CN111410056A - 一种危废物料倾倒系统 - Google Patents

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Beijing CRRC Heavy Industry Mechanics Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种危废物料倾倒系统，包括用于输送待倾倒的料桶的上料输送设备；用于将所述待倾倒的料桶倾倒至废料坑的翻转振动倒料设备，所述翻转振动倒料设备能够翻转和振动待倾倒的料桶；用于输送倾倒完的料桶的下料输送设备；用于将所述上料输送设备输出的待倾倒的料桶运送到所述翻转振动倒料设备，以及将所述翻转振动倒料设备倾倒完的料桶运送到所述下料输送设备的料桶搬运设备；用于控制所述料桶搬运设备和所述翻转振动倒料设备工作的电控装置。本发明提供的危废物料倾倒系统实现了危废料桶的自动化输送和倾倒，从而实现了人员远离危废物料和料坑作业区，进而能够保障工作人员职业健康和人身安全，同时降低劳动强度，提高作业效率。

Description

一种危废物料倾倒系统
技术领域
本发明涉及危废焚烧处理技术领域，更具体地说，涉及一种危废物料倾倒系统。
背景技术
危废焚烧处理需要将危废物料从钢制料桶中倾倒至废料坑中，然后将废弃物放置焚烧炉内进行焚烧处理。
目前危废物料的倾倒处理普遍采用人工驾驶叉车进行作业，利用叉车将料桶运至料坑旁，再在废料坑上方通过人工配合叉车将料桶翻转180度，使桶口向下，将料桶内的物料倾倒至料坑内。这样一来，工作人员会近距离接触危废物料和料坑，进而无法保障工作人员职业健康和人身安全，同时人工劳动强度较大。
另外，危废物料种类多样、形状不规则，倾倒过程中较易与料桶内壁发生卡滞和产生较大摩擦阻力，需要借助外力对料桶进行敲击和抖动，才能使危废物料脱离料桶，坠落至废料坑，作业效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于公开一种危废物料倾倒系统，以保障工作人员职业健康和人身安全，同时降低劳动强度，提高作业效率。
为了达到上述目的，本发明公开如下技术方案：
一种危废物料倾倒系统，包括：
用于输送待倾倒的料桶的上料输送设备；
用于将所述待倾倒的料桶倾倒至废料坑的翻转振动倒料设备，所述翻转振动倒料设备能够翻转和振动待倾倒的料桶；
用于输送倾倒完的料桶的下料输送设备；
用于将所述上料输送设备输出的待倾倒的料桶运送到所述翻转振动倒料设备，以及将所述翻转振动倒料设备倾倒完的料桶运送到所述下料输送设备的料桶搬运设备；
用于控制所述料桶搬运设备和所述翻转振动倒料设备工作的电控装置。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，还包括用于将待倾倒的料桶运送到所述上料输送设备的叉车。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述上料输送设备包括：
上料输入存储位；
至少一个上料输出存储位；
用于检测料桶位置的上料传感器，所述上料传感器与所述电控装置连接；
通过滚动将所述上料输入存储位的待倾倒的料桶输送到所述上料输出存储位的上料滚筒；
用于驱动所述上料滚筒滚动的上料驱动件，所述上料驱动件通过输送链机构与所述上料滚筒连接，所述上料驱动件与所述电控装置连接。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述上料输出存储位包括：
设置在所述上料滚筒的输出端的第一储料台；
设置在所述上料滚筒一侧的多个第二储料台，所述第二储料台沿所述上料滚筒的输送方向依次布置，所述上料滚筒设置有与所述第二储料台一一对应的多个上料中间输出部；
其中，所述上料输送设备还包括：
用于驱使所述上料中间输出部旋转180°，以利用所述上料中间输出部将其上的料桶输送到所述第二储料台的上料旋转台，所述上料旋转台设置在所述上料中间输出部底部，所述上料旋转台与所述电控装置连接。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述料桶搬运设备包括：
