CN110949475B - 一种炸药生产用搬运装置及其计量机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，包括底座，底座两侧的顶部分别与U型滑板内壁的两侧滑动连接，底座一侧的中部设有横向移动机构，U型滑板顶端的一侧设有搬运机构，底座顶端的一侧固定设有炸药计量机构，底座的一端固定设有横栏把手，横栏把手的一侧固定设有控制箱，本发明一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，通过设有的横向移动机构带动U型滑板在底座顶部滑动，减速电机带动固定杆外壁的套环进行滑动，将机械手臂抓取炸药的同时横向移动至炸药储存桶的内部，从而可以快速将重心转移，不会产生较大的晃动幅度，避免炸药从炸药储存桶的内部跌落。
Description
技术领域
本发明涉及一种搬运装置，特别涉及一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，属于炸药生产技术领域。
背景技术
炸药(ExplosiVe material)，能在极短时间内剧烈燃烧(即爆炸)的物质，是在一定的外界能量的作用下，由自身能量发生爆炸的物质。一般情况下，炸药的化学及物理性质稳定，但不论环境是否密封，药量多少，甚至在外界零供氧的情况下，只要有较强的能量(起爆药提供)激发，炸药就会对外界进行稳定的爆轰式作功。炸药爆炸时，能释放出大量的热能并产生高温高压气体，对周围物质起破坏、抛掷、压缩等作用。
1、现有技术中，对炸药进行搬运一般通过人工或者机械手臂抓取的方式将炸药进行搬运，然而机械臂在搬运的过程中，由于机械臂在抓取装卸的时候，由于机械臂转动幅度较大，以及机械臂一端抓取炸药重物，会导致装载车体由于重心的偏移导致晃动，甚至会导致车体翻倒造成炸药的掉落，造成严重的生产事故。
2、现有技术中，由于炸药在搬运的时候，装载车体一次性具有定量的装载量，超过装载量会增加生产事故的风险，而且一般对于炸药的计量是对装载总量进行计量，并不能具体到其中一个炸药储存桶内部的重量，在更换的时候会增加工作人员的工作量，降低搬运的工作效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，以解决上述背景技术中提出的机械手臂搬运晃动较大以及不能对具体一个的炸药进行计量称重的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，包括底座，所述底座两侧的顶部分别与U型滑板内壁的两侧滑动连接，所述底座一侧的中部设有横向移动机构，所述U型滑板顶端的一侧设有搬运机构，所述底座顶端的一侧固定设有炸药计量机构，所述底座的一端固定设有横栏把手，所述横栏把手的一侧固定设有控制箱，所述底座的内部均固定设有蓄电池，所述底座底端的四个边角处均固定设有万向轮。
作为本发明的一种优选技术方案，所述横向移动机构包括固定设置在底座一侧一端的驱动电机、固定座、固定设置在U型滑板一侧的连接螺孔座、固定设置在底座一侧中部的轴承座和丝杠，所述驱动电机的输出端与丝杠的一端固定连接，所述丝杠外壁的一侧与固定座穿插连接，所述丝杠外壁的中部与连接螺孔座螺纹连接，所述丝杠的一端与轴承座的一端转动连接，所述驱动电机通过控制箱内部设有的驱动电机开关与蓄电池电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述搬运机构包括固定设置在U型滑板顶端的两个钢板和固定设置在U型滑板一侧一端的钢座，两个所述钢板两侧顶部之间固定设有横座，所述横座顶端设置有连接座，所述连接座的内部穿插设有固定杆，所述固定杆的外壁与套环穿插连接，所述套环的底端固定设有竖杆，所述竖杆与竖向滑座穿插连接，所述竖向滑座的一侧与L型转向座的一侧转动连接，所述L型转向座的一端固定设有转向杆，所述转向杆的外壁穿插设有横向滑座，所述横向滑座的一端与减速电机的输出端固定连接，所述减速电机固定设置在钢座的一侧，所述竖杆的底部固定设有抓取机构，所述转向杆外壁的一侧套设有连接弹簧，所述减速电机通过控制箱内部设有的减速电机开关与蓄电池电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