CN115009870A - 配料调制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种配料调制方法及系统；系统包括仓储装置，冲洗装置，配料装置和倒料装置，仓储装置上存储有若干物料桶，物料桶用于盛装原料，冲洗装置用于冲洗物料桶内壁，配料装置用于对原料进行调制，倒料装置包括机械手，仓储装置、配料装置和冲洗装置均位于机械手的操作范围内；本申请取消原料罐和输送管道，通过仓储装置暂存需要调制的原料，机械手可拿取仓储装置上的相应原料并倒入配料装置内进行调制，同时机械手可将倒料后的物料桶移动到冲洗装置处，通过冲洗装置对物料桶内壁上的残余原料进行冲洗，冲洗下来的原料可再倒入配料装置内，减少原料的损耗。

Description

配料调制方法及系统

技术领域

本发明涉及料液调配的技术领域，特别是涉及配料调制方法及系统。

背景技术

香料厨房系统是一种辅助各原料制成配方料的系统。例如，烟草制丝生产时就使用到了香料厨房系统来配置料液，通过加香加料工序达到调味、增香、保润、防霉、助燃等作用。由香料厨房配制好的料液可通过管道输送到现场加料罐，并随着生产的进行均匀地施加到烟叶中。

目前香料厨房的配料形式大多采用管路输送的方式，各单体原料先经过管路和气泵从原料罐内输送到计量罐内进行计量，再经过管路和气泵将计量罐中的单体原料送入调制罐，各种单体原料在调制罐中制成配方料。

然而，目前的香料厨房，存在下述问题：

1、调制管路过长，导致管路和计量罐内易存在残留原料，影响调制效果；

2、所有的计量罐共用出料至调制罐的总管，因此同一时间只能调配一批次料液，导致生产效率较低；

3、因原料数量众多，因此香料厨房系统要么需设置众多的原料罐，要么对无法上罐自动生产的原料采用手工搅拌调制，若选择设置众多原料罐的方式，由于每个原料罐均与调制管路连接，导致系统庞大不易维护，若选择手工搅拌的方式，则人员劳动强度大，自动化程度低，存在质量风险；

4、工作人员需按生产计划从由库房中领取原料，并人工将领取的原料倒入至香料厨房系统的原料罐中，人工劳动强度大；

5、各原料罐上的信息比对均由人工进行，存在信息错误的风险；

6、原料罐内的原料在倒出时，部分原料易粘连在桶壁上，造成原料浪费。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种优化的配料调制方法及系统，以减少原料的损耗，提升料液调制的自动化水平，提高生产效率和产品质量。

一种配料调制方法，包括以下步骤：

驱动输送机构将盛装有原料的物料桶移动到机械手的操作范围内；

驱动所述机械手夹取所述输送机构上的所述物料桶，并将所述物料桶移动到配料装置处进行倒料；

驱动所述机械手将倒料后的所述物料桶移动到冲洗装置处；

驱动所述冲洗装置对倒料后的所述物料桶的内壁进行冲洗；

驱动所述机械手将冲洗后的所述物料桶移动到所述配料装置处，并将所述物料桶内的液体倒入所述配料装置内；

驱动所述配料装置对倒入的原料和液体进行调制。

一种配料调制方法，所述机械手在将盛装有原料的所述物料桶移动到所述配料装置处之前，先将所述物料桶移动到旋盖机构处，驱动所述旋盖机构开启所述物料桶的桶盖。

一种配料调制方法，所述机械手在将盛装有原料的所述物料桶移动到所述旋盖机构处之前，驱动旋盖机构或机械手上的扫描器对物料桶上的信息标签进行扫描读取。

一种配料调制方法，所述输送机构在将盛装有原料的所述物料桶移动到所述机械手的操作范围内之前，驱动交换机构将立库机构上的盛放有若干所述物料桶的托盘组件移动到所述输送机构上。

