CN220033391U - 加料机构、加料装置及系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种加料机构、加料装置及系统，该加料机构包括：箱体，箱体的侧面设有用于料箱进入的开口结构；夹紧件，夹紧件设置在箱体内；旋转组件，旋转组件设置在箱体上，且旋转组件与夹紧件连接，用于带动夹紧件绕周向转动；以及下料管，下料管与箱体的内腔连通。本实用新型提供的加料机构，当料箱放入到箱体内后，通过夹紧件将料箱固定在箱体内，然后利用旋转组件带动夹紧件绕周向转动，此时，旋转组件同步带动料箱转动，从而使得料箱发生倾斜后，料箱内的物料从箱体的底面进入到下料管中，最后通过下料管进入到料筒内。整体机构在利用料箱加料的时候，自动化程度高，极大降低了人工劳动强度。

Description

加料机构、加料装置及系统

技术领域

本实用新型涉及加料设备技术领域，尤其涉及一种加料机构、加料装置及系统。

背景技术

目前料筒加料的工艺过程均为人工实现，其实现过程主要为：首先，人工将固定在料车内的料筒由竖直状态调整为倾斜状态，然后将一个非金属材质漏斗套在料筒顶部并简单固定，此时，人工将料框内的物料匀速倒入料筒内，最后再将倾斜状态的料筒回正。

由于每一框物料重量都在十几公斤甚至更重，加料工序的操作人员需要将料框举高到一定高度后将物料倒入料筒内，每天频繁的重复该动作，劳动强度非常高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种加料机构，能够自动抓取料框，并自动将料框内的物料倒入料筒中。

本实用新型还提出一种加料装置。

本实用新型还提出一种加料系统。

根据本实用新型第一方面实施例的加料机构，所述加料机构包括：

箱体，所述箱体的侧面设有用于所述料箱进入的开口结构；

夹紧件，所述夹紧件设置在所述箱体内，用于夹紧进入到所述箱体内的所述料箱；

旋转组件，所述旋转组件设置在所述箱体上，且所述旋转组件与所述夹紧件连接，用于带动所述夹紧件绕周向转动；以及

下料管，所述下料管设置在所述箱体的底面，且所述下料管与所述箱体的内腔连通。

根据本实用新型实施例的加料机构，当料箱放入到箱体内后，通过夹紧件将料箱固定在箱体内，然后利用旋转组件带动夹紧件绕周向转动，此时，旋转组件同步带动料箱转动，从而使得料箱发生倾斜后，料箱内的物料从箱体的底面进入到下料管中，最后通过下料管进入到料筒内。整体机构在利用料箱加料的时候，只需要通过旋转组件和夹紧件的配合就能够实现将料箱内的物料倒入料筒中，自动化程度高，极大降低了人工劳动强度。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括过渡料斗，所述过渡料斗的一端与所述箱体的内腔连通，另一端与所述下料管连通；且所述下料管能够绕周向相对所述过渡料斗转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括转动组件，所述转动组件设置在所述过渡料斗与所述下料管之间，用于带动所述下料管相对所述过渡料斗转动。

根据本实用新型的一个实施例，所述转动组件包括回转电机和回转支承，所述过渡料斗与所述下料管之间匹配设置外圈有齿的所述回转支承，所述回转支承的外圈通过输出齿轮与所述回转电机连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括振动器，所述振动器设置在所述过渡料斗上。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括视觉检测器，所述视觉检测器设置在所述箱体的外侧。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括吸尘口，所述吸尘口设置在所述下料管上。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括密封门，所述密封门设置在所述箱体的开口结构处，且所述密封门的一侧与所述箱体铰接。

根据本实用新型的一个实施例，所述加料机构还包括第一气缸，所述第一气缸设置在所述箱体上，且所述第一气缸的伸缩端与所述密封门连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述夹紧件包括夹紧气缸，所述夹紧气缸设置在所述箱体内，且所述夹紧气缸与所述旋转组件连接。

根据本实用新型第二方面实施例的加料装置，包括如本实用新型实施例中任意一项所述的加料机构，还包括：

翻转机构，所述翻转机构用于将带有料筒的料车进行固定，并将所述料车翻转到预设角度；

机器人本体，所述机器人本体与所述加料机构连接，用于带动所述加料机构运动到预设位置。

根据本实用新型实施例的加料装置，通过机器人本体带动加料机构运动到预设位置，同时，翻转机构将带有料筒的料车进行固定后翻转到预设角度，此时，加料机构的位置与料筒的位置相对应，然后加料机构将料箱内的物料倒入料筒内即可。整体操作过程，无需人工搬运料箱，自动化程度高，将人工从繁重的工作中解放出来，有效降低了劳动强度。

