CN220702629U - 加料装置及加料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业生产设备技术领域，尤其涉及加料装置及加料系统，加料装置包括固定机构和料斗机构，固定机构适于固定装料装置；料斗机构设置于固定机构的上方，料斗机构适于向装料装置内加入物料，在加料过程中只有固定机构上的料斗机构与物料接触，机器人可通过固定机构上设置的料斗机构向装料装置内加入物料，机器人与物料之间不会产生接触，因此，一个机器人可以兼顾不同种类物料的加料任务，提高了加料装置的柔性化程度，提高生产效率。

Description

加料装置及加料系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2023年03月21日提交、申请号为2023205903606的中国专利申请的优先权，其所公开的内容作为参考全文并入本申请。

技术领域

本实用新型涉及工业生产设备技术领域，尤其涉及加料装置及加料系统。

背景技术

目前，在工业生产中针对料筒自动加料装置为一体式加料，其实现过程为：翻转机构将料筒翻转倾斜，机器人从满箱输送线抓取物料料箱，将料箱中的部分物料导入倾斜的料筒内，翻转机构将料筒回正，使物料落入料筒底部，利用翻转机构使料筒再次倾斜，机器人将料箱中剩余物料再次导入倾斜的料筒内，再将倾斜状态的料筒回正。

工业生产的实际应用过程中常需要对不同的物料进行加料，例如在光伏行业的一体式加料过程中，物料有P型硅料和N型硅料之分，这两种硅料由于其成分不同，不能交叉混合使用，其流转过程中盛放的器具也需要分开。在一体式加料过程中，加料漏斗设置在机器人上，机器人对多个料筒进行加料，为了避免加料漏斗中P型料与N型料的混用，每一个机器人只能用于自动加P型料，或者N型料，而无法同时兼顾P型料与N型料，而在实际生产过程中，由于生产过程的柔性化，需要随时切换物料的类型，而一体式加料装置的柔性化不足将给生产带来极大的不便，影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种加料装置，将料斗机构设置在固定装置上，机器人在加料过程中与物料不会发生接触，可以兼顾多种物料的加料任务，提高了加料装置的柔性化程度，提升加料效率。

本实用新型还提出一种加料系统。

根据本实用新型第一方面实施例的加料装置，包括：

固定机构，所述固定机构适于固定装料装置；

料斗机构，所述料斗机构设置于所述固定机构的上方，所述料斗机构适于向所述装料装置内加入物料。

根据本实用新型实施例的加料装置，所述料斗机构和所述固定机构的数量均为多个，且所述料斗机构和所述固定机构一一对应设置。

根据本实用新型实施例的加料装置，所述加料装置还包括翻转机构，所述翻转机构适于带动所述料斗机构与所述固定机构同步同向翻转，以在倾斜位置和回正位置之间切换，在所述倾斜位置，所述物料由所述料斗机构进入所述装料装置，在所述回正位置，所述物料完全落入装料装置内部。

根据本实用新型实施例的加料装置，能够实现对装料装置的自动翻转以及自动加料功能，可以实现一次性将装料装置所需加入的物料倒入料斗机构，在倾斜位置和回正位置转换的过程中，料斗机构内的全部物料可一次性进入装料装置内，而无需二次加料。在加料装置切换至回正位置并再次切换至倾斜位置的过程中，可以准备为下一个工位的加料装置上的装料装置加料，无需空等。进而可以实现整个自动加料过程的节奏加快，提升加料效率。与现有的料斗机构集成在机械臂上的加料装置相比，相同的加料节奏要求下，使用本实用新型的加料装置可以采用更少的设备数量投入，不仅节约了设备投入的成本与设备的占用空间，也节约了能源的消耗。

根据本实用新型的一个实施例，所述料斗机构包括：

料斗组件；

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述料斗组件连接，适于驱动所述料斗组件的出料口与所述装料装置的进料口对准。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一驱动组件包括：

回转驱动部件，所述回转驱动部件与所述料斗组件连接，适于驱动所述料斗组件自转；

直线驱动部件，所述直线驱动部件与所述回转驱动部件连接，适于驱动所述料斗组件直线移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述直线驱动部件包括：

纵向驱动件，所述纵向驱动件与所述回转驱动部件连接，适于驱动所述料斗组件沿水平方向纵向移动；

横向驱动件，所述横向驱动件与所述纵向驱动件连接，适于驱动所述料斗组件沿水平方向横向移动；

竖向驱动件，所述竖向移动组件与所述横向驱动件连接，适于驱动所述料斗组件沿竖直方向移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述直线驱动部件包括：

滑块，所述滑块与所述回转驱动部件连接；

丝杠，所述丝杠与所述滑块螺纹连接；

第一驱动器，所述第一驱动器与所述丝杠连接，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述料斗机构直线移动。

