CN104331077A - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动导引运输车，包括车体，所述车体底部设有驱动轮，所述驱动轮的转轴连接有驱动装置，所述驱动装置连接有控制系统；所述车体底部还设有为万向轮的从动轮；所述自动导引运输车还包括导航装置，所述导航装置用于控制所述车体的运动路径；在所述驱动轮上侧，所述车体上还设有第一输送机构和第二输送机构，且所述第二输送机构位于所述第一输送机构的上侧。本发明所述的自动导引运输车，以提供一种能够提高工厂的输送生产效率，降低人工劳动强度及成本的自动导引运输车。

Description

自动导引运输车

技术领域

本发明涉及工厂物流搬运技术领域，特别涉及一种自动导引运输车。

背景技术

目前，工厂物流搬运中，物料从配料区到生产线体的输送线的搬运，通常依靠的是物料车与人工电瓶车的配合完成。

具体地，物流配送人员将装满物料或物料箱的物料车与电瓶车人工对接，从而通过人工电瓶车拖动物料车，将物料或物料箱从配料区运送至输送线；待抵达输送线后，物流配送人员和/或线体装配人员，将物料或物料箱人工搬运放置在生产线体的输送线上，使之随生产线体运动。同时，待物料车中的物料全部搬运完成后，物流配送人员再将空物料车与电瓶车人工对接，从而使空物料车抵达配料区，以便配料人员再次进行装配。从而以此循环，以完成整个生产车间的物料的输送搬运。

然而，在上述工厂物流搬运中，主要通过人工参与搬运，从而实现物料在配料区与生产线体的输送线之间的输送的，因此，工厂的输送生产效率较低，且人工劳动强度较大、人工劳动的成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种自动导引运输车，以提供一种能够提高工厂的输送生产效率，降低人工劳动强度及成本的自动导引运输车。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动导引运输车，包括车体(1)，所述车体(1)底部设有驱动轮(21)，所述驱动轮(21)的转轴连接有驱动装置，所述驱动装置连接有控制系统(3)；所述车体(1)底部还设有为万向轮的从动轮(22)；所述自动导引运输车还包括导航装置(4)，所述导航装置(4)用于控制所述车体(1)的运动路径；在所述驱动轮(21)上侧，所述车体(1)上还设有第一输送机构(51)和第二输送机构(52)，且所述第二输送机构(52)位于所述第一输送机构(51)的上侧。

其中，所述车体(1)包括方管构成的车体框架(11)，以及位于所述车体框架(11)上的车壳(12)，所述车壳(12)由钢板制成；所述车体(1)对应所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)的对接侧为敞口设置。

具体地，所述导航装置(4)包括位于所述车体(1)上的磁性传感器(41)以及位于所述车体(1)下部的磁带导轨(42)；所述磁性传感器(41)与所述控制系统(3)连接，且所述磁带导轨(42)上设有转向和直行信息，以及位置识别信息。

进一步地，所述第一输送机构(51)、第二输送机构(52)均包括多个平行、等距设置的辊筒，所述辊筒的转轴与所述驱动装置连接；所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)与所述对接侧相对的同侧端设有挡板(6)；且所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)的运输方向相反。

优选地，所述车体(1)前后两侧设有防撞梁(7)，且所述防撞梁(7)位于所述车体(1)底部外侧；所述车体(1)上设有行程开关(8)，所述防撞梁(7)通过内侧壁设置的伸缩臂(9)与所述行程开关(8)匹配连接。

实际应用时，所述伸缩臂(9)包括弹簧(91)，所述弹簧(91)一端与所述防撞梁(7)固定连接、另一端与套管(92)固定连接；所述套管(92)固定在所述车体(1)上；所述伸缩臂(9)还包括穿设在所述弹簧(91)和套管(92)中的固定杆(93)，所述固定杆(93)一端与所述防撞梁(7)固定连接、另一端为自由端；所述固定杆(93)的自由端与所述行程开关(8)可触碰式匹配连接。