一种配料调制方法，所述输送机构在将所述托盘组件移动到所述输送机构上之前，驱动交换机构或输送机构上的识读器对所述托盘组件上的盘号标签进行扫描读取。

一种配料调制系统，用于实现上述任一方法，包括：

仓储装置，所述仓储装置上存储有若干物料桶，所述物料桶用于盛装原料；

冲洗装置，用于冲洗物料桶内壁；

配料装置，用于对原料进行调制；

倒料装置，所述倒料装置包括机械手，所述机械手的操作范围覆盖所述仓储装置、所述配料装置和所述冲洗装置，所述机械手用于将所述物料桶在所述仓储装置、所述配料装置和所述冲洗装置之间移动。

上述配料调制系统，取消原料罐和输送管道，通过仓储装置暂存需要调制的原料，机械手可拿取仓储装置上的相应原料并倒入配料装置内进行调制，同时机械手可将倒料后的物料桶移动到冲洗装置处，通过冲洗装置对物料桶内壁上的残余原料进行冲洗，冲洗下来的原料可再倒入配料装置内，减少原料的损耗。

在其中一个实施例中，所述配料调制系统还包括旋盖机构，所述旋盖机构设置在所述机械手的操作范围内，所述旋盖机构用于开启或关闭所述物料桶的桶盖。

在上述实施例中，通过旋盖机构可自动对物料桶的桶盖进行开启或闭合的操作，无需工作人员手动操作，提升系统的自动化水平。

在其中一个实施例中，所述物料桶上设有信息标签，所述信息标签用于记录物料桶内原料的信息，所述旋盖机构或所述机械手上设有扫描器，所述扫描器用于对所述信息标签进行扫描读取。

在上述实施例中，通过信息标签可对物料桶内的原料类型进行记录，通过扫描器可对机械手所夹持的物料桶的信息进行核对，确认夹取无误，以便进行配料。

在其中一个实施例中，所述仓储装置包括立库机构、交换机构和输送机构，所述物料桶存储在立库机构上，所述交换机构设置在所述输送机构与所述立库机构之间，所述交换机构用于交换所述立库机构与所述输送机构之间的物料桶，所述输送机构设置在所述机械手的操作范围内。

在上述实施例中，可通过交换机构提前在存储有若干物料桶的立库机构上找到要配置的原料，然后将配置使用到的各原料均移动到输送机构上，供机械手夹取，减轻机械手的工作压力。

在其中一个实施例中，所述物料桶通过托盘组件存储在仓储装置上，所述托盘组件设有多个，且每个托盘组件上均设有多个盛放同一原料的物料桶。

在上述实施例中，通过托盘组件可对盛放有同一原料的多个物料桶进行集中存储，使交换机构只对一个托盘组件进行拿取即可达到同时对多个盛放有同一原料的物料桶进行拿取的效果，提高原料的拿取效率。

在其中一个实施例中，所述托盘组件上设有盘号标签，所述盘号标签用于记录相应托盘组件的信息，所述交换机构或所述输送机构上设有识读器，所述识读器用于对所述盘号标签进行扫描读取。

在上述实施例中，通过盘号标签可对托盘组件的信息进行记录，以便对托盘组件上的原料类型进行掌握，通过识读器可对交换机构送到输送机构上的原料类型进行核对，提高操作准确性。

在其中一个实施例中，所述配料装置上设有用于原料称重的称重单元。

在上述实施例中，通过称重单元可对配料装置的重量进行实时检测，以便对倒入配料装置内的原料量进行实时掌握。

在其中一个实施例中，所述机械手至少设有两个。

在上述实施例中，通过设置两个及两个以上数量的机械手，使不同的机械手可同时对不同的物料桶进行夹取移动，进而可同时对不同原料进行调制，提高工作效率。

在其中一个实施例中，所述倒料装置还包括支架，所述支架设置在所述仓储装置、所述配料装置和所述冲洗装置的旁侧，所述机械手安装在所述支架的中心位置。

在上述实施例中，通过支架对机械手进行支撑，且在操作的范围固定的情况下，相较于位于支架的边缘位置，机械手在位于支架的中心位置时其长度可更小，使得机械手可稳定地在仓储装置、配料装置和冲洗装置处移动。