根据本实用新型的一个实施例，所述料斗组件包括：

壳体，所述壳体设有所述出料口，所述壳体与所述回转驱动部件连接；

倒料漏斗，所述倒料漏斗设置于所述壳体内部；

转动驱动部件，所述驱动部件与所述倒料漏斗连接，适于驱动所述倒料漏斗转动将物料倒入所述壳体。

根据本实用新型的一个实施例，所述转动驱动部件包括：

转轮，所述转轮与所述倒料漏斗连接；

第二驱动器，所述第二驱动器通过传送带与所述转轮连接，以驱动所述倒料漏斗转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述固定机构包括：

夹紧组件，所述夹紧组件适于夹紧所述装料装置；

提升组件，所述提升组件适于提升所述装料装置；

称重组件，所述称重组件设置于所述提升组件，适于测量所述装料装置与物料的重量。

根据本实用新型的一个实施例，所述翻转机构包括：

机架，所述料斗机构与所述固定机构设置于所述机架上；

第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述机架连接，以驱动所述机架倾斜。

根据本实用新型第二方面实施例的加料系统，包括：

至少一个如上所述加料装置；

输送装置，所述输送装置适于输送满料箱到达加料工位，以及将空料箱送出；

搬运装置，所述搬运装置适于将所述满料箱的物料由所述加料工位移动至所述料斗机构，以及将所述空料箱放置回所述输送装置。

根据本实用新型的一个实施例，所述输送装置包括：

第一输送机构，所述第一输送机构适于输送所述满料箱至所述加料工位；

第二输送机构，所述第二输送机构适于送出所述空料箱；

移盖机构，所述移盖机构适于在所述第一输送机构和所述第二输送机构之间切换，以将所述满料箱的盖体打开和将所述空料箱的盖体关闭。

根据本实用新型的一个实施例，所述搬运装置包括：

机械臂；

夹具，所述夹具设置于所述机械臂，适于夹取所述满料箱或所述空料箱；

位置检测部件，所述位置检测部件设置于所述机械臂，适于检测所述装料装置的位置。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本实用新型实施例的加料装置，包括固定机构和料斗机构，固定机构适于固定装料装置；料斗机构设置于固定机构的上方，料斗机构适于向装料装置内加入物料，在加料过程中只有固定机构上的料斗机构与物料接触，机器人可通过固定机构上设置的料斗机构向装料装置内加入物料，机器人与物料之间不会产生接触，因此，一个机器人可以兼顾不同种类物料的加料任务，提高了加料装置的柔性化程度，提高生产效率。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的加料装置的结构示意图之一；

图2是本实用新型提供的加料装置的结构示意图之二；

图3是本实用新型提供的加料装置的料斗机构的结构示意图之一；

图4是本实用新型提供的加料装置的料斗机构的结构示意图之二

图5是本实用新型提供的加料系统的结构示意图；

图6是本实用新型提供的加料系统的输送装置的结构示意图；

图7是本实用新型提供的加料系统的搬运装置的结构示意图。

附图标记：

100、固定机构；110、夹紧组件；120、提升组件；130、称重组件；

200、料斗机构；210、料斗组件；211、壳体；2111、外壳；2112、落料管；212、倒料漏斗；213、转动驱动部件；2131、转轮；2132、第二驱动器；2133、支撑架；220、第一驱动组件；221、回转驱动部件；222、直线驱动部件；2221、纵向驱动件；2222、横向驱动件；2223、竖向驱动件；230、防尘罩；231、加料孔；

300、翻转机构；310、机架；320、第二驱动组件；321、支架；322、翻转气缸；

400、装料装置；410、料车；420、料筒；

500、加料装置；

600、输送装置；610、第一输送机构；620、第二输送机构；630、移盖机构；

700、搬运装置；710、机械臂；720、夹具；730、位置检测部件；

800、料箱；810、满料箱；820、空料箱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的加料装置，包括固定机构100、料斗机构200和翻转机构300，固定机构100适于固定装料装置400；料斗机构200设置于固定机构100的上方，料斗机构200适于向装料装置400内加入物料，在加料过程中只有固定机构100上的料斗机构200与物料接触，机器人可通过固定机构100上设置的料斗机构200向装料装置400内加入物料，机器人与物料之间不会产生接触，因此，一个机器人可以兼顾不同种类物料的加料任务，提高了加料装置的柔性化程度，提高生产效率。

本实用新型应用于光伏行业的自动化设备时，物料包括P型硅料与N型硅料，由于料斗机构200独立于机器人设置，在加料过程中可随时切换机器人的加料类型，向不同的装料装置400内加入不同的物料，便于生产过程中调整加料类型，适用范围广。