其中，所述车体(1)的前后两侧还设有激光扫描仪(10)；所述激光扫描仪(10)与所述控制系统(3)连接，且所述激光扫描仪(10)位于所述防撞梁(7)的上侧。

具体地，所述控制系统(3)包括控制面板(31)，所述控制面板(31)上设有显示触摸屏(311)、操作按钮(312)和设备接口(313)；所述驱动装置为电机；所述车体(1)上还设有第一急停按钮(111)和第二急停按钮(112)；所述第一急停按钮(111)能够切断所述驱动装置与所述驱动轮(21)之间的连接；所述第二急停按钮(112)能够切断所述驱动装置与所述第一、第二输送机构(51、52)之间的连接。

进一步地，所述车体(1)上还设有与所述控制系统(3)连接的指示装置(15)；所述指示装置(15)包括至少三种颜色的指示灯。

优选地，所述车体(1)顶部设有用于搬运所述车体(1)的吊环(13)；所述第二输送机构(52)下侧设有物料回收箱(14)；所述驱动轮(21)和从动轮(22)位于所述回收箱(14)的两侧。

相对于现有技术，本发明所述的自动导引运输车具有以下优势：

本发明实施例提供的一种自动导引运输车中，包括车体，车体底部设有驱动轮，驱动轮的转轴连接有驱动装置，驱动装置连接有控制系统；车体底部还设有为万向轮的从动轮；自动导引运输车还包括导航装置，导航装置用于控制车体的运动路径；在驱动轮上侧，车体上还设有第一输送机构和第二输送机构，且第二输送机构位于第一输送机构的上侧。由此分析可知，自动导引运输车的控制系统能够控制驱动装置，并使驱动装置通过转轴带动驱动轮，沿导航装置的运动路径进行运动，即能够使自动导引运输车实现从配料区到生产线体输送线之间，按照导航装置设定的运动路径进行自动运行并在指定地点保持停留；并且，控制系统还能够控制驱动轮上侧的第一输送机构和第二输送机构，进行物料或物料箱的自动输送搬运，从而在工厂物流搬运中，可以使用本发明实施例提供的自动导引运输车，实现物料在配料区与输送线之间的自动搬运输送，无需人工进行对接操作或搬运等，进而提高工厂的输送生产效率，降低人工劳动强度及人工劳动成本。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的自动导引运输车的结构示意图；

图2为本发明实施例所述的自动导引运输车的侧视结构示意图；

图3为本发明实施例所述的自动导引运输车中导航装置的结构示意图；

图4为本发明实施例所述的自动导引运输车中伸缩臂的结构示意图；

图5为本发明实施例所述的自动导引运输车中控制系统的结构示意图。

附图标记说明：

1-车体，11-车体框架，12-车壳，21-驱动轮，22-从动轮，3-控制系统，31-控制面板，311-显示触摸屏，312-操作按钮，313-设备接口，4-导航装置，41-磁性传感器，42-磁带导轨，51-第一输送机构，52-第二输送机构，6-挡板，7-防撞梁，8-行程开关，9-伸缩臂，91-弹簧，92-套管，93-固定杆，931-第一臂，932-第二臂，10-激光扫描仪，111-第一急停按钮，112-第二急停按钮，13-吊环，14-回收箱，15-指示装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车，如图1和图2所示，包括车体1，车体1底部设有驱动轮21，驱动轮21的转轴连接有驱动装置，驱动装置连接有控制系统3；车体1底部还设有为万向轮的从动轮22；自动导引运输车还包括导航装置4，导航装置4用于控制车体1的运动路径；在驱动轮21上侧，车体1上还设有第一输送机构51和第二输送机构52，且第二输送机构52位于第一输送机构51的上侧。