在其中一个实施例中，所述配料调制系统还包括控制装置，所述控制装置与所述倒料装置、所述仓储装置、所述配料装置和所述冲洗装置通讯连接。

在上述实施例中，通过控制装置可协调倒料装置、仓储装置、配料装置和冲洗装置间的工作。

附图说明

图1为本申请一些实施例的配料调制系统的结构示意图；

图2为本申请一些实施例的配料装置与倒料装置间的结构示意图；

图3为本申请一些实施例的立库机构与托盘组件及物料桶间的结构示意图。

附图标记：

1、仓储装置；11、物料桶；12、立库机构；13、交换机构；14、输送机构；15、托盘组件；

2、冲洗装置；

3、配料装置；31、称重单元；

4、倒料装置；41、机械手；42、支架；43、滑轨机构；

5、旋盖机构。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本申请采用立库暂存和机械手自动倒料的技术，可将原料直接倒入配料装置内，取消了原料罐和管道输送的结构，提高了生产效率，降低了原料损耗，提高了产品的质量。

参阅图1和图3，本发明的第一实施例提供了一种配料调制系统，包括仓储装置1、冲洗装置2、配料装置3和倒料装置4，其中，配料装置3可靠近仓储装置1的出料端设置，冲洗装置2可靠近配料装置3设置，方便倒料装置4将仓储装置1的原料拿到配料装置3处进行倒料操作，再将粘有原料的容器拿到冲洗装置2处冲洗。

仓储装置1上存储有若干物料桶11，物料桶11用于盛装原料。其中，仓储装置1可选用仓储架，工作人员可将成桶的原料放在仓储架上进行暂存。仓储架可设置多个，且每个仓储架上均可设置多层用于放置物料桶11的平台，保证仓储装置1的存储数量。

冲洗装置2用于冲洗物料桶11内壁。具体地，冲洗装置2可选用带有控制阀的冲水管道，控制阀开启后通过冲水管道内输出的水体对物料桶11内壁进行冲洗。其中，冲水管道的出水口朝向地面设置，保证物料桶11接水的时候桶口向上。另外，冲水管道的出水口处可可设置出水龙头辅助出水，当设置出水龙头时，出水龙头的出水口朝向地面设置，方便物料桶11接水冲洗。

配料装置3用于对原料进行调制。具体地，配料装置3可选用带有搅拌机构的配料罐，配料罐远离地面的一侧设有进料口，原料通过进料口倒入配料罐内部，搅拌机构对倒入的原料进行搅拌。另外，由于原料在配料装置3内进行调制需要一定的时间，因此配料罐可设有多个，多个配料罐可全部同时或部分同时使用，使系统可同时对多种原料进行调制操作。

参阅图2，倒料装置4包括机械手41，仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2均位于机械手41的操作范围内，机械手41用于将物料桶11在仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2之间移动。具体地，机械手41可采用四轴机械手41，包括电动夹爪以及四轴运动结构(图中未示出)，电动夹爪设置在四轴运动结构的端部，用于夹取物料桶11。其中，四轴运动结构可包括旋转底座、第一机臂、第二机臂和第三机臂，第一机臂的第一端与旋转底座连接，旋转底座用于驱动四轴运动结构进行转动，第一机臂的第二端与第二机臂的第一端转动连接，使第二机臂可相对于第一机臂进行旋转，第二机臂的第二端与第三机臂的第一端转动连接，使第三机臂可相对于第二机臂进行旋转，第三机臂的第二端与电动夹爪转动连接，使电动夹爪可相对于第三机臂进行旋转。另外，机械手41上可设置若干个用于检测周围上是否有阻挡的传感器，传感器与系统的控制装置通讯连接，通过传感器使机械手41在周围存在如人员肢体等遮挡物时，可及时停止操作，避免伤到人员。

上述配料调制系统，取消了现有技术中的原料罐和输送管道，通过仓储装置1暂存需要调制的原料，通过倒料装置4上的机械手41拿取仓储装置1上的相应原料并倒入配料装置3内进行调制，同时机械手41可将倒料后的物料桶11移动到冲洗装置2处，通过冲洗装置2对物料桶11内壁上的残余原料进行冲洗，冲洗下来的原料可再倒入配料装置3内，减少原料的损耗。