根据本实用新型的一个实施例，所述翻转机构包括底座、转动支架以及第二气缸；

所述转动支架设置在所述底座上，用于固定所述料车，所述转动支架能够相对所述底座转动，所述第二气缸连接在所述底座远离所述转动支架的一侧，且所述第二气缸的伸缩端与所述转动支架连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述转动支架包括导轨、固定板、卡箍以及轴承座；

所述导轨设置在所述底座上，所述导轨的一端通过所述轴承座与所述底座转动连接，所述导轨朝向所述轴承座的一端与所述固定板垂直连接，所述卡箍设置在所述固定板上，所述第二气缸的伸缩端与所述固定板连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述翻转机构还包括第四气缸，所述第四气缸设置在所述固定板上，且所述第四气缸的伸缩端与所述卡箍连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述翻转机构还包括称重器，所述称重器设置在所述底座上。

根据本实用新型第三方面实施例的加料系统，包括如本实用新型实施例中任意一项所述的加料装置，还包括：

料箱输送组件，所述料箱输送组件用于将料箱开盖后并输送；

控制器，所述控制器用于控制所述机器人本体带动所述加料机构将开盖后的料箱移动到预定位置。

根据本实用新型的一个实施例，所述料箱输送组件包括第一输送线、第二输送线、开盖组件以及送料组件；

所述第一输送线和所述第二输送线并排设置，所述开盖组件设置在所述第一输送线和所述第二输送线上方，用于将料箱开盖；

所述送料组件设置在所述第一输送线和/或所述第二输送线的传送末端，用于将开盖后料箱推动到所述箱体内。

根据本实用新型的一个实施例，所述开盖组件包括龙门架、第一直线模组、第二直线模组、第五气缸以及真空吸盘；

所述龙门架设置在所述第一输送线和所述第二输送线上方，两个所述第一直线模组并列设置在所述龙门架上，且所述第一直线模组的运动方向与所述第一输送线的输送方向垂直，所述第二直线模组设置在两个所述第一直线模组之间，所述第五气缸设置在所述第二直线模组上，且所述第五气缸上的伸缩端与所述真空吸盘连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述送料组件包括导向套、支撑板以及直线电机；

所述第一输送线沿传送方向上相对两侧的滚筒导轨的末端均套设有所述导向套，两个所述导向套的相对侧上均设置有所述支撑板，且所述支撑板与所述第一输送线上的传送滚筒位于同一水平面；

所述直线电机固定在所述第一输送线上，且所述直线电机与所述导向套连接，用于带动所述导向套相对所述滚筒导轨移动。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：根据本实用新型实施例提供的加料机构，当需要给料筒内加料时，只需要将料箱放入到箱体内，然后利用夹紧件固定料箱，随后通过旋转组件带动夹紧件转动，夹紧件再同步带动料箱转动，从而使得料箱发生倾斜。当料箱倾斜到一定角度后，料箱内的物料就会从料箱顶部的开口处倒出，经过箱体的底面后进入到下料管中，最后通过下料管进入到对应的料筒中。整体机构在利用料箱加料的时候，只需要通过旋转组件和夹紧件的配合就能够实现将料箱内的物料倒入料筒中，自动化程度高，极大降低了人工劳动强度。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的加料装置的结构示意图；

图2是图1加料过程的示意图；

图3是图1中的加料机构示意图；

图4是图3的正视图；

图5是图3的侧视图；

图6是图1中的翻转机构示意图；

图7是图6倾斜后的示意图；

图8是本实用新型提供的料箱输送组件的结构示意图；

图9是图8的局部示意图；

图10是本实用新型提供的加料系统的结构示意图。

附图标记：

10、加料机构；101、箱体；102、密封门；103、第一气缸；104、支架；105、旋转组件；106、过渡料斗；107、下料管；108、夹紧件；109、振动器；1010、视觉检测器；1011、吸尘口；1012、回转电机；1013、回转支承；20、翻转机构；201、底座；202、导轨；203、固定板；204、连接板；205、第二气缸；206、第三气缸；207、卡箍；208、第四气缸；209、称重器；2010、轴承座；30、料车；301、车架；302、料筒座；303、滚轮；40、机器人本体；50、料箱输送组件；501、第一输送线；502、第二输送线；503、开盖组件；5031、龙门架；5032、第一直线模组；5033、第二直线模组；5034、第五气缸；504、送料组件；5011、滚筒导轨；5041、导向套；5042、支撑板；60、控制器；70、护栏；11、料筒；12、料筒。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1并结合图3、图4所示，本实用新型第一方面实施例提供一种用于光伏行业的加料机构，该加料机构包括：箱体101、旋转组件105、下料管107以及夹紧件108，其中，箱体101的侧面设有用于料箱12进入的开口结构，夹紧件108设置在箱体101内，用于夹紧进入到箱体101内的料箱12，旋转组件105设置在箱体101上，且旋转组件105与夹紧件108连接，用于带动夹紧件108绕周向转动，下料管107设置在箱体101的底面，且下料管107与箱体101的内腔连通。