本发明实施例提供的一种自动导引运输车中，包括车体，车体底部设有驱动轮，驱动轮的转轴连接有驱动装置，驱动装置连接有控制系统；车体底部还设有为万向轮的从动轮；自动导引运输车还包括导航装置，导航装置用于控制车体的运动路径；在驱动轮上侧，车体上还设有第一输送机构和第二输送机构，且第二输送机构位于第一输送机构的上侧。由此分析可知，自动导引运输车的控制系统能够控制驱动装置，并使驱动装置通过转轴带动驱动轮，沿导航装置的运动路径进行运动，即能够使自动导引运输车实现从配料区到生产线体输送线之间，按照导航装置设定的运动路径进行自动运行并在指定地点保持停留；并且，控制系统还能够控制驱动轮上侧的第一输送机构和第二输送机构，进行物料或物料箱的自动输送搬运，从而在工厂物流搬运中，可以使用本发明实施例提供的自动导引运输车，实现物料在配料区与输送线之间的自动搬运输送，无需人工进行对接操作或搬运等，进而提高工厂的输送生产效率，降低人工劳动强度及人工劳动成本。

此处需要补充说明的是，本发明实施例提供的自动导引运输车中，设置有上下两层的第一、第二输送机构(51、52)，因此在实际应用时，可以对应工厂中的双层循环输送线，进行匹配工作。例如，具体可以为：上层的第二输送机构52与上层循环输送线对接，从而可以将物料或装满物料的物料箱从自动导引运输车中，输送搬运至上层循环输送线上；同时，下层的第一输送机构51与下层循环输送线对接，从而可以将空的物料箱从下层循环输送线上，输送搬运至自动导引运输车中，以实现工厂的生产输送线的循环工作环境，即将满载的物料箱送至所需位置，同时将空物料箱运送至配料区进行配料，以达到提高生产效率的目的。当然，在实际操作时，根据工厂的厂房结构及输送线的工作环境等不同，也可以使第一、第二输送机构(51、52)同时输送搬运满载的物料箱，或同时输送搬运空物料箱；或使下层的第一输送机构51输送搬运满载的物料箱，上层的第二输送机构52输送搬运空的物料箱等，在此不作限制。

此外，在工厂的实际运输过程中，应该保证第一输送机构51和第二输送机构52之间的间距，与双层循环输送线中上下两层输送线之间的间距保持一致，以使二者能够匹配工作。或者，将双层循环输送线设置成可调节的结构，便于与自动导引运输车的第一、第二输送机构(51、52)对应；或者，将自动导引运输车的第一、第二输送机构(51、52)设置成上、下高度可调节的结构，便于与双层循环输送线对应。

另外，自动导引运输车的从动轮22和驱动轮21共同支撑起车体1，并且从动轮22可以优选为万向轮，从而在导航装置4的作用下，当自动导引运输车需要转向时，万向轮能够在无需其它外力的情况下，根据导航装置4随意改变运行方向，尽量避免出现偏离运行轨迹的情况，以使自动导引运输车更加灵活，且便于控制。

其中，为了保证自动导引运输车的整体强度及坚固性，如图1所示，车体1可以包括方形管构成的车体框架11，以及位于该车体框架11上的车壳12；车体框架11的整体结构为长方体框架。具体地，构成车体框架11的方形管，可以优选为方管，以提高车体框架11的牢固性；在实际的生产加工中，车体1中的车壳12可以由钢板弯置制成，并与车体框架11进行焊接固定。为了保证物料或物料箱的顺利输送，如图1所示，车体1对应第一输送机构51和第二输送机构52的对接侧为敞口设置(如图1中箭头所示区域)，其中，上述对接侧即指第一、第二输送机构(51、52)与输送线相匹配运输的一侧；敞口设置能够使第一、第二输送机构(51、52)与输送线之间的输送通道，保持畅通无阻的状态，从而保证物料或物料箱在运输过程中的平稳性。