根据本实用新型的一个实施例，如图1和图5所示，固定机构100和料斗机构200的数量均为多个，且固定机构100和料斗机构200一一对应设置，每个固定机构100上对应设置有一个料斗机构200，每个固定机构100可用于固定装料装置400，实现一个机器人对不同的装料装置400内加入不同的物料。

根据本实用新型的一个实施例，加料装置还包括翻转机构300，翻转机构300适于带动料斗机构200与固定机构100同步同向翻转，以在倾斜位置和回正位置之间切换，在倾斜位置，物料由料斗机构200进入装料装置400，在回正位置，物料完全落入装料装置400内部。

本实用新型实施例的加料装置，固定机构100与料斗机构200共同设置在翻转机构300上，料斗机构200位于固定机构100上方，固定机构100将装料装置400固定到位，在加料过程中，为避免物料对装料装置400的底部造成冲击损坏，需要在装料装置400倾斜状态下才能加料，因此翻转机构300带动料斗机构200与固定机构100整体同步同向转动设定角度至倾斜位置，即料斗机构200与装料装置400在自直立状态的回正位置切换为与竖直方向呈设定角度的倾斜位置，在倾斜位置时，料斗机构200和装料装置400处于待加料状态，物料可通过料斗机构200由装料装置400的侧壁滑入装料装置400内，不会对装料装置400的底部造成冲击。加料完成后，翻转机构300带动料斗机构200与固定机构100整体同步同向转动设定角度至回正位置，即料斗机构200与装料装置400在与竖直方向呈设定角度的倾斜位置切换为直立状态的回正位置，在回正位置时，料斗机构200和装料装置400处于加料完成状态，物料可全部缓慢落入装料装置400中。

本实用新型的加料装置能够实现对装料装置400的自动翻转以及自动加料功能，可以实现一次性将装料装置400所需加入的物料倒入料斗机构200，在倾斜位置和回正位置转换的过程中，料斗机构200内的全部物料可一次性进入装料装置400内，而无需二次加料。在加料装置切换至回正位置并再次切换至倾斜位置的过程中，可以准备为下一个工位的加料装置上的装料装置400加料，无需空等。进而可以实现整个自动加料过程的节奏加快，提升加料效率。与现有的料斗机构200集成在机械臂710上的加料装置相比，相同的加料节奏要求下，使用本实用新型的加料装置可以采用更少的设备数量投入，不仅节约了设备投入的成本与设备的占用空间，也节约了能源的消耗。

本实用新型应用于光伏行业的自动化设备时，装料装置400为作为物料储存容器的料筒420以及承载料筒420的料车410，料筒420加料过程中，为避免颗粒状物料对料筒420底部的冲击，需要在倾斜状态下才能加料。加料装置为实现在为料筒420加料的工艺环节中，自动且准确的将物料倒入料筒420的自动化装置，解决现有料筒420自动加料装置加料效率较低的问题，不仅对光伏行业自动加料效率的提升起到帮助，更为自动加料模式在光伏行业的大面积推广提供了更多选择。本实用新型的应用范围不仅仅限于光伏行业料筒420的自动加料，也能应用在其它筒状容器的颗粒状物料自动加料过程中。

如图3和图4所示，根据本实用新型的一个实施例，料斗机构200包括料斗组件210和第一驱动组件220；第一驱动组件220与料斗组件210连接，适于驱动料斗组件210的出料口与装料装置400的进料口对准。本实施例中，料斗组件210安装在第一驱动组件220上，用于盛放外部倒入的物料，并将物料导入装料装置400内部，第一驱动组件220移动料斗组件210的位置及角度，使料斗组件210的出料口对准装料装置400的进料口。由于装料装置400通过固定机构100固定后，装料装置400的进料口位置与料斗组件210的出料口位置并非相对固定的，而是可能发生随机对位变化，因此在固定机构100将装料装置400的位置固定后，需要第一驱动组件220驱动料斗组件210移动，使料斗组件210的出料口与装料装置400的进料口对准，才能实现物料通过料斗组件210的出料口进入装料装置400的进料口。

根据本实用新型的一个实施例，第一驱动组件220包括回转驱动部件221和直线驱动部件222，回转驱动部件221与料斗组件210连接，适于驱动料斗组件210自转；直线驱动部件222与回转驱动部件221连接，适于驱动料斗组件210直线移动。本实施例中，直线驱动部件222带动回转驱动部件221直线移动，由于料斗组件210设置于回转驱动部件221上，从而带动料斗组件210直线移动，使料斗组件210与装料装置400的位置相对确定，由于装料装置400的进料口可为不规则形状，对应的料斗组件210的出料口也为与其配合的不规则形状，所以回转驱动部件221再驱动料斗组件210绕其出料口的轴向回转，料斗组件210的出料口转动一定角度，直至与装料装置400的进料口形状匹配准确对接。