示例性的，本实用新型在箱体101的其中一个侧面上设置有开口结构，箱体101内底面设置有支架104，箱体101内部设置有两个夹紧件108，箱体101外部设置有两个旋转组件105，每个旋转组件105均与对应的夹紧件108连接。当料箱12装满物料后去除料箱12上的顶盖，然后将料箱12放入到箱体101内后，此时，料箱12位于对应的支架104上，且料箱12对应位于两个夹紧件108之间。

然后启动两个夹紧件108，两个夹紧件108将料箱12夹在中间，随后启动旋转组件105，旋转组件105带动对应的夹紧件108转动，在两个夹紧件108的作用下，料箱12同步转动，从而使得料箱12发生倾斜。当料箱12倾斜到一定角度后，料箱12内的物料就会从料箱12顶部的开口处倒出，经过箱体101的底面后进入到下料管107中，最后通过下料管107进入到对应的料筒11中。整体机构在利用料箱加料的时候，只需要通过旋转组件和夹紧件的配合，就能够实现将料箱内的物料倒入料筒中，自动化程度高，极大降低了人工劳动强度。

本实用新型提供的加料机构的使用范围不仅限于光伏行业料筒的自动加料，也能应用在其他筒状容器的颗粒状物料自动加料过程中。

根据本实用新型的一个实施例，为了方便调节下料管107的角度，以使得下料管107的位置与料筒11的位置相对应，如图3并结合图4所示，该加料机构还包括过渡料斗106，其中，过渡料斗106的一端与箱体101的内腔连通，另一端与下料管107连通；且下料管107能够绕周向相对过渡料斗106转动。

由于下料管107能够绕周向相对过渡料斗106转动，所以当需要给料筒11内加料时，当料筒11的位置固定后，调节下料管107的转动角度，以使得下料管107的出料口的位置与料筒11的进料口的位置相对应，这样就可以避免物料在从下料管107进入到料筒11内时，发生泄露现象。

根据本实用新型的一个实施例，为了自动调节下料管107的角度，该加料机构还包括转动组件，该转动组件设置在过渡料斗106与下料管107之间，用于带动下料管107相对过渡料斗106转动。

具体地，如图5所示，上述转动组件包括回转电机1012和回转支承1013，其中，过渡料斗106与下料管107之间匹配设置外圈有齿的回转支承1013，回转支承1013的外圈通过输出齿轮与回转电机1012连接。

本实用新型中过渡料斗106、下料管107、回转支承1013以及回转电机1012的连接结构均为现有技术，此处不再累述。当需要调节下料管107的角度时，只需要开启回转电机1012，回转电机1012就能够带动回转支承1013转动，回转支承1013就能够带动下料管107转动，从而实现下料管107角度的调节。

需要说明的是，本实用新型实施例中的转动组件的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，转动组件包括内齿轮和外齿轮，其中，内齿轮连接在过渡料斗上，外齿轮连接在下料管上，且外齿轮与内齿轮啮合。本实用新型对转动组件的具体结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本实用新型的目的便可。

根据本实用新型的一个实施例，当料箱12内的物料从过渡料斗106进入到下料管107内时，为了避免物料在过渡料斗106内堆积产生卡滞现象，如图3所示，该加料机构还包括振动器109，该振动器109设置在过渡料斗106上。

示例性的，本实用新型在过渡料斗106上设置两个振动器109，具体可以根据实际设计进行选择。该振动器109可以选用气动振动器，两个振动器109对称安装在过渡料斗106上。当物料在过渡料斗106内堆积时，振动器109间歇性工作，产生对于料斗的振动，从而使得过渡料斗106内的物料掉落到下料管107内。

根据本实用新型的一个实施例，当将下料管107与料筒11对准时，为了方便对料筒11的筒口进行识别定位，如图4所示，该加料机构还包括视觉检测器1010，视觉检测器1010设置在箱体101的外侧。