具体地，为了保证自动导引运输车能够按照规定的运行轨迹进行物料输送，如图3所示，导航装置4可以包括位于车体1上的磁性传感器41，以及位于车体1下部的磁带导轨42；其中，磁性传感器41与控制系统3连接，且磁带导轨42上可以设有转向和直行信息，以及位置识别信息，从而控制系统3能够根据磁性传感器41对磁带导轨42上的相关信息进行的感应反馈，以控制驱动装置的运行，进而使自动导引运输车能够沿着预设的路径进行行走。具体地，磁带导轨42可以预先铺设在工厂车间的地上，用以后续确定自动导引运输车在配料区与输送线之间的运行轨迹。例如，当车体1上的磁性传感器41感应到其下方地上的磁带导轨42上的转向信息时，便反馈给控制系统3转向信号，控制系统3接收信号后便控制从动轮进行转向；当车体1上的磁性传感器41感应到其下方地上的磁带导轨42上的位置识别信息时，便反馈给控制系统3停车信号，控制系统3接收信号后便控制驱动装置停止运行，以使自动导引运输车能够在指定的位置停车，并且控制系统3此时可以控制第一、第二输送机构(51、52)运转，从而进行物料或物料箱的输送。

此处需要补充说明的是，控制系统3中可以设有时间控制装置，时间控制装置中可以预先设置有物料搬运所需的相应时间，当第一、第二输送机构(51、52)开始运转进行物料输送时，便开始计时，待控制装置中设置的相应搬运时间过后，控制系统3便控制第一、第二输送机构(51、52)停止运转，并且控制驱动装置开始运行，以使自动导引运输车能够抵达下一个指定地点，进行物料输送。此外，也可以在第一、第二输送机构(51、52)上设置有压力传感器等，以使压力传感器能够确定物料的输送情况，将信息反馈给控制系统3，便于控制系统3进行相应的控制，从而压力传感器和时间控制装置能够双重保证自动导引运输车的相关运行情况及输送操作的准确性。

另外，上述的导航装置4也可以为铺设在地上的导轨，且在相应的位置设置有信号发射器，在车体1上设置有感应识别器，从而通过感应识别器与信号发射器之间的信号感应传递，以保证自动导引运输车能够在指定的位置停车，进行物料输送。或者，也可以在磁带导轨42上设置有光学传感器等，作为位置识别的工具。

具体地，为了保证第一、第二输送机构(51、52)输送物料或物料箱的流畅性，如图1所示，上述第一输送机构51、第二输送机构52均可以包括多个平行、等距设置的辊筒，且该辊筒的转轴与驱动装置连接，以使驱动装置能够在控制系统3的控制下，使辊筒运转或停止，即使第一、第二输送机构(51、52)进行输送物料或处于待机状态。进一步地，第一输送机构51和第二输送机构52与车体1中上述的对接侧，相对的同侧端设有挡板6，如图2所示，该挡板6能够在自动导引运输车发生碰撞时，起到防止物料或物料箱掉落的作用。其中，当第一输送机构51输送空的物料箱、第二输送机构52输送满载的物料箱，或当第一输送机构51输送满载的物料箱、第二输送机构52输送空的物料箱时，第一输送机构51和第二输送机构52的运输方向可以相反设置，以保证一个输送机构为输送状态、另一个输送机构为接收状态。

进一步地，为了使自动导引运输车在发生碰撞时，能够及时停止运行，避免发生更严重的事故，如图1结合图4所示，车体1前后两侧可以设有防撞梁7，且防撞梁7可以优选为设置在车体1的底部外侧；同时，车体1上可以匹配设有行程开关8。在实际安装时，具体可以为防撞梁7通过内侧壁设置的伸缩臂9与行程开关8匹配连接，从而当自动导引运输车发生碰撞时，防撞梁7受碰撞力的作用带动伸缩臂9，向受力方向运动，以使伸缩臂9能够碰触行程开关8，进而使自动导引运输车在行程开关8的作用下停止运行，有效起到安全防护的作用效果。