能够夹紧和松开料桶的抓具装置；
机器人，所述抓具装置设置在所述机器人的手臂末端，所述机器人和所述抓具装置能够配合实现，从所述上料输送设备的取料与到所述翻转振动倒料设备的放料，和从所述翻转振动倒料设备的取料与到所述下料输送设备的放料；
其中，所述抓具装置包括：
用于安装在机器人手臂上的夹具基座，所述夹具基座上设置有沿竖直方向延伸的导轨；
能够夹紧料桶底部的下夹具，所述下夹具设置在所述夹具基座上；
能够夹紧料桶顶部的上夹具，所述上夹具设置在所述夹具基座上；
用于驱使所述下夹具和所述上夹具中的至少一者相对于所述夹具基座沿所述导轨移动，以驱使所述上夹具和所述下夹具配合夹紧和松开料桶的抓具驱动件。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述电控装置能够控制一个所述料桶搬运设备交替完成所述上料输送设备的两个上料输出存储位上的料桶，从所述上料输送设备的取料与到所述翻转振动倒料设备的放料和从所述翻转振动倒料设备的取料与到所述下料输送设备的放料。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述翻转振动倒料设备包括：
机架；
设置在所述机架上的翻转平台，所述翻转平台的一侧设置有沿水平方向延伸的转轴，所述翻转平台上设置有与料桶可拆装地配合的夹紧装置；
用于驱动所述翻转平台绕所述转轴的轴线转动的翻转驱动装置；
与所述翻转平台联动的振动装置，所述翻转平台设置在所述机架上且其底部与所述机架间设置有减振装置；
用于检测料桶位置的翻转位置传感器，所述翻转位置传感器设置在所述夹紧装置处；
用于检测所述夹紧装置对料桶的夹紧力的压力传感器，所述翻转位置传感器和所述压力传感器均与所述电控装置连接。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述下料输送设备包括：
用于放置倾倒完的料桶的至少一个下料输入存储位；
下料空桶存放区；
用于检测料桶位置的下料传感器，所述下料传感器与所述电控装置连接；
通过滚动将所述下料输入存储位的倾倒完的料桶输送到所述下料空桶存放区的下料滚筒；
用于驱动所述下料滚筒滚动的下料驱动件，所述下料驱动件通过输送链机构与所述下料滚筒连接，所述下料驱动件与所述电控装置连接。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述下料输送设备还包括：
与所述下料空桶存放区并联布置的二次处理输送线；
用于驱使所述下料滚筒的下料中间输出部旋转180°，以利用所述下料中间输出部将其上的料桶输送到所述二次处理输送线的下料旋转台；
用于测量倾倒完的料桶重量的下料称重传感器，所述下料称重传感器设置在所述下料中间输出部并与所述电控装置连接，当倾倒完的料桶重量超过预设空桶重量时，所述电控装置控制所述下料旋转台旋转，以将料桶输送到所述二次处理输送线。
优选的，上述危废物料倾倒系统中，所述上料输送设备还包括：
用于测量待倾倒的料桶重量的上料称重传感器，所述上料称重传感器设置在所述上料滚筒的输入端并与所述电控装置连接，当待倾倒的料桶重量超过预设倾倒重量时，所述电控装置控制所述上料驱动件反转，将所述待倾倒的料桶返回至所述上料输入存储位。
从上述的技术方案可以看出，本发明公开的危废物料倾倒系统工作时，首先将待倾倒的料桶放置于上料输送设备上，通过上料输送设备输送待倾倒的料桶；接着利用料桶搬运设备将上料输送设备输出的待倾倒的料桶运送到翻转振动倒料设备；然后利用翻转振动倒料设备翻转和振动待倾倒的料桶，将待倾倒的料桶倾倒至废料坑；接着利用料桶搬运设备将翻转振动倒料设备倾倒完的料桶运送到下料输送设备，最后利用下料输送设备将倾倒完的料桶输送至空桶储存区。
本发明的危废物料倾倒系统在整个工作过程中，通过电控装置的控制，实现料桶搬运设备和翻转振动倒料设备与上料输送设备、上料输送设备的协同作业，从而利用料桶搬运设备、翻转振动倒料设备、上料输送设备、上料输送设备，配合实现了危废料桶的自动化输送和倾倒，实现了人员远离危废物料和料坑作业区，进而能够保障工作人员职业健康和人身安全，同时降低了劳动强度，提高了作业效率。