示例性的，上述视觉检测器1010可以选用CCD视觉相机或红外传感器，该CCD视觉相机的作用是对料筒11的进行识别定位。在使用时，当料筒11固定好后，通过CCD视觉相机检测料筒11的位置，同时，利用回转支承1013及回转电机1012的配合，使得下料管107与料筒11正对并避开料筒11上吊耳的位置即可。

根据本实用新型的一个实施例，该加料机构还包括吸尘口1011，吸尘口1011设置在下料管107上。

由于料箱12内的物料为颗粒状物料，且含有部分粉末，在物料洒落过程中容易产生粉尘。本实用新型在下料管107上增加吸尘口1011，该吸尘口1011通过管道与真空设备连接。当通过下料管107给料筒11加料时，产生的粉尘就可以快速吸走，从而保证加料过程中的清洁。

根据本实用新型的一个实施例，为了避免在加料的过程中，外部杂物从箱体101的开口结构处进入，如图3并结合图4所示，该加料机构还包括密封门102，密封门102设置在箱体101的开口结构处，且密封门102的一侧与箱体101铰接。

示例性的，密封门102的上侧边通过合页铰接在箱体101的开口结构处。在初始状态，密封门102在扣合在箱体101上，用于封闭箱体101上的开口结构。当需要将料箱12放入到箱体101内时，通过外力拉动密封门102，密封门102的下侧相对箱体101打开，继续拉动密封门102，直到料箱12能够放入到箱体101内为止。在料箱12能够放入到箱体101内后，去除作用在密封门102上的外力，密封门102恢复到初始位置。

进一步的，为了自动控制密封门102的开启或关闭，如图3所示，该加料机构还包括第一气缸103，第一气缸103设置在箱体101上，且第一气缸103的伸缩端与密封门102连接。

本实用新型通过在箱体101上设置第一气缸103，当需要开启密封门102时，第一气缸103相对伸长，此时，第一气缸103推动密封门102的下侧相对箱体101打开；当需要关闭密封门102时，第一气缸103收缩，密封门102在第一气缸103的带动下闭合。

根据本实用新型的一个实施例，本实用新型的夹紧件108包括夹紧气缸，该夹紧气缸设置在箱体101内，且夹紧气缸与旋转组件105连接。具体地，本实用新型中的旋转组件105包括减速电机、轴承座(图中未指示)。其中，减速电机和轴承座均固定在箱体101上，减速电机的输出轴穿过轴承座与夹紧气缸连接。通过减速电机就可以带动夹紧气缸转动。

需要说明的是，本实用新型实施例中的夹紧件的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，夹紧件包括电动伸缩杆和卡块，卡块连接在电动伸缩杆上。本实用新型对夹紧件的具体结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本实用新型的目的便可。

如图1并结合图2所示，本实用新型第二方面实施例提供了一种加料装置，包括如本实用新型实施例中任意一项的加料机构10，还包括：翻转机构20和机器人本体40，其中，翻转机构20用于将带有料筒11的料车30进行固定，并将料车30翻转到预设角度；机器人本体40与加料机构10连接，用于带动加料机构10运动到预设位置。

本实用新型中的料车30为现有技术，示例性的，如图6所示，该料车30包括车架301、料筒座302以及滚轮303，料筒座302安装在车架301上，滚轮303安装在车架301的底面。

同时，本实用新型中的机器人本体40选用六自由度机械臂，六自由度机械臂在形态结构和功能上接近于人类手臂，通用性、高灵敏度、多自由度，给人们的使用带来了极大的方便。需要说明的是，本实用新型中的机器人本体40选用六自由度机械臂的结构仅为示例，在其它实施例中，也可以选用其它结构的机械臂，例如五自由度机械臂，此次不做限制。

如图1或者图2所示，为了方便固定机器人本体40，并调节机器人本体40的高度位置，本实用新型的加料装置在机器人本体40上设置有液压升降架，该液压升降架主要是通过液压油的压力传动从而实现升降的功能,它的剪叉机械结构，使升降机起升有较高的稳定性，宽大的作业平台和较高的承载能力，使得机器人本体40可以方便的固定在作业平台上。本实用新型中的液压升降架采用单向油缸，上升时，叶片泵输出高压油通过一系列控制阀及管路进入油缸下部，推动油缸上行，带动平台举升，进而带动机器人本体40上升；下降时，叶片泵停止，控制阀打开泄油回路，平台在自重作用下缓慢下降，油缸中的液压油被挤出泄油。