取机构包括固定设置在竖杆底端的柱箱，所述柱箱四个侧壁均铰接设有臂架，四个所述臂架的底端均铰接设有机械爪，四个所述机械爪内壁的顶部均铰接设有连接架杆，四个所述连接架杆的一端均与圆环套的侧壁铰接，所述圆环套与电动液压缸的输出端固定连接，且所述电动液压缸固定设置在柱箱内壁的顶部，所述电动液压缸通过控制箱内部设有的电动液压缸开关与蓄电池电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述计量机构包括固定设置在底座底端一侧的步进电机，所述步进电机的输出端穿过底座与转台的底端固定连接，所述转台侧壁设置有四个框架，四个所述框架内壁的两侧分别与四个称量横杆两侧的中部滑动连接，四个所述框架内壁的底端均固定设有支撑弹簧，四个所述支撑弹簧分别与四个称量横杆底端的中部固定连接，四个所述称量横杆的一端均固定设有连接座箱，所述连接座箱的一端均固定设有炸药储存桶，四个所述称量横杆底端的另一侧均固定设有压柱，四个所述压柱分别与四个圆形槽穿插连接，四个所述圆形槽内壁的底端均固定设有计量称，所述计量称通过控制箱内部设有的计量称开关与蓄电池电性连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述横栏把手上设有橡胶套，所述橡胶套的内部设置有震动电机。
作为本发明的一种优选技术方案，所述底座的另一端固定设有防撞横栏，所述防撞横栏一侧安装有超声波距离传感器，所述防撞横栏一侧的两端均固定设有报警器，所述控制箱的内部依次固定设有处理器和控制器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述超声波距离传感器与处理器电性连接，所述处理器与控制器电性连接，所述控制器与震动电机和报警器电性连接，所述控制器与蓄电池电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明一种炸药生产用搬运装置及其计量机构；
1、通过设有的横向移动机构带动U型滑板在底座顶部滑动，减速电机带动固定杆外壁的套环进行滑动，将机械手臂抓取炸药的同时横向移动至炸药储存桶的内部，从而可以快速将重心转移，不会产生较大的晃动幅度，避免炸药从炸药储存桶的内部跌落。
2、通过同时设有的四个炸药储存桶、横杆以及横杆底端的压柱，在炸药放置的时候，用于重力，炸药桶向下移动，带动压柱对圆槽内部的计量称造成压力，分别计量四个桶中炸药的重量，而且能够准确判断具体每一个炸药桶质量是否偏少，即可快速进行添加或更换，增加搬运的工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的搬运机构结构示意图；
图3为本发明的计量机构结构示意图；
图4为本发明的A处局部放大结构示意图；
图5为本发明的B处局部放大结构示意图；
图6为本发明的碰撞预警流程示意图。
图中：1、底座；2、U型滑板；3、横栏把手；4、驱动电机；5、固定座；6、连接螺孔座；7、轴承座；8、丝杠；9、钢板；10、横座；11、连接座；12、固定杆；13、套环；14、竖杆；15、竖向滑座；16、L型转向座；17、转向杆；18、横向滑座；19、减速电机；20、钢座；21、连接弹簧；22、柱箱；23、臂架；24、机械爪；25、连接架杆；26、圆环套；27、电动液压缸；28、步进电机；29、转台；30、框架；31、称量横杆；32、连接座箱；33、炸药储存桶；34、圆形槽；35、计量称；36、橡胶套；37、震动电机；38、防撞横栏；39、超声波距离传感器；40、报警器；41、处理器；42、控制器；43、控制箱；44、压柱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-6所示，本发明提供了一种炸药生产用搬运装置及其计量机构的技术方案：
如图1-6所示，包括底座1，底座1两侧的顶部分别与U型滑板2内壁的两侧滑动连接，底座1一侧的中部设有横向移动机构，U型滑板2顶端的一侧设有搬运机构，底座1顶端的一侧固定设有炸药计量机构，底座1的一端固定设有横栏把手3，横栏把手3的一侧固定设有控制箱43，底座1的内部均固定设有蓄电池，底座1形状为上下夹层的形式，底座1的内部具有空间放置蓄电池等必要物体，底座1底端的四个边角处均固定设有万向轮，万向轮作为整个机构的移动装置，便于对整体进行搬运。