参阅图1，配料调制系统还包括旋盖机构5，旋盖机构5设置在机械手41的操作范围内，旋盖机构5用于开启或关闭物料桶11的桶盖。其中，旋盖机构5可靠近配料装置3和仓储装置1设置，方便倒料装置4将物料桶11从仓储装置1处拿到旋盖机构5处进行开盖，再拿到配料装置3处进行倒料操作。通过旋盖机构5可自动对物料桶11的桶盖进行开启或闭合的操作，无需工作人员手动操作，提升系统的自动化水平。另外，旋盖机构5可包括立架、旋转机构和夹爪机构，旋转机构的第一端安装在立架上，夹爪机构安装在旋转机构的第二端上，通过夹爪机构可对物料桶11的桶盖进行夹取固定，通过旋转机构可带动夹爪机构及物料桶11的桶盖进行转动，从而对物料桶11进行开盖或闭盖的操作。

在其中一个实施例中，物料桶11上设有信息标签，信息标签用于记录物料桶11内原料的信息，旋盖机构5或机械手41上设有扫描器，扫描器用于对信息标签进行扫描读取。其中，信息标签可选用RFID标签，扫描器可选用RFID读码器。通过信息标签可对物料桶11内的原料类型进行记录，通过扫描器可对机械手41所夹持的物料桶11的信息进行核对，确认夹取无误，以便进行配料。例如，贴有1号标签的物料桶11可对1号原料进行盛放，当机械手41上设有扫描器，机械手41在对托盘组件15进行拿取时，扫描器可对物料桶11上的信息标签进行扫描，确定该物料桶11内确实装有1号原料；当旋盖机构5上设有扫描器，机械手41在将物料桶11夹取到旋盖机构5处时，旋盖机构5可对物料桶11上的信息标签进行扫描，确定该物料桶11内确实装有1号原料，然后在进行开盖操作。

在其中一个实施例中，仓储装置1包括立库机构12、交换机构13和输送机构14，物料桶11存储在立库机构12上，交换机构13设置在输送机构14与立库机构12之间，交换机构13用于交换立库机构12与输送机构14之间的物料桶11，输送机构14设置在机械手41的操作范围内。其中，立库机构12可选用为货架等货物放置机构，交换机构13可选用自动堆垛机或多层穿梭车等具有移动和搬运功能的装置，输送机构14可选用运货传送带。通过交换机构13可提前在存储有若干物料桶11的立库机构12上找到要配置的原料，然后将配置使用到的各原料均移动到输送机构14上，供机械手41夹取，减轻机械手41的工作压力。另外，由于立库机构12体积较大，因此选用具有移动和搬运功能的堆垛机或穿梭车更易对物料桶11进行找寻和搬运。

参阅图3，物料桶11通过托盘组件15存储在仓储装置1上，托盘组件15设有多个，且每个托盘组件15上均放有多个盛放同一原料的物料桶11。通过托盘组件15可对盛放有同一原料的多个物料桶11进行集中存储，使交换机构13只对一个托盘组件15进行拿取即可达到同时对多个盛放有同一原料的物料桶11进行拿取的效果，提高原料的拿取效率。每个物料桶11可盛放原料的量有限，因此在配料调制过程中，同一原料存在使用多桶的情况。另外，托盘组件15上可设有用于固定物料桶11的限位结构；在一实施例中，限位结构为位于托盘组件15表面的环状结构，物料桶11通过将其底部穿过该环状结构，并使环状结构套在物料桶11外壁上，保证物料桶11在托盘组件15上的稳固性；在另一实施例中，限位结构为开口于托盘组件15表面并向托盘组件15内部延伸一定距离的固定槽，物料桶11通过将其底部插入至固定槽内，提高物料桶11在托盘组件15上的稳固性。