在使用时，首先将料筒11放置到料筒座302上，然后推动料车30，以使得料车30移动到翻转机构20上。翻转机构20将带有料筒11的料车30进行固定后翻转到预设角度，同时，机器人本体40将装有料箱12的加料机构10移动到预设位置，此时，加料机构10的位置与料筒11的位置相对应，然后加料机构10将料箱12内的物料倒入料筒11内即可。整体操作过程，无需人工搬运料箱，自动化程度高，将人工从繁重的工作中解放出来，有效降低了劳动强度。

根据本实用新型的一个实施例，如图6并结合图7所示，该翻转机构20包括底座201、转动支架以及第二气缸205，其中，转动支架设置在底座201上，用于固定料车30，转动支架能够相对底座201转动，第二气缸205连接在底座201远离转动支架的一侧，且第二气缸205的伸缩端与转动支架连接。需要说明的是，本实施例中的翻转机构的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，翻转机构包括步进电机和翻转架，步进电机带动翻转架转动。本实用新型对翻转机构的具体结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本实用新型的目的便可。

当料车30固定到转动支架上时，如图6所示，料筒11位于竖直方向，然后通过第二气缸205拉动转动支架，转动支架相对底座201转动，如图7所示，此时，料筒11处于倾斜状态，从而实现了料筒11方位的调节。

进一步的，如图6并结合图7所示，该转动支架包括导轨202、固定板203、卡箍207以及轴承座2010，其中，导轨202设置在底座201上，导轨202的一端通过轴承座2010与底座201转动连接，导轨202朝向轴承座2010的一端与固定板203垂直连接，卡箍207设置在固定板203上，第二气缸205的伸缩端与固定板203连接。

示例性的，如图6所示，底座201的右侧设置有连接板204，导轨202上设置有滚轮槽，料车30上的滚轮303通过滚轮槽移动到导轨202上。在滚轮槽的限制下，可以避免滚轮303在导轨202上左右移动。第二气缸205固定在连接板204上，第二气缸205上的伸缩端与固定板203连接。

当料车30移动到导轨202上时，料车30与固定板203抵接。同时，利用卡箍207固定料车30上的料筒11，避免料筒11在倾斜时发生晃动。在固定好后，通过第二气缸205拉动固定板203，由于固定板203与导轨202垂直连接，而导轨202通过轴承座2010与底座201转动连接，所以在固定板203受到拉力的时候，就能够带动导轨202相对底座201转动。由于料车30位于导轨202上，此时，料车30也就能够随着导轨202相同步转动。

进一步的，当料车30在转动的时候，为了确保料筒11的稳定性，该翻转机构20还包括第四气缸208，第四气缸208设置在固定板203上，且第四气缸208的伸缩端与卡箍207连接。

具体地，上述翻转机构20还包括第三气缸206，第三气缸206也设置在固定板203上，且第三气缸206位于第四气缸208的下发。当料车30移动到导轨202上后，通过卡箍207固定住料筒11。由于第四气缸208设置在固定板203上，此时，启动第四气缸208对卡箍207施加拉力，从而可以使得料筒11相对卡箍207固定。同时启动第三气缸206，第三气缸206上的伸缩端与料筒11的底部抵接，料筒11的相对两侧就固定在车架301和第三气缸206之间，从而可以避免料筒11发生晃动。

根据本实用新型的一个实施例，为了方便对料车30和料筒11进行称重，如图6所示，该翻转机构20还包括称重器209，称重器209设置在底座201上。当料车30和料筒11移动到底座201上后，就可以通过称重器20称出对应的重量。

示例性的，上述称重器20可以选用称重传感器，该称重传感器基于电阻应变式原理，主要由弹性元件、电阻应变片、测量电路和传输电缆4部分组成。电阻应变片贴在弹性元件上，弹性元件受力变形时，其上的应变片随之变形，并导致电阻改变。测量电路测出应变片电阻的变化并变换为与外力大小成比例的电信号输出。电信号经处理后以数字形式显示出被测物的质量。它能将作用在被测物体上的重力按一定比例转换成可计量的输出信号。

如图10所示，本实用新型第三方面实施例提供了一种加料系统，包括如本实用新型实施例中任意一项的加料装置，还包括：料箱输送组件50和控制器60，其中，料箱输送组件50用于将料箱12开盖后并输送，控制器60用于控制机器人本体40带动加料机构10将开盖后的料箱12移动到预定位置。上述控制器60是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，它是发布命令的"决策机构"，即完成协调和指挥整个计算机系统的操作。该控制器60的结构为现有技术，此处不再累述。