如图1所示，横向移动机构包括固定设置在底座1一侧一端的驱动电机4、固定座5、固定设置在U型滑板2一侧的连接螺孔座6、固定设置在底座1一侧中部的轴承座7和丝杠8，驱动电机4的输出端与丝杠8的一端固定连接，丝杠8外壁的一侧与固定座5穿插连接，丝杠8外壁的中部与连接螺孔座6螺纹连接，由于丝杠8与连接螺孔座6转动连接，连接螺孔座6固定在U型滑板2的一侧，因此可以带动U型滑板2在底座1的顶部进行移动，丝杠8的一端与轴承座7的一端转动连接，轴承座7的作用在于辅助丝杠8的转动，驱动电机4通过控制箱43内部设有的驱动电机开关与蓄电池电性连接。
如图1、图2和图5所示，搬运机构包括固定设置在U型滑板2顶端的两个钢板9和固定设置在U型滑板2一侧一端的钢座20，两个钢板9两侧顶部之间固定设有横座10，横座10顶端设置有连接座11，连接座11的内部穿插设有固定杆12，固定杆12穿插于连接座11的内部并通过螺钉进行固定限位，固定杆12的外壁与套环13穿插连接，套环13内壁的底部设有的滑块与固定杆12外壁底部开设有的滑槽滑动连接，确保套环13在移动的时候，套环13可以稳定滑动，套环13的底端固定设有竖杆14，竖杆14与竖向滑座15穿插连接，竖向滑座15能够在竖杆14上下滑动，竖杆14的底端形状为外壁凸起，起到对竖向滑座15的限位作用，避免竖向滑座15脱离竖杆14，竖向滑座15的一侧与L型转向座16的一侧转动连接，L型转向座16的一端固定设有转向杆17，转向杆17的外壁穿插设有横向滑座18，横向滑座18的一端与减速电机19的输出端固定连接，减速电机19在转动的同时带动横向滑座18的转动，减速电机19固定设置在钢座20的一侧，竖杆14的底部固定设有抓取机构，转向杆17外壁的一侧套设有连接弹簧21，连接弹簧21套在转向杆17上，连接弹簧21的一端与横向滑座18的一端固定连接，连接弹簧21的另一端与L型转向座16的一侧固定，能够起到对横向滑座18的支撑作用，以及复位作用，减速电机19通过控制箱43内部设有的减速电机开关与蓄电池电性连接，抓取机构包括固定设置在竖杆14底端的柱箱22，柱箱22四个侧壁均铰接设有臂架23，四个臂架23的底端均铰接设有机械爪24，四个机械爪24内壁的顶部均铰接设有连接架杆25，四个连接架杆25的一端均与圆环套26的侧壁铰接，圆环套26与电动液压缸27的输出端固定连接，且电动液压缸27固定设置在柱箱22内壁的顶部，电动液压缸27通过控制箱43内部设有的电动液压缸开关与蓄电池电性连接，电动液压缸27的输出端带动机械爪24对包装好的炸药进行抓取。
如图1、图3和图4所示，计量机构包括固定设置在底座1底端一侧的步进电机28，步进电机28的输出端穿过底座1与转台29的底端固定连接，在机械爪24将包装好的炸药放置在炸药储存桶33的内部后，步进电机28的输出端带动转台29转动四十五度，将下一个未装载的炸药储存桶33移动至前端，而且转台29的位置要高于U型滑板2，避免炸药储存桶33在放置炸药后，由于重力的作用，会在装载的时候与U型滑板2发生碰撞，而且炸药储存桶33的形状是根据炸药堆垛的形状可以进行改变，而且炸药堆垛的高度要大于炸药储存桶33的深度，方便机械爪24对炸药堆垛进行抓取，在转台29侧壁设置有四个框架30，四个框架30内壁的两侧分别与四个称量横杆31两侧的中部滑动连接，四个框架30内壁的底端均固定设有支撑弹簧，而且支撑弹簧的劲度系数较小，因此不会影响到对炸药的计量称重，起到对称量横杆31的支撑以及复位的作用，四个支撑弹簧分别与四个称量横杆31底端的中部固定连接，四个称量横杆31的一端均固定设有连接座箱32，连接座箱32的一端均固定设有炸药储存桶33，四个称量横杆31底端的另一侧均固定设有压柱44，四个压柱44分别与四个圆形槽34穿插连接，四个圆形槽34内壁的底端均固定设有计量称35，计量称35的型号LR-WJL，计量称35的称重结构在圆形槽34底部，计量称35的显示器在在转台29的外壁上，便于工作人员进行观察，计量称35通过控制箱43内部设有的计量称开关与蓄电池电性连接。