此外，本发明的翻转振动倒料设备能够翻转和振动待倾倒的料桶，解决了危废料桶翻转困难、危废物料发生卡滞不能坠落的问题，大幅降低工人的劳动强度，避免作业过程中的人员安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的危废物料倾倒系统的布局示意图；
图2是本发明实施例公开的上料输送设备的结构示意图；
图3是本发明实施例公开的料桶搬运设备的结构示意图；
图4是本发明实施例公开的翻转振动倒料设备的结构示意图；
图5是本发明实施例公开的下料输送设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例公开了一种危废物料倾倒系统，能够保障工作人员职业健康和人身安全，同时降低劳动强度，提高作业效率。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考附图1，本发明实施例公开的危废物料倾倒系统，包括用于输送待倾倒的料桶的上料输送设备1用于将待倾倒的料桶倾倒至废料坑的翻转振动倒料设备3，翻转振动倒料设备3能够翻转和振动待倾倒的料桶；用于输送倾倒完的料桶的下料输送设备4；用于将上料输送设备1输出的待倾倒的料桶运送到翻转振动倒料设备3，以及将翻转振动倒料设备3倾倒完的料桶运送到下料输送设备4的料桶搬运设备2；用于控制料桶搬运设备2和翻转振动倒料设备3工作的电控装置5。
本实施例公开的危废物料倾倒系统工作时，首先将待倾倒的料桶放置于上料输送设备1上，通过上料输送设备1输送待倾倒的料桶；接着利用料桶搬运设备2将上料输送设备1输出的待倾倒的料桶运送到翻转振动倒料设备3；然后利用翻转振动倒料设备3翻转和振动待倾倒的料桶，将待倾倒的料桶倾倒至废料坑；接着利用料桶搬运设备2将翻转振动倒料设备3倾倒完的料桶运送到下料输送设备4，最后利用下料输送设备4将倾倒完的料桶输送至空桶储存区。
本发明的危废物料倾倒系统在整个工作过程中，通过电控装置5的控制，实现料桶搬运设备2和翻转振动倒料设备3与上料输送设备1、上料输送设备1的协同作业，从而利用料桶搬运设备2、翻转振动倒料设备3、上料输送设备1、上料输送设备1，配合实现了危废料桶的自动化输送和倾倒，实现了人员远离危废物料和料坑作业区，进而能够保障工作人员职业健康和人身安全，同时降低了劳动强度，提高了作业效率。
此外，本发明的翻转振动倒料设备3能够翻转和振动待倾倒的料桶，解决了危废料桶翻转困难、危废物料发生卡滞不能坠落的问题，大幅降低工人的劳动强度，避免作业过程中的人员安全隐患。
为了进一步降低人工劳动强度，危废物料倾倒系统还包括用于将待倾倒的料桶运送到上料输送设备1的叉车；本实施例利用叉车上料，将待倾倒的料桶放置于上料输送设备1的输入端。本发明还可以采用人工上料。
如图2所示，上料输送设备1包括上料输入存储位11；至少一个上料输出存储位；用于检测料桶位置的上料传感器，上料传感器与电控装置5连接；通过滚动将上料输入存储位11的待倾倒的料桶输送到上料输出存储位的上料滚筒12；用于驱动上料滚筒12滚动的上料驱动件，上料驱动件通过输送链机构与上料滚筒12连接，上料驱动件与电控装置5连接。
为了保证输送的可靠性，上料滚筒12沿输送方向分隔为多段，每段配有一个用于提供动力的上料驱动件，从而实现电控装置5能够分段控制上料滚筒12的滚动和停止。上料滚筒12安装在上料机架上。
上料驱动件具体为电机；输送链机构包括与电机输出轴连接的主动链轮、与上料滚筒12同轴连接的从动链轮、传动连接主动链轮与从动链轮的传动链，利用电机提供动力，通过传动链的传动，带动从动链轮与上料滚筒12一起滚动，从而实现料桶的输送。电机与主动链轮之间还可以设置减速器。
上料传感器实现料桶的到位检测，当检测到料桶到达预设位置后，给电控装置5发送信号，电控装置5控制各段电机的启动、停止，实现全自动上料的功能。
当然，上料输送设备1还可以通过传送带机构或其他传动机构实现料桶的输送。
进一步的技术方案中，上料输出存储位包括：设置在上料滚筒12的输出端的第一储料台15；设置在上料滚筒12一侧的多个第二储料台13，第二储料台13沿上料滚筒12的输送方向依次布置，上料滚筒12设置有与第二储料台13一一对应的多个上料中间输出部；其中，上料输送设备1还包括用于驱使上料中间输出部旋转180°，以利用上料中间输出部将其上的料桶输送到第二储料台13的上料旋转台14，上料旋转台14设置在上料中间输出部底部，上料旋转台14与电控装置5连接。