本实用新型通过料箱输送组件50输送料箱12并将料箱12开盖后输送到箱体101内，整个过程更加自动化，有效提高了工作效率，降低了劳动强度。

根据本实用新型的一个实施例，该料箱输送组件50包括第一输送线501、第二输送线502、开盖组件503以及送料组件504；其中，第一输送线501和第二输送线502并排设置，开盖组件503设置在第一输送线501和第二输送线502上方，用于将料箱12开盖；送料组件504设置在第一输送线501和/或第二输送线502的传送末端，用于将开盖后料箱12推动到箱体101内。

需要说明的是，本实用新型实施例中的料箱输送组件的结构仅为示例，在其他可替代的方案中，也可以采用其它结构，例如，料箱输送组件包括皮带传送线。本实用新型对料箱输送组件的具体结构不作特殊限制，只要上述结构能实现本实用新型的目的便可。

示例性的，本实用新型中的第一输送线501和第二输送线502均为现有的滚动传送机构，此处不再累述。在使用时，当装有物料的料箱12放入到第一输送线501上后，第一输送线501将对应的料箱12输送到预设位置，然后开盖组件503启动，开盖组件503去掉料箱12上的料盖，第一输送线501将去掉料盖的料箱12输送到送料组件504处，送料组件504将对应的料箱12输送到箱体101内即可。

在料箱12内的物料加完后，将无盖的料箱12放入到第二输送线502上，第二输送线502带动对应的料箱12运动到预设位置，开盖组件503再将对应的料盖扣合到料箱12上即可。

进一步的，如图8所示，该开盖组件503包括龙门架5031、第一直线模组5032、第二直线模组5033、第五气缸5034以及真空吸盘，其中，龙门架5031设置在第一输送线501和第二输送线502上方，两个第一直线模组5032并列设置在龙门架5031上，且第一直线模组5032的运动方向与第一输送线501的输送方向垂直，第二直线模组5033设置在两个第一直线模组5032之间，第五气缸5034设置在第二直线模组5033上，且第五气缸5034上的伸缩端与真空吸盘连接。

当装有物料的料箱12放入到第一输送线501上后，第一输送线501将对应的料箱12输送到预设位置，然后第一直线模组5032带动第二直线模组5033运动到第一输送线501上方，随后，第五气缸5034带动真空吸盘向下运动吸附料盖。第一输送线501将去掉料盖的料箱12输送到送料组件504处，送料组件504将对应的料箱12输送到箱体101内即可。

在料箱12内的物料加完后，将无盖的料箱12放入到第二输送线502上，第二输送线502带动对应的料箱12运动到预设位置，第一直线模组5032带动第二直线模组5033运动到第二输送线502上，第五气缸5034带动真空吸盘向下运动将料盖扣合在料箱12上。整个过程自动化程度高，给工人的使用带来了极大的方便。

根据本实用新型的一个实施例，如图9所示，送料组件504包括导向套5041、支撑板5042以及直线电机，其中，第一输送线501沿传送方向上相对两侧的滚筒导轨5011的末端均套设有导向套5041，两个导向套5041的相对侧上均设置有支撑板5042，且支撑板5042与第一输送线501上的传送滚筒位于同一水平面；直线电机固定在第一输送线501上，且直线电机与导向套5041连接，用于带动导向套5041相对滚筒导轨5011移动。

在使用时，当第一输送线501将对应的料箱12输送到送料组件504处时，料箱12位于对应的支撑板5042上，此时，启动直线电机，直线电机带动导向套5041相对滚筒导轨5011移动，以使得导向套5041带动支撑板5042上的料箱12沿第一输送线501的输送方向移动。此时，通过机器人本体40控制加料机构10移动到指定位置，以使得加料机构10上的箱体101的开口结构处位于对应的送料组件504处，送料组件504将对应的料箱12移动到箱体101内。随后，机器人本体40控制加料机构10再反向移动，以使得加料机构10的位置与翻转机构20上料筒11的位置对应即可。

为保证加料过程的连续化与效率要求，该加料系统包括两组料箱输送组件，四组翻转机构以及一组加料装置。四组翻转机构作为缓存位使用，使自动加料的过程无缝衔接，避免因为人工上空料筒不及时导致的机器人等待，从而提高整个系统的工作效率。同理，由于每个料筒需求物料的成分不同，所需求的满料箱内物料也会有不同，设置两组料箱输送组件可以满足不同类型的物料料箱进入到加料装置的工作范围内，以满足供料的及时性与多样性。

本实用新型加料系统在工作过程中不允许人工进入机器人工作区域，如图10所示，增加护栏70，该护栏70将加料装置工作区域与人工上料及工作区域物理隔离，从而保证自动加料过程的安全性。