可以理解的是，直线驱动部件222可根据实际装置需要进行任意设定方向上的直线驱动，如水平的前后、左右方向，竖直的上下方向等。在其它实施例中，直线驱动部件222与回转驱动部件221还可分别与料斗组件210连接，相互之间无直接连接关系，分别对料斗组件210进行直线驱动和回转驱动。

在光伏行业的料筒420加料过程中，根据料筒420的位置信息，料斗组件210在第一驱动组件220的驱动下，使料斗组件210与料筒420对正并避开吊耳的位置，从而使加料装置处于加料状态。

根据本实用新型的一个实施例，直线驱动部件222包括纵向驱动件2221、横向驱动件2222和竖向驱动件2223，纵向驱动件2221与回转驱动部件221连接，适于驱动料斗组件210沿水平方向纵向移动；横向驱动件2222与纵向驱动件2221连接，适于驱动料斗组件210沿水平方向横向移动；竖向移动组件与横向驱动件2222连接，适于驱动料斗组件210沿竖直方向移动。本实施例中，料斗组件210与回转驱动部件221连接，回转驱动部件221设置在纵向驱动件2221上，纵向驱动件2221设置在横向驱动件2222上，横向驱动件2222设置在竖向驱动件2223上。纵向为面对加料装置时的前后方向，纵向驱动件2221驱动回转驱动部件221前后移动，即实现料斗组件210沿前后方向移动，横向为面对加料装置的左右方向，横向驱动件2222驱动纵向驱动件2221左右移动，即实现料斗组件210沿左右方向移动，竖向为面对加料装置时的上下方向，竖向驱动件2223驱动横向驱动件2222上下移动，即实现料斗组件210沿上下方向移动。因此，本实施例中通过纵向驱动件2221、横向驱动件2222和竖向驱动件2223实现回转驱动部件221和料斗组件210的三个方向上的直线运动，使料斗组件210与装料装置400在空间位置上对准。

在其它实施例中，直线驱动部件222也可包括纵向驱动件2221、横向驱动件2222和竖向驱动件2223其中之一或任意两个，根据料斗机构200与固定机构100的相对位置设计，在固定机构100将装料装置400位置固定后，可能只需要第一驱动组件220对料斗组件210进行某个特定方向的直线驱动，即可实现料斗组件210与装料装置400的空间对位。

根据本实用新型的一个实施例，直线驱动部件222包括滑块、丝杠和第一驱动器，滑块与回转驱动部件221连接；丝杠与滑块螺纹连接；第一驱动器与丝杠连接，适于驱动丝杠转动，以带动料斗机构200直线移动。本实施例中，直线驱动部件222采用丝杠螺母的螺纹配合结构，将转动转化为直线移动。第一驱动器驱动丝杠转动，滑块设置于丝杠上并与丝杠螺纹连接，在丝杠转动的同时，滑块沿丝杠的直线移动，进而带动与滑块连接的回转驱动部件221直线移动，实现料斗机构200的直线移动。

本实施例中，纵向驱动件2221、横向驱动件2222和竖向驱动件2223均采用丝杠螺母的配合结构进行直线驱动。纵向驱动件2221包括纵向滑块、纵向丝杠和纵向驱动器，回转驱动部件221设置于纵向滑块上，横向驱动件2222包括横向滑块、横向丝杠和横向驱动器，纵向驱动器设置于横向滑块上，竖向驱动件2223包括竖向滑块、竖向丝杠和竖向驱动器，横向驱动器设置于竖向滑块上。

可以理解的是，直线驱动部件222包括的纵向驱动件2221、横向驱动件2222和竖向驱动件2223中的至少一个可采用丝杠螺母的配合结构进行直线驱动，在其它实施例中，直线驱动部件222还可采用齿轮齿条啮合传动、同步轮同步带配合传动、气缸等直线驱动结构。

在一个实施例中，第一驱动器可采用伺服电机和减速器配合。实现料斗组件210的稳定移动，还可针对各个驱动件设置相应的导向件，如导轨、导向杆、导向槽等。

本实施例中，回转驱动部件221包括回转驱动器、同步带和同步轮配合，回转驱动器驱动同步带带动同步轮转动，料斗机构200设置在同步轮上，与同步轮同步转动，回转驱动器安装在纵向滑块上。在其它实施例中，回转驱动部件221还可采用齿轮齿条啮合传动的回转驱动结构。

根据本实用新型的一个实施例，料斗组件210包括壳体211、倒料漏斗212和转动驱动部件213，壳体211设有出料口，壳体211与回转驱动部件221连接；倒料漏斗212设置于壳体211内部；驱动部件与倒料漏斗212连接，适于驱动倒料漏斗212转动将物料倒入壳体211。本实施例中，壳体211安装在回转驱动部件221上，在直线驱动部件222驱动料斗组件210与装料装置400进行位置对位后，回转驱动部件221驱动料组件整体回转，进而使壳体211的出料口与装料装置400的进料口形状配合对准。倒料漏斗212设置在壳体211内部，用于盛放装料装置400内需加入的物料，转动驱动部件213可驱动倒料漏斗212在壳体211内部产生翻转动作。