如图2所示，具体的实施例中，上料滚筒12的输送方向沿直线延伸，由图中左侧向右侧输送。第二储料台13为3个，与输出端的第一储料台15构成四个上料输出存储位，实现料桶搬运设备2定点取料。
当上料传感器检测料桶输送到与第二储料台13对应的上料中间输出部时，电控装置5控制上料旋转台14旋转，具体通过气动设备驱动，从而改变上料旋转台14处的上料滚筒12的输送方向，以将料桶输送到第二储料台13。
本发明通过电控装置5配合上料传感器、上料旋转台14、上料驱动件实现自动将料桶通依次输送到四个上料输出存储位。
上料机架、上料旋转台14、储料台采用焊接钢结构的形式，上料机架与地面固定。
可以理解的是，本申请还可以仅设置第一储料台15，实现仅一个位置可以取料。
如图3所示，料桶搬运设备2包括能够夹紧和松开料桶的抓具装置22；机器人21，抓具装置22设置在机器人21的手臂末端，机器人21和抓具装置22能够配合实现，从上料输送设备1的取料与到翻转振动倒料设备3的放料，和从翻转振动倒料设备3的取料与到下料输送设备4的放料；其中，抓具装置22包括：用于安装在机器人21手臂上的夹具基座，夹具基座上设置有沿竖直方向延伸的导轨；能够夹紧料桶底部的下夹具221，下夹具221设置在夹具基座上；能够夹紧料桶顶部的上夹具222，上夹具222设置在夹具基座上；用于驱使下夹具221和上夹具222中的至少一者相对于夹具基座沿导轨移动，以驱使上夹具222和下夹具221配合夹紧和松开料桶的抓具驱动件。
机器人21安装于地面，抓具装置22安装于机器人21的手臂末端。通过规划机器人21的运动轨迹，实现抓具装置22从上料输送设备1的取料与到翻转振动倒料设备3的放料，和从翻转振动倒料设备3的取料与到下料输送设备4的放料。
本发明的料桶搬运设备2的工作过程如下：
首先通过机器人21手臂的运动，将整个抓具装置22运动到的上料输送设备1的上料输出存储位，并使下夹具221位于料桶底部；然后利用抓具驱动件驱使下夹具221和上夹具222中的至少一者沿导轨相对于夹具基座，向减小上夹具222和下夹具221之间的距离的方向移动，直至利用上夹具222和下夹具221配合夹紧料桶，实现从上料输送设备1的取料；接着利用机器人21手臂的运动，将抓具装置22连带着夹紧的料桶一起运送到翻转振动倒料设备3的位置；然后利用抓具驱动件驱使下夹具221和上夹具222中的至少一者沿导轨相对于夹具基座，向增大上夹具222和下夹具221之间的距离的方向移动，直至上夹具222和下夹具221配合松开料桶，实现到翻转振动倒料设备3的放料；当料桶倾倒完以后，抓举装置采用相同的操作实现从翻转振动倒料设备3的取料与到下料输送设备4的放料。
在上述整个工作过程中，利用电控装置5接收到的传感器信号控制机器人21以及抓举驱动件的工作，从而实现在上料输送设备1、翻转振动倒料设备3以及下料输送设备4之间的料桶自动搬运功能。
本申请的料桶搬运设备2利用机器人21配合抓具装置22实现了料桶的无人工抓取和搬运，使工作人员远离危废物料，从而保障工作人员职业健康，同时替代了人工作业，降低了劳动强度。
另外，本申请利用上夹具222和下夹具221配合夹紧料桶，对料桶的固定强度较好，减小了发生料桶掉落的风险，进而提高了工作可靠性。
本发明实施例提供的抓具装置22能够适用于直径600mm、高度900mm、重量300Kg的圆形料桶的抓取；当然，也可以适用于其他尺寸和形状的料桶。
优选的实施方式中，上夹具222和下夹具221均与导轨滑动配合；抓具驱动件能够驱动上夹具222沿导轨上下移动和驱动下夹具221沿导轨上下移动。
本实施例中，夹具基座安装导轨和抓具驱动件，上夹具222和下夹具221通过导轨可移动地安装于夹具基座上；且抓具驱动件能够同时驱使下夹具221和上夹具222相对于夹具基座上下移动，实现料桶的对中夹紧，避免下夹具221对料桶桶底的磨损。
为了简化结构，抓具驱动件为一个，能够同时驱动上夹具222和下夹具221移动。本申请利用一个抓具驱动件同时驱动两个夹具的移动，减少了零件个数，同时节省了能源。