综上所述，本实用新型的工作原理如下：

人工将料筒11移动到料车30上，然后将料车30推动到翻转机构20上，此时，料车30位于对应的导轨202上，料车30与固定板203抵接。同时，利用卡箍207固定料车30上的料筒11，避免料筒11在倾斜时发生晃动。在固定好后，通过第二气缸205拉动固定板203，由于固定板203与导轨202垂直连接，而导轨202通过轴承座2010与底座201转动连接，所以在固定板203受到拉力的时候，就能够带动导轨202相对底座201转动。由于料车30位于导轨202上，此时，料车30也就能够随着导轨202相同步转动。当料车30倾斜到预定角度后第二气缸205停止运动。

此时，第一输送线501启动，第一输送线501将对应的料箱12输送到预设位置，然后第一直线模组5032带动第二直线模组5033运动到第一输送线501上方，随后，第五气缸5034带动真空吸盘向下运动吸附料盖。第一输送线501将去掉料盖的料箱12输送到送料组件504处，料箱12位于对应的支撑板5042上，此时，启动直线电机，直线电机带动导向套5041相对滚筒导轨5011移动，以使得导向套5041带动支撑板5042上的料箱12沿第一输送线501的输送方向移动。此时，通过机器人本体40控制加料机构10移动到指定位置，以使得加料机构10上的箱体101的开口结构处位于对应的送料组件504处，送料组件504将对应的料箱12移动到箱体101内。

此时，通过第一气缸103带动密封门102运动，以使得密封门102扣合在箱体101的开口结构处。然后启动两个夹紧件108，两个夹紧件108将料箱12夹在中间。再利用机器人本体40带动箱体101运动，同时开启视觉检测器1010，视觉检测器1010检测料筒11的位置并将检测的位置信息发送给机器人本体40，机器人本体40带动箱体101运动，以使得箱体101上的下料管107的位置与料筒11的位置相对应。进而再通过回转电机1012带动回转支承1013转动，回转支承1013带动下料管107转动，当下料管107的位置与料筒11正对并避开料筒11上吊耳的位置时，回转支承1013停止运动。

随后利用旋转组件105带动夹紧件108转动，夹紧件108同步带动料箱12转动，从而使得料箱12发生倾斜。当料箱12倾斜到一定角度后，料箱12内的物料就会从料箱12顶部的开口处倒出，经过箱体101的底面后进入到下料管107中，最后通过下料管107进入到对应的料筒11中。整体机构在利用料箱12加料的时候，只需要通过旋转组件105和夹紧件108的配合，就能够实现将料箱12内的物料倒入料筒11中，自动化程度高，极大降低了人工劳动强度。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

最后应说明的是，以上实施方式仅用于说明本实用新型，而非对本实用新型的限制。尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。

Claims (19)

1.一种加料机构，用于将料箱(12)内物料加入到料筒(11)内，其特征在于，所述加料机构包括：

箱体(101)，所述箱体(101)的侧面设有用于所述料箱(12)进入的开口结构；

夹紧件(108)，所述夹紧件(108)设置在所述箱体(101)内，用于夹紧进入到所述箱体(101)内的所述料箱(12)；

旋转组件(105)，所述旋转组件(105)设置在所述箱体(101)上，且所述旋转组件(105)与所述夹紧件(108)连接，用于带动所述夹紧件(108)绕周向转动；以及

下料管(107)，所述下料管(107)设置在所述箱体(101)的底面，且所述下料管(107)与所述箱体(101)的内腔连通。

2.根据权利要求1所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括过渡料斗(106)，所述过渡料斗(106)的一端与所述箱体(101)的内腔连通，另一端与所述下料管(107)连通；且所述下料管(107)能够绕周向相对所述过渡料斗(106)转动。

3.根据权利要求2所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括转动组件，所述转动组件设置在所述过渡料斗(106)与所述下料管(107)之间，用于带动所述下料管(107)相对所述过渡料斗(106)转动。

4.根据权利要求3所述的加料机构，其特征在于，所述转动组件包括回转电机(1012)和回转支承(1013)，所述过渡料斗(106)与所述下料管(107)之间匹配设置外圈有齿的所述回转支承(1013)，所述回转支承(1013)的外圈通过输出齿轮与所述回转电机(1012)连接。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括振动器(109)，所述振动器(109)设置在所述过渡料斗(106)上。

6.根据权利要求1所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括视觉检测器(1010)，所述视觉检测器(1010)设置在所述箱体(101)的外侧。

7.根据权利要求1所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括吸尘口(1011)，所述吸尘口(1011)设置在所述下料管(107)上。

8.根据权利要求1所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括密封门(102)，所述密封门(102)设置在所述箱体(101)的开口结构处，且所述密封门(102)的一侧与所述箱体(101)铰接。

