点传感器对射而完成通讯，远程调度计算机通过接收该停靠站点传感器的信息而获取AGV包括停靠站点位置等的状态信息，远程调度计算机再根据状态信息生成调度信息，并将调度信息发送给与其通过通讯转换模块连接的所有停靠站点传感器，AGV一旦与某个停靠站点传感器对射而完成通讯、则调度信息会传输给AGV的车载控制器，从而实现对AGV的控制。即，通过红外对射传感器，实现上位机对AGV的统一监控与调度。
以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种用于自动导引运输车的通讯装置，包括：
安装在自动导引运输车的车体上的车体传感器和车载控制器；
电连接车体传感器与车载控制器的电缆；
安装在自动导引运输车的多个停靠站点的多个停靠站点传感器，任一停靠站点的停靠站点传感器可与车体传感器对射通讯；
其特征在于，还包括：
远程调度计算机；
与远程调度计算机分别通过多根网线连接的多个通讯转换模块；
其中，所述多个停靠站点传感器与所述多个通讯转换模块分别通过网线连接；
其中，所述车载控制器将自动导引运输车的状态信息经所述车体传感器和所述通讯转换模块传送给所述远程调度计算机，所述远程调度计算机根据所述状态信息发出控制自动导引运输车的调度信息，并将调度信息经所述通讯转换模块和车体传感器传送给车载控制器。
2.根据权利要求1所述的通讯装置，其特征在于，所述远程调度计算机至少具有用于接收所述自动导引运输车状态信息并根据状态信息发送调度信息的通信模块和用来输入本地指令的输入装置。
3.根据权利要求2所述的通讯装置，其特征在于，所述车载控制器至少具有根据所述远程调度计算机发送的调度信息生成控制指令的处理器。
4.根据权利要求3所述的通讯装置，其特征在于，所述处理器是上位机，所述控制指令是由上位机生成的用来对下位机进行控制的驱动程序，并且上位机连接安装在所述自动导引运输车上的下位机；
其中，所述自动导引运输车上装有：
连接下位机的用来驱动自动导引运输车启动行走电机的启动驱动器；
连接下位机的用来驱动自动导引运输车启动除行走电机外的其他电机的其它启动驱动器。
5.根据权利要求1-4任一项所述的通讯装置，其特征在于，所述车体传感器为第一红外对射传感器，所述停靠站点传感器为与第一红外对射传感器对射通讯的第二红外对射传感器。
6.根据权利要求5所述的通讯装置，其特征在于，所述第一红外对射传感器与所述第二红外对射传感器具有用于并行通信的并行接口或串行通信的串行接口。
7.一种自动导引运输系统，其特征在于，包括：
自动导引运输车；
如权利要求1-6任一项所述的通讯装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111766856A (zh) * 2019-03-28 2020-10-13 北京京东尚科信息技术有限公司 自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器
CN112306062A (zh) * 2020-10-30 2021-02-02 中国兵器装备集团自动化研究所 一种基于涉密场所下防爆agv通信系统
CN112735116A (zh) * 2020-12-17 2021-04-30 苏州牧星智能科技有限公司 基于红外通信的agv调度系统及调度方法

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