抓具驱动件用于提供转动力，驱动件的输出轴连接有主动齿轮，上夹具222通过第一齿条与主动齿轮传动连接，下夹具221通过第二齿条与主动齿轮传动连接；其中，第一齿条和第二齿条均沿竖直方向延伸，且分别与主动齿轮的两侧啮合。
抓具驱动件具体为电机，电机的输出轴套设有主动齿轮。上夹具222内侧的的第一齿条、下夹具221内侧的第二齿条与主动齿轮啮合；主动齿轮的转动能够同时带动上夹具222、下夹具221的运动，实现对料桶的夹紧与松开；结构比较简单，且工作可靠性较好。
夹具基座的上部安装第一传感器和第二传感器，当上夹具222触碰到第一传感器时，第一传感器发出信号给电控装置5，电控装置5控制电机停止转动，完成对料桶的夹紧动作；当上夹具222触碰到第二传感器时，第二传感器发出信号给电控装置5，电控装置5控制电机停止转动，完成对料桶的松开动作。
上述抓具装置22还包括用于防止下夹具221脱离夹具基座的第一限位结构，第一限位结构设置在夹具基座上并能够阻挡在下夹具221底端；用于防止料桶滑出下夹具221的第二限位结构，第二限位结构设置在下夹具221的伸出端。
夹具基座底端安装第一限位结构，对下夹具221进行机械限位，避免出现电机故障导致料桶掉落。下夹具221的伸出端即远离夹具基座的一端安装第二限位结构，能够对料桶进行机械限位，解决抓具装置22在运动过程中，料桶滑出夹具的问题。
为了简化结构，第一限位结构和第二限位结构均为限位块。第二限位结构包括两个限位块，能够与下夹具221与导轨配合的导向面形成三角限位，能够对料桶起到较好的固定作用。
上夹具222包括间隔布置的两个上夹紧杆；下夹具221包括间隔布置的两个下夹紧杆，上夹紧杆的伸出端短于下夹紧杆的伸出端。本申请利用两个上夹紧杆夹紧料桶顶部，利用两个下夹紧杆夹紧料桶底部，覆盖的夹紧位置较大，同时能够节省材料，减轻夹具重量，降低成本。
优选的，电控装置5能够控制一台料桶搬运设备2交替完成上料输送设备1的两个上料输出存储位上的料桶，从上料输送设备1的取料与到翻转振动倒料设备3的放料和从翻转振动倒料设备3的取料与到下料输送设备4的放料。
本发明利用一台料桶搬运设备2即可完成两个上料输出存储位上的料桶在上料输送设备1、翻转振动倒料设备3以及下料输送设备4之间的料桶自动搬运，避免在翻转振动倒料设备3倾倒料桶时的空闲等待；减少了料桶搬运设备2数量，节省了成本，同时降低了占用空间。
具体的实施例中，针对四个上料输出存储位，采用两台料桶搬运设备2，每台料桶搬运设备2能够交替实现两个上料输出存储位的料桶的上料和下料。
可以理解的是，每台料桶搬运设备2还可以仅完成一个上料输出存储位上的料桶的上料和下料。
如图4所示，翻转振动倒料设备3包括机架；设置在机架上的翻转平台33，翻转平台33的一侧设置有沿水平方向延伸的转轴35，翻转平台33上设置有与料桶可拆装地配合的夹紧装置31；用于驱动翻转平台33绕转轴35的轴线转动的翻转驱动装置32；与翻转平台33联动的振动装置34，翻转平台33设置在机架上且其底部与机架间设置有减振装置；用于检测料桶位置的翻转位置传感器，翻转位置传感器设置在夹紧装置31处；用于检测夹紧装置31对料桶的夹紧力的压力传感器，翻转位置传感器和压力传感器均与电控装置5连接。
本发明所提供的翻转振动倒料设备3，其操作使用过程中，初始状态下，翻转平台33沿竖直方向设置，通过夹紧装置31将装有危废物料的料桶以桶口竖直向上的状态可靠固定于翻转平台33的一侧端面上，之后翻转驱动装置32带动翻转平台33绕转轴35转动一定角度以使翻转平台33上的料桶完全翻转，使得料桶的桶口竖直向下以使料桶内的危废物料在自身重力作用下坠入下方的废料坑内，同时通过振动装置34带动翻转平台33的相关部件产生适度振动，以使料桶产生一定幅度的振动和抖动，从而驱使料桶内不易坠落的危废物料由料桶内脱出并坠入废料坑内，以完成料桶的倾倒。
整个作业过程中，可以通过翻转位置传感器和压力传感器及时了解上述各部件的工作状态及相关组件的位置关系，并由电控装置5根据各组件的工况反馈及时控制设备整体运行状态，从而实现各组件的自动化运行，大幅降低工人的劳动强度，避免作业过程中的人员安全隐患，保证相关危废物料处理作业的整体效率和处理质量。