在其中一个实施例中，托盘组件15上设有盘号标签，盘号标签用于记录相应托盘组件15的信息，交换机构13或输送机构14上设有识读器，识读器用于对盘号标签进行扫描读取。其中，盘号标签可选用RFID标签，识读器可选用RFID读码器。通过盘号标签可对托盘组件15的信息进行记录，以便对托盘组件15上的原料类型进行掌握，通过识读器可对交换机构13送到输送机构14上的原料类型进行核对，提高操作准确性。例如，贴有1号标签的托盘组件15可对装有1号原料的多个物料桶11进行容纳，当交换机构13上设有识读器时，交换机构13在对托盘组件15进行拿取时，交换机构13上的识读器可对托盘组件15上的盘号标签进行扫描，确定该托盘组件15确实是装有1号原料的托盘组件15；当输送机构14上设有识读器时，交换机构13在将拿取到的托盘组件15放到输送机构14上时，输送机构14上的识读器可对托盘组件15上的盘号标签进行扫描，确定该托盘组件15确实是装有1号原料的托盘组件15。

参阅图2，配料装置3上设有用于原料称重的称重单元31。其中，称重单元31可选用高精度配料秤，且所述高精度配料秤设置在配料装置3靠近地面的侧面上，高精度配料秤的称重端与配料装置3接触，通过称重单元31对配料装置3的重量进行实时检测，以便对倒入配料装置3内的原料量进行实时掌握。

参阅图1和图2，机械手41至少设有两个。通过设置两个及两个以上数量的机械手41，使不同的机械手41可同时对不同的物料桶11进行夹取移动，进而可同时对不同原料进行调制，提高工作效率。在一实施例中，两个机械手41可以配料装置3为轴对称设置，且输送机构14、旋盖机构5和冲洗装置2也以配料装置3为轴对称设置，即配料装置3的左右两侧均设有机械手41、输送机构14、旋盖机构5和冲洗装置2，交换机构13同时为两个输送机构14配送物料桶11，左侧的机械手41负责左侧的输送机构14、旋盖机构5和冲洗装置2，右侧的机械手41负责右侧的输送机构14、旋盖机构5和冲洗装置2；在另一实施例中，两个机械手41可以输送机构14为轴对称设置，且配料装置3也以输送机构14为轴对称设置(图中未示出)，两个机械手41共用同一输送机构14、旋盖机构5和冲洗装置2。

参阅图2，倒料装置4还包括支架42，支架42设置在仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2的旁侧，机械手41安装在支架42的中心位置。通过支架42对机械手41进行支撑，且在操作的范围固定的情况下，相较于位于支架42的边缘位置，机械手41在位于支架42的中心位置时其长度可更小，使得机械手41可稳定地在仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2处移动。另外，配料装置3两侧可设置滑轨机构43，支架42包括位于配料装置3上方的固定结构和与固定结构两端连接的支撑结构，两个支撑结构靠近地面的端部分别与两个滑轨机构43滑动连接，滑轨机构43上设有驱动机构，驱动机构可选用电动推杆、带有电机的皮带结构或带有电机的螺纹丝杆结构，驱动机构的移动端与支架42连接，通过驱动机构驱动支架42在滑轨机构43上移动，增加机械手41的操作范围。

在其中一个实施例中，配料调制系统还包括控制装置，控制装置与倒料装置4、仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2通讯连接。其中，控制装置可选用带有系统数据库的计算机，通过系统数据库自动记录原料入库和出库信息。通过控制装置可协调倒料装置4、仓储装置1、配料装置3和冲洗装置2间的工作。另外，控制装置还与识读器和扫描器通讯连接。

本发明的第二实施例提供了一种配料调制方法，用于上述配料调制系统，包括以下步骤：

驱动输送机构14将盛装有原料的物料桶11移动到机械手41的操作范围内；

驱动所述机械手41夹取所述输送机构14上的所述物料桶11，并将所述物料桶11移动到配料装置3处进行倒料；

驱动所述机械手41将倒料后的所述物料桶11移动到冲洗装置2处；

驱动所述冲洗装置2对倒料后的所述物料桶11的内壁进行冲洗；

驱动所述机械手41将冲洗后的所述物料桶11移动到所述配料装置3处，并将所述物料桶11内的液体倒入所述配料装置3内；

驱动所述配料装置3对倒入的原料和液体进行调制。

由此，通过输送机构14直接将桶装原料运输到机械手41的操作范围内，通过机械手41将原料倒入配料装置3内进行调制，取消了现有技术中的原料罐和输送管道，解决了要么设置众多的原料罐，要么对无法上罐自动生产的原料采用手工搅拌的问题，以及调制管路过长，导致管路和计量罐内易存在残留原料，影响调制效果的问题；同时通过机械手41将倒料后的物料桶11移动到冲洗装置2处，通过冲洗装置2对物料桶11内壁上的残余原料进行冲洗，冲洗下来的原料可再倒入配料装置3内，减少原料的损耗。