在实际应用时，伸缩臂9的具体结构可以如图4所示，即伸缩臂9可以包括弹簧91，该弹簧91一端可以与防撞梁7固定连接、另一端可以与固定在车体1上的套管92固定连接。其中，伸缩臂9还可以包括穿设在弹簧91和套管92中的固定杆93，该固定杆93的一端可以与防撞梁7固定连接、另一端可以为自由端，并且自由端与行程开关8为可触碰式匹配连接。为了便于整体装配，本发明实施例提供的自动导引运输车中，固定杆93可以优选为L型结构，如图4所示，具体可以包括与防撞梁7固定连接的第一臂931，以及与行程开关8间隙配合的第二臂932；其中，第一臂931与第二臂932之间可以为铰接，且第二臂932的中心位置处设有固定支点，从而当防撞梁7受力带动第一臂931向车体1内部方向运动时，第二臂932在第一臂931的作用力下，能够与行程开关8的触点接触，进而触发控制信号，使驱动装置停止运行，并及时控制自动导引运输车停止前行。并且，在弹簧91的作用下，当碰撞的外力消除后，伸缩臂9能够回到起始位置，即与行程开关8恢复成间隙配合，此时驱动装置能够重新启动，自动导引运输车恢复正常的工作运行状态。

具体地，如图4所示，伸缩臂9可以在防撞梁7的内侧两端各设置一个，从而当防撞梁正面接触障碍物受力时，两个行程开关8同时触发；当防撞梁左侧范围接触障碍物受力时，左侧的行程开关8被触发；当防撞梁右侧接触障碍物受力时，右侧的行程开关8被触发。

进一步地，为了在防撞梁7的基础上增加一级防护措施，如图1所示，车体1的前后两侧还可以设有激光扫描仪10，该激光扫描仪10可以与控制系统3连接，且位于防撞梁7的上侧。从而能够在自动导引运输车还未与障碍物发生碰撞时，便提前通过激光扫描仪10进行障碍物排除，更早地进行防护，避免自动导引运输车发生碰撞。当然，在实际应用中，也可以通过摄像装置或感应装置，替代激光扫描仪10，在此不作限制。

在应用中的特殊时间段，为了便于工作人员对自动导引运输车进行控制，如图5所示，上述控制系统3可以包括控制面板31，该控制面板31上可以设有显示触摸屏311、操作按钮312和设备接口313。其中，显示触摸屏311可以用于进行人工的程序设定；操作按钮312具体可以包括上电按钮、启动按钮、停止按钮和复位按钮；设备接口313可以用于自动导引运输车与其它设备的连接。具体地，本发明实施例提供的自动导引运输车中的驱动装置可以为电机；车体1上还可以设有第一急停按钮111和第二急停按钮112，作为安全防护装置。在实际操作中，第一急停按钮111可以用于切断驱动装置与驱动轮21之间的连接；第二急停按钮112可以用于切断驱动装置与第一、第二输送机构(51、52)之间的连接。从而当自动导引运输车的行走方向偏离运行轨迹，且控制系统3发生故障时，可以通过人工按下第一急停按钮111，以使自动导引运输车及时停止行走；当自动导引运输车的输送状态出现异常时，且控制系统3发生故障时，可以通过人工按下第二急停按钮112，以使第一、第二输送机构(51、52)及时停止运转。

其中，为了便于自动导引运输车的维护，如图1所示，车体1上还可以设有与控制系统3连接的指示装置15。具体地，指示装置15可以包括至少三种颜色的指示灯；例如红黄橙三色的指示灯。其中，红色指示灯可以代表停车、黄色指示灯可以代表转向、橙色指示灯可以代表运行，从而指示装置15能够通过三色指示灯有效地对自动导引运输车，在运行过程中的状态进行提示，以便于工作人员对自动导引运输车的维护。