本申请的翻转振动倒料设备3能够依次实现料桶的桶到位检测、夹紧装置31夹紧、夹紧检测、翻转启动、翻转角度检测、振动装置34的振动电机启动与控制、翻转复位、夹紧装置31松开的全自动化控制。
具体的实施例中，采用四个上料输出存储位，两台料桶搬运设备2，四台翻转振动倒料设备3的总体布局，配合电控装置5，一台料桶搬运设备2能够完成两个上料输出存储位上的料桶对应向两台翻转振动倒料设备3的输送，极大地提高了工作效率。
具体的，翻转驱动装置32包括电机、减速器以及与转轴35同轴设置的传动轴。设备运行过程中，减速器能够使得电机处输出的动力能够经由传动轴更加平稳地传递至转轴35处，且该种同轴设置的传动轴结构能够有效降低传动过程中的动力损耗，提高电机与转轴35间的传动效率，保证翻转平台33的翻转过程更加平稳高效。
更具体的，振动装置34为振动电机。该种振动电机通过位于其输出轴处的偏心块或凸轮结构而通过电机的高速转动产生激振力，从而带动翻转平台33及料桶产生适度振动和抖动，以便将料桶内的残余危废物品彻底排出。
另一方面，夹紧装置31包括成对设置于翻转平台33上的固定臂，固定臂的自由端设置有夹具，翻转平台33上还设置有可驱动夹具可开合地与料桶相配合的夹紧油缸，机架上设置有与夹紧油缸连接的液压油泵。设备运行过程中，通过液压油泵为夹紧油缸提供足够的液压油，以便夹紧油缸在电控装置5和相关传感器的协同配合下及时带动夹具实施相应的夹紧或松开作业，从而满足相应的设备工况需求，保证相应危废物品处理作业质量和作业效率，降低工人劳动强度。
如图4所示，下料输送设备4包括用于放置倾倒完的料桶的至少一个下料输入存储位41；下料空桶存放区44；用于检测料桶位置的下料传感器，下料传感器与电控装置5连接；通过滚动将下料输入存储位41的倾倒完的料桶输送到下料空桶存放区44的下料滚筒42；用于驱动下料滚筒42滚动的下料驱动件，下料驱动件通过输送链机构与下料滚筒42连接，下料驱动件与电控装置5连接。
为了保证输送的可靠性，下料滚筒42沿输送方向分隔为多段，每段配有一个用于提供动力的下料驱动件，从而实现电控装置5能够分段控制下料滚筒42的滚动和停止。下料滚筒42安装在下料机架上。
下料驱动件具体为电机；输送链机构包括与电机输出轴连接的主动链轮、与下料滚筒42同轴连接的从动链轮、传动连接主动链轮与从动链轮的传动链，利用电机提供动力，通过传动链的传动，带动从动链轮与下料滚筒42一起滚动，从而实现料桶的输送。电机与主动链轮之间还可以设置减速器。
本申请通过下料输送设备4将空料桶传送至空桶存放区。应用时，料桶搬运设备2将翻转振动倒料设备3上取下的料桶放置在下料输入存储位41，实现料桶搬运设备2定点放料。下料传感器实现料桶的到位检测，当检测到料桶到达预设位置后，给电控装置5发送信号，电控装置5控制各段电机的启动、停止，将下料输入存储位41的料桶输送到下料空桶存放区44，实现全自动下料的功能。
当然，下料输送设备4还可以通过传送带机构或其他传动机构实现料桶的输送。
具体的实施例中，采用四个上料输出存储位，两台料桶搬运设备2，四台翻转振动倒料设备3、两个下料输入存储位41的总体布局，配合电控装置5，能够利用两台料桶搬运设备2完成四个上料输出存储位上的料桶对应向四台翻转振动倒料设备3的输送，并将倾倒完的四个料桶依次放置在两个下料输入存储位41上，即一个下料输入存储位41可以交替放置两台翻转振动倒料设备3倾倒完的料桶，简化了结构，并极大地提高了工作效率。
优选的，下料输送设备4还包括与下料空桶存放区44并联布置的二次处理输送线45；用于驱使下料滚筒42的下料中间输出部旋转180°，以利用下料中间输出部将其上的料桶输送到二次处理输送线45的下料旋转台43；用于测量倾倒完的料桶重量的下料称重传感器，下料称重传感器设置在下料中间输出部并与电控装置5连接，当倾倒完的料桶重量超过预设空桶重量时，电控装置5控制下料旋转台43旋转，以将料桶输送到二次处理输送线45。下料中间输出部设置在下料空桶存放区44与二次处理输送线45的并联交叉位置处。
下料机架、下料旋转台43采用焊接钢结构的形式，下料机架与地面固定。