如图1和图6所示，横栏把手3上设有橡胶套36，橡胶套36的内部设置有震动电机37，底座1的另一端固定设有防撞横栏38，防撞横栏38一侧安装有型号为FC8U的超声波距离传感器39，能够准确精准的测距，防撞横栏38一侧的两端均固定设有型号为BJ-1的报警器40，控制箱43的内部依次固定设有型号为QC200的处理器41和型号为S7-300的控制器42，超声波距离传感器39与处理器41电性连接，处理器41与控制器42电性连接，控制器42与震动电机37和报警器40电性连接，控制器42与蓄电池电性连接。
具体使用时，本发明一种炸药生产用搬运装置及其计量机构，所需要搬运的炸药是已经包装好的炸药包，由于人工搬运时一人一次只充许搬运一件，如采用专用手推车转运时一次只允许转运五件，该方案中的炸药堆垛是通过机械爪24抓取炸药堆垛进行搬运的，炸药储存桶33的形状可以根据炸药堆垛的形状进行改变，将炸药进行搬运至推车上的时候，首先将底座1置于炸药放置的部分，然后打开驱动电机开关，驱动电机4的输出端带动丝杠8转动，丝杠8与连接螺孔座6螺纹连接，因此带动U型滑板2前移至底座1顶端的一端，关闭驱动电机4，然打开减速电机开关，减速电机19的输出端带动横向滑座18转动，转向杆17在横向滑座18内部滑动，当转向杆17与L型转向座16一端带动竖向滑座15移动至竖杆14的上方时，由于减速电机19持续带动横向滑座18转动，因此会带动套环13向固定杆12的一端滑动，直至抓取机构移动至炸药包装的顶部后，关闭减速电机19，然后打开电动液压缸开关，电动液压缸27的输出端带动圆环套26向下移动，由于臂架23与柱箱22的侧壁铰接，而且臂架23的一端与机械爪24的一端铰接，通过连接架杆25的连接作用，机械爪24对包装炸药进行拿取，然后再次开启减速电机19，带动横向滑座18转动，从而带动竖向滑座15在竖杆14上向下滑动至竖杆14的底部，然后再次拖动套环13带动已经抓取炸药包装的抓取机构向U型滑板2的一端移动，在炸药运输的同时，再次打开驱动电机4，使得U型滑板2向底座1的另一端进行移动，横向移动机构与搬运机构同时向底座1一端移动，可以快速调节重心，降低搬运产生的晃动，避免炸药的包装掉落，当套环13移动到固定杆12的另一端的时候，关闭减速电机19，打开电动液压缸27，机械爪24将炸药包装轻放置炸药储存桶33的内部，此时炸药储存桶33由于自身的重力会带动称量横杆31带动压柱44向下压动，然后计量称35对炸药的重量进行称量，第一份炸药装载完毕之后，打开步进电机开关，步进电机28的输出端带动转台29转动，直至第二个炸药储存桶33置于装载的位置，然后循环以上工作流程即可，在搬运炸药储存桶33内部的炸药堆垛的时候，炸药堆垛的高度大于炸药储存桶33的深度，打开步进电机28带动转台29转动，其中一个炸药储存桶33置于U型滑板2的正上方，机械爪24通过抓取炸药堆垛两侧的上方，打开减速电机19，减速电机19带动横向滑座15转动，同时带动整个传动机构对机械爪24抓取的炸药堆垛进行搬运横向移动，将炸药堆垛搬离出手推车，在底座1一端设有的防撞横栏38固定设有的超声波距离传感器39对前方障碍物进行测距，然后将距离数据传输至处理器41，处理器41将控制信号传输至控制器42，控制器42控制报警器40开启，对外界进行报警提醒，同时控制器42会控制开启震动电机37，对搬运的工作人员进行提醒。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种炸药生产用搬运装置，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)两侧的顶部分别与U型滑板(2)内壁的两侧滑动连接，所述底座(1)一侧的中部设有横向移动机构，所述U型滑板(2)顶端的一侧设有搬运机构，所述底座(1)顶端的一侧固定设有炸药计量机构，所述底座(1)的一端固定设有横栏把手(3)，所述横栏把手(3)的一侧固定设有控制箱(43)，所述底座(1)的内部均固定设有蓄电池，所述底座(1)底端的四个边角处均固定设有万向轮；