一种配料调制方法，所述机械手41在将盛装有原料的所述物料桶11移动到所述配料装置3处之前，先将所述物料桶11移动到旋盖机构5处，驱动所述旋盖机构5开启所述物料桶11的桶盖。通过旋盖机构5可自动对物料桶11的桶盖进行开启或闭合的操作，无需工作人员手动操作，提升系统的自动化水平。另外，机械手41在将物料桶11内的液体倒入所述配料装置3内后，可将物料桶11再次移动到旋盖机构5处，驱动所述旋盖机构5关闭所述物料桶11的桶盖，以便机械手41将关盖后的物料桶11放回输送机构14上。

一种配料调制方法，所述机械手41在将盛装有原料的所述物料桶11移动到所述旋盖机构5处之前，驱动旋盖机构5或机械手41上的扫描器对物料桶11上的信息标签进行扫描读取。通过信息标签可对物料桶11内的原料类型进行记录，通过扫描器可对机械手41所夹持的物料桶11的信息进行核对，确认夹取无误，以便进行配料。

一种配料调制方法，所述输送机构14在将盛装有原料的所述物料桶11移动到所述机械手41的操作范围内之前，驱动交换机构13将立库机构12上的盛放有若干所述物料桶11的托盘组件15移动到所述输送机构14上。通过托盘组件15可对盛放有同一原料的多个物料桶11进行集中存储，使交换机构13只对一个托盘组件15进行拿取即可达到同时对多个盛放有同一原料的物料桶11进行拿取的效果，提高原料的拿取效率；同时可通过交换机构13提前在存储有若干物料桶11的立库机构12上找到要配置的原料，然后将配置使用到的各原料均移动到输送机构14上，供机械手41夹取，减轻机械手41的工作压力。另外，当托盘组件15上的所有物料桶11均被机械手41夹取后，交换机构13可将空的托盘组件15运输回立库机构12上，以便使空的托盘组件15可对新的物料桶11进行盛放。

一种配料调制方法，所述输送机构14在将所述托盘组件15移动到所述输送机构14上之前，驱动交换机构13或输送机构14上的识读器对所述托盘组件15上的盘号标签进行扫描读取。通过盘号标签可对托盘组件15的信息进行记录，以便对托盘组件15上的原料类型进行掌握，通过识读器可对交换机构13送到输送机构14上的原料类型进行核对，提高操作准确性。

本申请的配料调制方法具体可分为原料入库、原料出库和机械手41倒料三个阶段。

在原料入库阶段时，通过立库机构12接收调配中心送来的桶装原料(装有原料的物料桶11)，再由人工在每个托盘组件15上放置9个桶装原料完成组盘，放置过程中操作人员可使用手持式扫描仪对物料桶11进行扫码，确定原料信息和位置信息，之后在相应的托盘组件15上设置盘号标签，系统自动将原料信息与托盘号绑定，以便后续识读器读取该托盘组件15的信息，之后通过交换机构13将托盘组件15送入立库机构12上存放，控制装置的系统数据库自动记录原料入库信息。

在原料出库阶段时，根据生产任务，交换机构13将需用的原料所在的托盘组件15从立库机构12上取出，并放置在输送机构14上，控制装置的系统数据库自动记录原料出库信息。

在机械手41倒料阶段时，机械手41从托盘组件15中选取一个物料桶11，并将其抱夹至旋盖机构5上进行开盖，开盖前扫描器对物料桶11上的信息标签进行扫描，信息核对无误后机械手41将开盖的物料桶11抱夹送到指定的配料装置3处进行倒料，倾倒完成后将空的物料桶11送到冲水管道处接定量配方水，使配方水对物料桶11内侧壁进行冲洗，之后机械手41再将物料桶11内的混合物倒入配料装置3内，然后将空的物料桶11送到旋盖机构5处进行关盖，完成后将空的物料桶11放回托盘组件15内。待所有需配制的原料全部倒入配料装置3后，托盘组件15可再经输送机构14和交换机构13送到立库机构12上存放，控制装置的系统数据库自动更新原料库存信息。