电控装置5控制下料旋转台43旋转，具体通过气动设备驱动，从而改变下料旋转台43处的下料滚筒42的输送方向，以将料桶输送到二次处理输送线45。
如图4所示，具体的实施例中，下料滚筒42的输送方向沿直线延伸，由图中右侧向左侧输送。当下料传感器检测料桶输送到下料中间输出部时，下料称重传感器测量倾倒完的料桶重量，并向电控装置5发送信号，电控装置5判断倾倒完的料桶重量是否超过预设空桶重量，若是，电控装置5控制下料旋转台43旋转，以将料桶输送到二次处理输送线45，对料桶内的危废物料再次处理；若否，则料桶沿直线输送至下料空桶存放区44，由人工取桶安放。
本申请通过对倾倒后的料桶进行称重，能够对未完全倾倒的料桶进行清理，保证危废物料的处理质量。
为了进一步提高工作可靠性，上料输送设备1还包括用于测量待倾倒的料桶重量的上料称重传感器，上料称重传感器设置在上料滚筒12的输入端并与电控装置5连接，当待倾倒的料桶重量超过预设倾倒重量时，电控装置5控制上料驱动件反转，将待倾倒的料桶返回至上料输入存储位11。
本申请在将待倾倒的料桶放置到上料滚筒12后，待输送到上料称重传感器的位置后，利用上料称重传感器测量待倾倒的料桶重量，并向电控装置5发送信号，电控装置5判断待倾倒的料桶重量是否超过预设倾倒重量，若是，电控装置5控制上料驱动件反转，将待倾倒的料桶返回至上料输入存储位11，通过人工处理料桶；从而保证整个危废物料倾倒系统仅处理预设倾倒重量内的料桶，避免料桶过重损坏设备，延长了设备使用寿命。
综上所述，本申请的电控装置5采用传感器识别技术和PLC控制方式，实现上料输送设备1、下料输送设备4、料桶搬运设备2、翻转振动倒料设备3之间信号传递与控制，从而实现危废物料的自动倾倒作业。总体构架简洁，结构布局紧凑，操作方便。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种危废物料倾倒系统，其特征在于，包括：
用于输送待倾倒的料桶的上料输送设备(1)；
用于将所述待倾倒的料桶倾倒至废料坑的翻转振动倒料设备(3)，所述翻转振动倒料设备(3)能够翻转和振动待倾倒的料桶；
用于输送倾倒完的料桶的下料输送设备(4)；
用于将所述上料输送设备(1)输出的待倾倒的料桶运送到所述翻转振动倒料设备(3)，以及将所述翻转振动倒料设备(3)倾倒完的料桶运送到所述下料输送设备(4)的料桶搬运设备(2)；
用于控制所述料桶搬运设备(2)和所述翻转振动倒料设备(3)工作的电控装置(5)。
2.根据权利要求1所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，还包括用于将待倾倒的料桶运送到所述上料输送设备(1)的叉车。
3.根据权利要求1所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述上料输送设备(1)包括：
上料输入存储位(11)；
至少一个上料输出存储位；
用于检测料桶位置的上料传感器，所述上料传感器与所述电控装置(5)连接；
通过滚动将所述上料输入存储位(11)的待倾倒的料桶输送到所述上料输出存储位的上料滚筒(12)；
用于驱动所述上料滚筒(12)滚动的上料驱动件，所述上料驱动件通过输送链机构与所述上料滚筒(12)连接，所述上料驱动件与所述电控装置(5)连接。
4.根据权利要求3所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述上料输出存储位包括：
设置在所述上料滚筒(12)的输出端的第一储料台(15)；
设置在所述上料滚筒(12)一侧的多个第二储料台(13)，所述第二储料台(13)沿所述上料滚筒(12)的输送方向依次布置，所述上料滚筒(12)设置有与所述第二储料台(13)一一对应的多个上料中间输出部；
其中，所述上料输送设备(1)还包括：
用于驱使所述上料中间输出部旋转180°，以利用所述上料中间输出部将其上的料桶输送到所述第二储料台(13)的上料旋转台(14)，所述上料旋转台(14)设置在所述上料中间输出部底部，所述上料旋转台(14)与所述电控装置(5)连接。
5.根据权利要求1所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述料桶搬运设备(2)包括：