所述搬运机构包括固定设置在U型滑板(2)顶端的两个钢板(9)和固定设置在U型滑板(2)一侧一端的钢座(20)，两个所述钢板(9)两侧顶部之间固定设有横座(10)，所述横座(10)的顶端设置有连接座(11)，所述连接座(11)的内部穿插设有固定杆(12)，所述固定杆(12)的外壁与套环(13)穿插连接，所述套环(13)的底端固定设有竖杆(14)，所述竖杆(14)与竖向滑座(15)穿插连接，所述竖向滑座(15)的一侧与L型转向座(16)的一侧转动连接，所述L型转向座(16)的一端固定设有转向杆(17)，所述转向杆(17)的外壁穿插设有横向滑座(18)，所述横向滑座(18)的一端与减速电机(19)的输出端固定连接，所述减速电机(19)固定设置在钢座(20)的一侧，所述竖杆(14)的底部固定设有抓取机构，所述转向杆(17)外壁的一侧套设有连接弹簧(21)，所述减速电机(19)通过控制箱(43)内部设有的减速电机开关与蓄电池电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：所述横向移动机构包括固定设置在底座(1)一侧一端的驱动电机(4)、固定座(5)、固定设置在U型滑板(2)一侧的连接螺孔座(6)、固定设置在底座(1)一侧中部的轴承座(7)和丝杠(8)，所述驱动电机(4)的输出端与丝杠(8)的一端固定连接，所述丝杠(8)外壁的一侧与固定座(5)穿插连接，所述丝杠(8)外壁的中部与连接螺孔座(6)螺纹连接，所述丝杠(8)的一端与轴承座(7)的一端转动连接，所述驱动电机(4)通过控制箱(43)内部设有的驱动电机开关与蓄电池电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：所述抓取机构包括固定设置在竖杆(14)底端的柱箱(22)，所述柱箱(22)四个侧壁均铰接设有臂架(23)，四个所述臂架(23)的底端均铰接设有机械爪(24)，四个所述机械爪(24)内壁的顶部均铰接设有连接架杆(25)，四个所述连接架杆(25)的一端均与圆环套(26)的侧壁铰接，所述圆环套(26)与电动液压缸(27)的输出端固定连接，且所述电动液压缸(27)固定设置在柱箱(22)内壁的顶部，所述电动液压缸(27)通过控制箱(43)内部设有的电动液压缸开关与蓄电池电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：所述计量机构包括固定设置在底座(1)底端一侧的步进电机(28)，所述步进电机(28)的输出端穿过底座(1)与转台(29)的底端固定连接，所述转台(29)侧壁设置有四个框架(30)，四个所述框架(30)内壁的两侧分别与四个称量横杆(31)两侧的中部滑动连接，四个所述框架(30)内壁的底端均固定设有支撑弹簧，四个所述支撑弹簧分别与四个称量横杆(31)底端的中部固定连接，四个所述称量横杆(31)的一端均固定设有连接座箱(32)，所述连接座箱(32)的一端均固定设有炸药储存桶(33)，四个所述称量横杆(31)底端的另一侧均固定设有压柱(44)，四个所述压柱(44)分别与四个圆形槽(34)穿插连接，四个所述圆形槽(34)内壁的底端均固定设有计量称(35)，所述计量称(35)通过控制箱(43)内部设有的计量称开关与蓄电池电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：所述横栏把手(3)上设有橡胶套(36)，所述橡胶套(36)的内部设置有震动电机(37)。
6.根据权利要求1所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：所述底座(1)的另一端固定设有防撞横栏(38)，所述防撞横栏(38)一侧安装有超声波距离传感器(39)，所述防撞横栏(38)一侧的两端均固定设有报警器(40)，所述控制箱(43)的内部依次固定设有处理器(41)和控制器(42)。
7.根据权利要求1所述的一种炸药生产用搬运装置，其特征在于：超声波距离传感器(39)与处理器(41)电性连接，所述处理器(41)与控制器(42)电性连接，所述控制器(42)与震动电机(37)和报警器(40)电性连接，所述控制器(42)与蓄电池电性连接。
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