9.根据权利要求8所述的加料机构，其特征在于，所述加料机构还包括第一气缸(103)，所述第一气缸(103)设置在所述箱体(101)上，且所述第一气缸(103)的伸缩端与所述密封门(102)连接。

10.根据权利要求1所述的加料机构，其特征在于，所述夹紧件(108)包括夹紧气缸，所述夹紧气缸设置在所述箱体(101)内，且所述夹紧气缸与所述旋转组件(105)连接。

11.一种加料装置，包括如权利要求1-10中任意一项所述的加料机构(10)，其特征在于，还包括：

翻转机构(20)，所述翻转机构(20)用于将带有料筒(11)的料车(30)进行固定，并将所述料车(30)翻转到预设角度；

机器人本体(40)，所述机器人本体(40)与所述加料机构(10)连接，用于带动所述加料机构(10)运动到预设位置。

12.根据权利要求11所述的加料装置，其特征在于，所述翻转机构(20)包括底座(201)、转动支架以及第二气缸(205)；

所述转动支架设置在所述底座(201)上，用于固定所述料车(30)，所述转动支架能够相对所述底座(201)转动，所述第二气缸(205)连接在所述底座(201)远离所述转动支架的一侧，且所述第二气缸(205)的伸缩端与所述转动支架连接。

13.根据权利要求12所述的加料装置，其特征在于，所述转动支架包括导轨(202)、固定板(203)、卡箍(207)以及轴承座(2010)；

所述导轨(202)设置在所述底座(201)上，所述导轨(202)的一端通过所述轴承座(2010)与所述底座(201)转动连接，所述导轨(202)朝向所述轴承座(2010)的一端与所述固定板(203)垂直连接，所述卡箍(207)设置在所述固定板(203)上，所述第二气缸(205)的伸缩端与所述固定板(203)连接。

14.根据权利要求13所述的加料装置，其特征在于，所述翻转机构(20)还包括第四气缸(208)，所述第四气缸(208)设置在所述固定板(203)上，且所述第四气缸(208)的伸缩端与所述卡箍(207)连接。

15.根据权利要求12-14任意一项所述的加料装置，其特征在于，所述翻转机构(20)还包括称重器(209)，所述称重器(209)设置在所述底座(201)上。

16.一种加料系统，包括如权利要求11-15中任意一项所述的加料装置，其特征在于，还包括：

料箱输送组件(50)，所述料箱输送组件用于将料箱(12)开盖后并输送；

控制器(60)，所述控制器(60)用于控制所述机器人本体(40)带动所述加料机构(10)将开盖后的料箱(12)移动到预定位置。

17.根据权利要求16所述的加料系统，其特征在于，所述料箱输送组件(50)包括第一输送线(501)、第二输送线(502)、开盖组件(503)以及送料组件(504)；

所述第一输送线(501)和所述第二输送线(502)并排设置，所述开盖组件(503)设置在所述第一输送线(501)和所述第二输送线(502)上方，用于将料箱(12)开盖；

所述送料组件(504)设置在所述第一输送线(501)和/或所述第二输送线(502)的传送末端，用于将开盖后料箱(12)推动到所述箱体(101)内。

18.根据权利要求17所述的加料系统，其特征在于，所述开盖组件(503)包括龙门架(5031)、第一直线模组(5032)、第二直线模组(5033)、第五气缸(5034)以及真空吸盘；

所述龙门架(5031)设置在所述第一输送线(501)和所述第二输送线(502)上方，两个所述第一直线模组(5032)并列设置在所述龙门架(5031)上，且所述第一直线模组(5032)的运动方向与所述第一输送线(501)的输送方向垂直，所述第二直线模组(5033)设置在两个所述第一直线模组(5032)之间，所述第五气缸(5034)设置在所述第二直线模组(5033)上，且所述第五气缸(5034)上的伸缩端与所述真空吸盘连接。

19.根据权利要求17所述的加料系统，其特征在于，所述送料组件(504)包括导向套(5041)、支撑板(5042)以及直线电机；

所述第一输送线(501)沿传送方向上相对两侧的滚筒导轨(5011)的末端均套设有所述导向套(5041)，两个所述导向套(5041)的相对侧上均设置有所述支撑板(5042)，且所述支撑板(5042)与所述第一输送线(501)上的传送滚筒位于同一水平面；

所述直线电机固定在所述第一输送线(501)上，且所述直线电机与所述导向套(5041)连接，用于带动所述导向套(5041)相对所述滚筒导轨(5011)移动。