在壳体211与装料装置400对准后，翻转机构300驱动料斗机构200与装料装置400同步转动，即在回正位置切换至倾斜位置的过程中，壳体211与倒料漏斗212之间相对静止，同步倾斜。在倾斜位置上，转动驱动部件213启动，驱动倒料漏斗212自身内部的物料翻转倒出至壳体211与倒料漏斗212之间，并通过壳体211的出料口进入装料装置400内，从而实现倒料过程。在倒料漏斗212内的物料倒出装料装置400的所需加料量后，转动驱动部件213启动，驱动倒料漏斗212反向转动停止倒料。翻转机构300再次驱动料斗机构200与装料装置400同步转动，即在倾斜位置切换至回正位置的过程中，壳体211与倒料漏斗212之间相对静止，同步回正，倒料漏斗212与壳体211之间的物料可在回正过程中完全落入装料装置400内。

可以理解的是，转动驱动部件213还可在回正位置上或在倾斜位置切换至回正位置的过程再次启动，驱动倒料漏斗212反转停止倒料。

本实施例中，壳体211上还设置防尘罩230，防尘罩230与壳体211围设出加料空间，壳体211的顶部设置敞口，防尘罩230罩设于敞口处，避免壳体211内的物料粉尘外溢，同时避免外部污染物进入壳体211内污染物料。防尘罩230的侧面设置加料孔231，外部可通过加料孔231向壳体211内的倒料漏斗212中加料。侧面设置的加料孔231更加方便机械手将装有物料的料箱800夹取伸入此处。

根据本实用新型的一个实施例，转动驱动部件213包括转轮2131和第二驱动器2132，转轮2131与倒料漏斗212连接；第二驱动器2132通过传送带与转轮2131连接，以驱动倒料漏斗212转动。本实施例中，传送带一端连接第二驱动器2132，另一端连接转轮2131，第二驱动器2132驱动传送带传动，传送带带动转轮2131转动，转轮2131连接倒料漏斗212，在转轮2131转动可实现驱动倒料漏斗212的正转和反转，以将倒料漏斗212内的物料翻转倒出。

可以理解的是，转动驱动部件213还可采用齿轮之间啮合传动、齿轮齿条啮合传动、连杆机构等驱动结构。第二驱动器2132可采用伺服电机与减速器配合。

本实施例中，壳体211为分体结构，包括外壳2111和落料管2112，外壳2111的下部设置开口，落料管2112的上端与开口连通，落料管2112的下端为出料口，回转驱动部件221可驱动落料管2112绕自身轴向回转，外壳2111通过支撑板固定于纵向滑块上。第二驱动器2132设置于支撑板，转轮2131位于壳体211外部，转轮2131的轴部穿过壳体211与倒料漏斗212连接。

在其它实施例中，壳体211为整体结构，整体与回转驱动部件221连接，转动驱动部件213通过支撑板安装于壳体211自身，即壳体211、支撑板和转动驱动部件213集成于一体设置在回转驱动部件221上。

根据本实用新型的一个实施例，固定机构100包括夹紧组件110、提升组件120和称重组件130，夹紧组件110适于夹紧装料装置400；提升组件120适于提升装料装置400；称重组件130设置于提升组件120，适于测量装料装置400与物料的重量。本实施例中，装料装置400通过人工或机械推入固定机构100后，夹紧组件110将装料装置400夹紧，从而使装料装置400与固定机构100固定为一体，避免后续翻转机构300驱动固定机构100倾斜时，装料装置400发生位移或掉落，能够始终保证装料装置400的进料口与料斗机构200的出料口对准，当固定机构100与料斗机构200由清洁位置切换为回正位置，加料过程完成后，夹紧组件110松开装料装置400，装料装置400即可通过或机械推离固定机构100。提升组件120可将装料装置400整体提升离开地面，称重组件130再对装料装置400做重量检测，并将未进行加料的空装料装置400的重量上传系统。

由于光伏行业中，对料筒420加料前需对其进行称重，并将称重数据上传，因此设置称重组件130，但地面设置称重组件130需在地面开设相应的凹槽以配合称重组件130的安装和工作，限制条件较多且工程成本大，设置提升组件120并将称重组件130安装在提升组件120的末端，当料车410完全提升后离开地面后，可对料车410及料筒420称重，无需地面开槽即可实现有效称重。

可以理解的是，夹紧组件110可采用气缸驱动的夹紧结构、如气缸夹紧、夹爪等，提升组件120均可采用气缸结构、齿轮齿条啮合传动结构等。提升组件120可与夹紧组件110连接，在夹紧组件110夹紧装料装置400后，可直接驱动夹紧组件110提升，进而带动装料装置400提升。