其中，为了便于自动导引运输车的搬运，如图1所示，车体1顶部的四个角落，可以设有用于搬运车体1的吊环13，从而通过吊环13能够便于对自动导引运输车进行搬运及运输等操作。另外，车体1上位于第二输送机构52的下侧，还可以设有物料回收箱14，且驱动轮21和从动轮22可以位于回收箱14的两侧，以便于支撑车体1，且使回收箱14位于输送机构的正下方，便于接收掉落的物料，从而本发明实施例提供的自动导引运输车，还能够通过回收箱14将输送机构上掉落的物料进行人工回收，避免浪费。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括车体(1)，所述车体(1)底部设有驱动轮(21)，所述驱动轮(21)的转轴连接有驱动装置，所述驱动装置连接有控制系统(3)；所述车体(1)底部还设有为万向轮的从动轮(22)；

所述自动导引运输车还包括导航装置(4)，所述导航装置(4)用于控制所述车体(1)的运动路径；

在所述驱动轮(21)上侧，所述车体(1)上还设有第一输送机构(51)和第二输送机构(52)，且所述第二输送机构(52)位于所述第一输送机构(51)的上侧。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体(1)包括方管构成的车体框架(11)，以及位于所述车体框架(11)上的车壳(12)，所述车壳(12)由钢板制成；

所述车体(1)对应所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)的对接侧为敞口设置。

3.根据权利要求2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述导航装置(4)包括位于所述车体(1)上的磁性传感器(41)以及位于所述车体(1)下部的磁带导轨(42)；所述磁性传感器(41)与所述控制系统(3)连接，且所述磁带导轨(42)上设有转向和直行信息，以及位置识别信息。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述第一输送机构(51)、第二输送机构(52)均包括多个平行、等距设置的辊筒，所述辊筒的转轴与所述驱动装置连接；

所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)与所述对接侧相对的同侧端设有挡板(6)；且所述第一输送机构(51)和第二输送机构(52)的运输方向相反。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体(1)前后两侧设有防撞梁(7)，且所述防撞梁(7)位于所述车体(1)底部外侧；

所述车体(1)上设有行程开关(8)，所述防撞梁(7)通过内侧壁设置的伸缩臂(9)与所述行程开关(8)匹配连接。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，所述伸缩臂(9)包括弹簧(91)，所述弹簧(91)一端与所述防撞梁(7)固定连接、另一端与套管(92)固定连接；所述套管(92)固定在所述车体(1)上；

所述伸缩臂(9)还包括穿设在所述弹簧(91)和套管(92)中的固定杆(93)，所述固定杆(93)一端与所述防撞梁(7)固定连接、另一端为自由端；

所述固定杆(93)的自由端与所述行程开关(8)可触碰式匹配连接。

7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体(1)的前后两侧还设有激光扫描仪(10)；

所述激光扫描仪(10)与所述控制系统(3)连接，且所述激光扫描仪(10)位于所述防撞梁(7)的上侧。

8.根据权利要求7所述的自动导引运输车，其特征在于，所述控制系统(3)包括控制面板(31)，所述控制面板(31)上设有显示触摸屏(311)、操作按钮(312)和设备接口(313)；

所述驱动装置为电机；所述车体(1)上还设有第一急停按钮(111)和第二急停按钮(112)；所述第一急停按钮(111)能够切断所述驱动装置与所述驱动轮(21)之间的连接；所述第二急停按钮(112)能够切断所述驱动装置与所述第一、第二输送机构(51、52)之间的连接。

9.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体(1)上还设有与所述控制系统(3)连接的指示装置(15)；

所述指示装置(15)包括至少三种颜色的指示灯。

10.根据权利要求9所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体(1)顶部设有用于搬运所述车体(1)的吊环(13)；所述第二输送机构(52)下侧设有物料回收箱(14)；

所述驱动轮(21)和从动轮(22)位于所述回收箱(14)的两侧。