能够夹紧和松开料桶的抓具装置(22)；
机器人(21)，所述抓具装置(22)设置在所述机器人(21)的手臂末端，所述机器人(21)和所述抓具装置(22)能够配合实现，从所述上料输送设备(1)的取料与到所述翻转振动倒料设备(3)的放料，和从所述翻转振动倒料设备(3)的取料与到所述下料输送设备(4)的放料；
其中，所述抓具装置(22)包括：
用于安装在机器人(21)手臂上的夹具基座，所述夹具基座上设置有沿竖直方向延伸的导轨；
能够夹紧料桶底部的下夹具(221)，所述下夹具(221)设置在所述夹具基座上；
能够夹紧料桶顶部的上夹具(222)，所述上夹具(222)设置在所述夹具基座上；
用于驱使所述下夹具(221)和所述上夹具(222)中的至少一者相对于所述夹具基座沿所述导轨移动，以驱使所述上夹具(222)和所述下夹具(221)配合夹紧和松开料桶的抓具驱动件。
6.根据权利要求5所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述电控装置(5)能够控制一个所述料桶搬运设备(2)交替完成所述上料输送设备(1)的两个上料输出存储位上的料桶，从所述上料输送设备(1)的取料与到所述翻转振动倒料设备(3)的放料和从所述翻转振动倒料设备(3)的取料与到所述下料输送设备(4)的放料。
7.根据权利要求1所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述翻转振动倒料设备(3)包括：
机架；
设置在所述机架上的翻转平台(33)，所述翻转平台(33)的一侧设置有沿水平方向延伸的转轴(35)，所述翻转平台(33)上设置有与料桶可拆装地配合的夹紧装置(31)；
用于驱动所述翻转平台(33)绕所述转轴(35)的轴线转动的翻转驱动装置(32)；
与所述翻转平台(33)联动的振动装置(34)，所述翻转平台(33)设置在所述机架上且其底部与所述机架间设置有减振装置；
用于检测料桶位置的翻转位置传感器，所述翻转位置传感器设置在所述夹紧装置(31)处；
用于检测所述夹紧装置(31)对料桶的夹紧力的压力传感器，所述翻转位置传感器和所述压力传感器均与所述电控装置(5)连接。
8.根据权利要求1所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述下料输送设备(4)包括：
用于放置倾倒完的料桶的至少一个下料输入存储位(41)；
下料空桶存放区(44)；
用于检测料桶位置的下料传感器，所述下料传感器与所述电控装置(5)连接；
通过滚动将所述下料输入存储位(41)的倾倒完的料桶输送到所述下料空桶存放区(44)的下料滚筒(42)；
用于驱动所述下料滚筒(42)滚动的下料驱动件，所述下料驱动件通过输送链机构与所述下料滚筒(42)连接，所述下料驱动件与所述电控装置(5)连接。
9.根据权利要求8所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述下料输送设备(4)还包括：
与所述下料空桶存放区(44)并联布置的二次处理输送线(45)；
用于驱使所述下料滚筒(42)的下料中间输出部旋转180°，以利用所述下料中间输出部将其上的料桶输送到所述二次处理输送线(45)的下料旋转台(43)；
用于测量倾倒完的料桶重量的下料称重传感器，所述下料称重传感器设置在所述下料中间输出部并与所述电控装置(5)连接，当倾倒完的料桶重量超过预设空桶重量时，所述电控装置(5)控制所述下料旋转台(43)旋转，以将料桶输送到所述二次处理输送线(45)。
10.根据权利要求2所述的危废物料倾倒系统，其特征在于，所述上料输送设备(1)还包括：
用于测量待倾倒的料桶重量的上料称重传感器，所述上料称重传感器设置在所述上料滚筒(12)的输入端并与所述电控装置(5)连接，当待倾倒的料桶重量超过预设倾倒重量时，所述电控装置(5)控制所述上料驱动件反转，将所述待倾倒的料桶返回至所述上料输入存储位(11)。
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