根据本实用新型的一个实施例，翻转机构300包括机架310和第二驱动组件320，料斗机构200与固定机构100设置于机架310上；第二驱动组件320与机架310连接，以驱动机架310倾斜。本实施例中，固定机构100设置在机架310内部，料斗机构200设置在机架310的顶部，即机架310、料斗机构200和固定机构100集成于一体，第二驱动组件320可驱动该整体翻转倾斜。

本实施例中，第二驱动组件320包括支架321和翻转气缸322，支架321一端固定在地面，不随机架310翻转倾斜，另一端与机架310转动连接，翻转气缸322的缸体设置于支架321上，活塞与机架310交接，推动机架310旋转并在倾斜位置和回正位置之间切换。在其它实施例中，第二驱动组件320还可为电机驱动结构，电机直接与机架310连接，电机转动进而驱动机架310转动，或第二驱动组件320还可为铰链结构，机架310通过铰链结构与地面或固定件连接，通过人工推动机架310使机架310转动。

可以理解的是，本实施例中，翻转机构300将料斗机构200与固定机构100集成后整体驱动，在其它实施例中，翻转机构300还可为两组驱动部件，分别与料斗机构200和固定机构100连接，即分别对料斗机构200和固定机构100提供翻转倾斜的驱动力，使料斗机构200与固定机构100同步同向同角度倾斜。

如图5所示，本实用新型实施例提供的加料系统，包括至少一个如上加料装置500、输送装置600和搬运装置700；输送装置600适于输送满料箱810到达加料工位，以及将空料箱820送出；搬运装置700适于将满料箱810的物料由加料工位移动至料斗机构200，以及将空料箱820放置回输送装置600。

本实施例的加料系统，装满物料的料箱800为满料箱810，物料已倒空的料箱800为空料箱820，输送装置600将满料箱810输送至加料工位，搬运装置700将加料工位处的满料箱810移动至加料装置500，并将料箱800中的物料倒入料斗机构200，再将空料箱820移动至输送装置600，输送装置600将空料箱820送出。当搬运装置700将物料倒入加料装置500的料斗机构200内，加料装置500需要对料斗机构200与固定机构100上的装料装置400进行回正及翻转等动作，实现对装料装置400的加料。

加料装置500可设为多个，各加料装置500的结构与功能完全一致。多个加料装置500可以作为人工上空装料装置400的缓存，也可以作为搬运装置700的自动加料的缓存工位。当搬运装置700将物料倒入第一个加料装置500的料斗机构200内，加料装置500需要对装料装置400和料斗机构200进行回正及翻转等动作，此时，搬运装置700可以继续对第二个加料装置500的料斗机构200做加料动作，无需等待第一个加料装置500上的装料装置400复位，从而节省加料步骤，加快加料的进程节奏。

本实施例的加料系统，作为光伏行业的自动化设备时，是一种可以实现在为料筒420加料的工艺环节中，自动抓取料箱800、自动且准确的将物料倒入料筒420的分体式自动加料装置500。搬运装置700可以实现一次性将满料箱810的物料倒入料斗机构200，而无需二次加料；在一个加料装置500回正并进行下一次倾斜的过程中，搬运装置700可以将下一个料箱800对下一个加料装置500的料筒420加料，无需空等。

因此，可以实现整个自动加料过程的节拍加快，加料效率大大提升。换句话说，与一体式自动加料装置500相比，相同的加料节拍要求下，本实施例的分体式自动加料装置500可以采用更少的设备数量投入即可，这不仅节约了设备投入的费用与设备的占用空间，也节约了能源的消耗。

如图6所示，根据本实用新型的一个实施例，输送装置600包括第一输送机构610、第二输送机构620和移盖机构630，第一输送机构610适于输送满料箱810至加料工位；第二输送机构620适于送出空料箱820；移盖机构630适于在第一输送机构610和第二输送机构620之间切换，以将满料箱810的盖体打开和将空料箱820的盖体关闭。本实施例中，第一输送机构610在对应位置上设置取盖工位，第二输送机构620在对应位置上设置合盖工位，移盖机构630跨设于取盖工位与合盖工位上。输送装置600在电控系统的指令下完成料箱800自动输送，第一输送机构610将等待加料的装料装置400所需的满料箱810送到取盖工位，移盖机构630在取盖工位动作将满料箱810的盖体取下，第一输送机构610继续输送，将无盖的满料箱810送至加料工位。第二输送机构620将已将物料加入装料装置400的无盖空料箱820送到盒盖工位，移盖机构630在合盖工位动作将空料箱820的盖体扣合，第二输送机构620继续输送将有盖的空料箱820送出。

本实施例中，第一输送机构610与第二输送机构620均可采用包胶辊筒输送线，输送线侧面的料箱导向板上贴覆聚氨酯板，以隔绝料箱800输送过程中对物料的金属污染。

移盖机构630可采用两自由度桁架式结构，整体跨设在两条输送线的上方，在取盖工位与合盖工位之间切换工作。两自由度桁架式结构的移盖机构630在Z轴方向(竖直方向)上设有气缸及真空吸盘，可通过气缸驱动真空吸盘沿Z轴方向下降和上升，将满料箱810的盖体吸起，在X轴方向(垂直于输送机构的输送方向)设有驱动电机及导轨，可驱动气缸与真空吸盘沿X轴方向平移，从而将盖板从取盖工位的满料箱810移动到合盖工位上方。此时，加完料返回的无盖空料箱820在合盖工位等待，通过气缸驱动真空吸盘沿Z轴方向下降和上升，真空吸盘打开将盖体扣合在无盖的空料箱820上。

如图7所示，根据本实用新型的一个实施例，搬运装置700包括机械臂710、夹具720和位置检测部件730，夹具720设置于机械臂710，适于夹取满料箱810或空料箱820；位置检测部件730设置于机械臂710，适于检测装料装置400的位置。本实施例中，机械臂710作为自动加料的主体部分，提供移动驱动动力，夹具720能够对料箱800进行抓取和夹持以及倒料动作，位置检测部件730实现对装料装置400的位置检测。机械臂710驱动夹具720从第一输送线的加料工位上夹取满料箱810，在位置检测部件730将装料装置400的位置确定后，机械臂710带动夹具720移动将满料箱810中的物料导入加料装置500的料斗机构200，即在机械臂710的带动下可实现料箱800的翻转移动动作，再将空料箱820放置回第二输送机构620上。

本实施例中，机械臂710可采用六自由度机器人，位置检测部件730可采用视觉检测单元，拍照检测待加料的装料装置400的位置信息并上传系统，对装料装置400的位置视觉识别，实现自动加料过程的定位。在其它实施例中，位置检测部件730还可采用其它位置传感元件，如红外传感器、光电传感器等。

满料箱810达到第一输送机构610的加料工位后，电控系统给搬运机构下发对接指令，机械臂710控制夹具720抓取满料箱810。第一驱动组件220将料斗组件210的出料口远离装料装置400的进料口，从而留出充足的空间用于位置检测部件730对装料装置400的位置检测。

本实施例的加料系统作为料筒420加料系统的工作过程如下：

人工将料车410及空料筒420推到加料装置500的固定机构100上，并触发加料指令；

搬运装置700上的位置检测部件730在机械臂710的驱动下工作，拍照检测待加料料筒420的位置信息并上传系统；

根据料筒420的位置信息，料斗组件210在第一驱动组件220的驱动下，使出料口与料筒420的进料口对正并避开吊耳的位置，从而使加料装置500处于加料状态；

加料装置500接收指令，触发固定机构100和翻转机构300动作，使料筒420和料车410夹紧、提升并将料筒420翻转到倾斜状态；同时，称重组件130将料车410及空料筒420的重量上传系统；

第一输送机构610在电控系统的指令下，将等待加料的料筒420所需的满料箱810送到取盖工位；

移盖机构630将满料箱810的盖体从满料箱810上取走，并移动至第二输送机构620的合盖工位，将盖体放置在合盖工位的无盖空料箱820上；

满料箱810达到第一输送机构610的加料工位后，电控系统给搬运装置700下发对接指令，搬运装置700抓取满料箱810；

机械臂710驱动夹具720将满料箱810中的物料通过防尘罩230上的加料孔231，倒入料斗机构200的倒料漏斗212内；

倒料漏斗212将物料倒入壳体211，并由壳体211落至料筒420内直至倒料完成；

加料装置500接收指令，触发固定机构100和翻转机构300动作，将倾斜位置的料筒420回正，并将料车410松开，上传加料完成的指令，等待人工将装满物料的料筒420料车410取走。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种加料装置(500)，其特征在于，包括：

固定机构(100)，所述固定机构(100)适于固定装料装置(400)；

料斗机构(200)，所述料斗机构(200)设置于所述固定机构(100)的上方，所述料斗机构(200)适于向所述装料装置(400)内加入物料。

2.根据权利要求1所述的加料装置(500)，其特征在于，所述料斗机构(200)和所述固定机构(100)的数量均为多个，且所述料斗机构(200)和所述固定机构(100)一一对应设置。

3.根据权利要求1所述的加料装置(500)，其特征在于，所述加料装置(500)还包括翻转机构(300)，所述翻转机构(300)适于带动所述料斗机构(200)与所述固定机构(100)同步同向翻转，以在倾斜位置和回正位置之间切换，在所述倾斜位置，所述物料由所述料斗机构(200)进入所述装料装置(400)，在所述回正位置，所述物料完全落入装料装置(400)内部。

4.根据权利要求3所述的加料装置(500)，其特征在于，所述料斗机构(200)包括：

料斗组件(210)；

第一驱动组件(220)，所述第一驱动组件(220)与所述料斗组件(210)连接，适于驱动所述料斗组件(210)的出料口与所述装料装置(400)的进料口对准。

5.根据权利要求4所述的加料装置(500)，其特征在于，所述第一驱动组件(220)包括：

回转驱动部件(221)，所述回转驱动部件(221)与所述料斗组件(210)连接，适于驱动所述料斗组件(210)自转；

直线驱动部件(222)，所述直线驱动部件(222)与所述回转驱动部件(221)连接，适于驱动所述料斗组件(210)直线移动。

6.根据权利要求5所述的加料装置(500)，其特征在于，所述直线驱动部件(222)包括：

纵向驱动件(2221)，所述纵向驱动件(2221)与所述回转驱动部件(221)连接，适于驱动所述料斗组件(210)沿水平方向纵向移动；

横向驱动件(2222)，所述横向驱动件(2222)与所述纵向驱动件(2221)连接，适于驱动所述料斗组件(210)沿水平方向横向移动；

竖向驱动件(2223)，所述竖向驱动件(2223)与所述横向驱动件(2222)连接，适于驱动所述料斗组件(210)沿竖直方向移动。

7.根据权利要求5所述的加料装置(500)，其特征在于，所述直线驱动部件(222)包括：

滑块，所述滑块与所述回转驱动部件(221)连接；

丝杠，所述丝杠与所述滑块螺纹连接；

第一驱动器，所述第一驱动器与所述丝杠连接，适于驱动所述丝杠转动，以带动所述料斗机构(200)直线移动。

8.根据权利要求5所述的加料装置(500)，其特征在于，所述料斗组件(210)包括：

壳体(211)，所述壳体(211)设有所述出料口，所述壳体(211)与所述回转驱动部件(221)连接；

倒料漏斗(212)，所述倒料漏斗(212)设置于所述壳体(211)内部；

转动驱动部件(213)，所述驱动部件与所述倒料漏斗(212)连接，适于驱动所述倒料漏斗(212)转动将物料倒入所述壳体(211)。

9.根据权利要求8所述的加料装置(500)，其特征在于，所述转动驱动部件(213)包括：

转轮(2131)，所述转轮(2131)与所述倒料漏斗(212)连接；

第二驱动器(2132)，所述第二驱动器(2132)通过传送带与所述转轮(2131)连接，以驱动所述倒料漏斗(212)转动。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的加料装置(500)，其特征在于，所述固定机构(100)包括：

夹紧组件(110)，所述夹紧组件(110)适于夹紧所述装料装置(400)；

提升组件(120)，所述提升组件(120)适于提升所述装料装置(400)；

称重组件(130)，所述称重组件(130)设置于所述提升组件(120)，适于测量所述装料装置(400)与物料的重量。

11.根据权利要求3至9任意一项所述的加料装置(500)，其特征在于，所述翻转机构(300)包括：

机架(310)，所述料斗机构(200)与所述固定机构(100)设置于所述机架(310)上；

第二驱动组件(320)，所述第二驱动组件(320)与所述机架(310)连接，以驱动所述机架(310)倾斜。

12.一种加料系统，其特征在于，包括：

至少一个如权利要求1至11任意一项所述加料装置(500)；

输送装置(600)，所述输送装置(600)适于输送满料箱(810)(800)到达加料工位，以及将空料箱(820)(800)送出；

搬运装置(700)，所述搬运装置(700)适于将所述满料箱(810)(800)的物料由所述加料工位移动至所述料斗机构(200)，以及将所述空料箱(820)(800)放置回所述输送装置(600)。

13.根据权利要求12所述的加料系统，其特征在于，所述输送装置(600)包括：

第一输送机构(610)，所述第一输送机构(610)适于输送所述满料箱(810)(800)至所述加料工位；

第二输送机构(620)，所述第二输送机构(620)适于送出所述空料箱(820)(800)；

移盖机构(630)，所述移盖机构(630)适于在所述第一输送机构(610)和所述第二输送机构(620)之间切换，以将所述满料箱(810)(800)的盖体打开和将所述空料箱(820)(800)的盖体关闭。

14.根据权利要求12所述的加料系统，其特征在于，所述搬运装置(700)包括：

机械臂(710)；

夹具(720)，所述夹具(720)设置于所述机械臂(710)，适于夹取所述满料箱(810)(800)或所述空料箱(820)(800)；

位置检测部件(730)，所述位置检测部件(730)设置于所述机械臂(710)，适于检测所述装料装置(400)的位置。