另外，如果料液调制配方中原料的桶数为非整桶数，则机械手41在倒入最后一桶原料时(非整桶倒入)，控制装置可对机械手41的翻转速度进行，让倒入配料装置3的原料量尽量接近配方需求量，实际倒入的原料量则由称重单元31进行计量。未用完的原料由机械手41将物料桶11返回托盘组件15内，与其它物料桶11一起送至立库机构12上存放。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种配料调制方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动输送机构(14)将盛装有原料的物料桶(11)移动到机械手(41)的操作范围内；

驱动所述机械手(41)夹取所述输送机构(14)上的所述物料桶(11)，并将所述物料桶(11)移动到配料装置(3)处进行倒料；

驱动所述机械手(41)将倒料后的所述物料桶(11)移动到冲洗装置(2)处；

驱动所述冲洗装置(2)对倒料后的所述物料桶(11)的内壁进行冲洗；

驱动所述机械手(41)将冲洗后的所述物料桶(11)移动到所述配料装置(3)处，并将所述物料桶(11)内的液体倒入所述配料装置(3)内；

驱动所述配料装置(3)对倒入的原料和液体进行调制。

2.根据权利要求1所述的配料调制方法，其特征在于，所述机械手(41)在将盛装有原料的所述物料桶(11)移动到所述配料装置(3)处之前，先将所述物料桶(11)移动到旋盖机构(5)处，驱动所述旋盖机构(5)开启所述物料桶(11)的桶盖。

3.根据权利要求2所述的配料调制方法，其特征在于，所述机械手(41)在将盛装有原料的所述物料桶(11)移动到所述旋盖机构(5)处之前，驱动旋盖机构(5)或机械手(41)上的扫描器对物料桶(11)上的信息标签进行扫描读取。

4.根据权利要求1所述的配料调制方法，其特征在于，所述输送机构(14)在将盛装有原料的所述物料桶(11)移动到所述机械手(41)的操作范围内之前，驱动交换机构(13)将立库机构(12)上的盛放有若干所述物料桶(11)的托盘组件(15)移动到所述输送机构(14)上。

5.根据权利要求4所述的配料调制方法，其特征在于，所述输送机构(14)在将所述托盘组件(15)移动到所述输送机构(14)上之前，驱动交换机构(13)或输送机构(14)上的识读器对所述托盘组件(15)上的盘号标签进行扫描读取。

6.一种配料调制系统，其特征在于，用于实现上述权利要求1-5任一项所述的配料调制方法，包括：

仓储装置(1)，所述仓储装置(1)上存储有若干物料桶(11)，所述物料桶(11)用于盛装原料；

冲洗装置(2)，用于冲洗物料桶(11)内壁；

配料装置(3)，用于对原料进行调制；

倒料装置(4)，所述倒料装置(4)包括机械手(41)，所述机械手(41)的操作范围覆盖所述仓储装置(1)、所述配料装置(3)和所述冲洗装置(2)，所述机械手(41)用于将所述物料桶(11)在所述仓储装置(1)、所述配料装置(3)和所述冲洗装置(2)之间移动。

7.根据权利要求6所述的配料调制系统，其特征在于，所述配料调制系统还包括旋盖机构(5)，所述旋盖机构(5)设置在所述机械手(41)的操作范围内，所述旋盖机构(5)用于开启或关闭所述物料桶(11)的桶盖。

8.根据权利要求7所述的配料调制系统，其特征在于，所述物料桶(11)上设有信息标签，所述信息标签用于记录物料桶(11)内原料的信息，所述旋盖机构(5)或所述机械手(41)上设有扫描器，所述扫描器用于对所述信息标签进行扫描读取。

9.根据权利要求6所述的配料调制系统，其特征在于，所述仓储装置(1)包括立库机构(12)、交换机构(13)和输送机构(14)，所述物料桶(11)存储在立库机构(12)上，所述交换机构(13)设置在所述输送机构(14)与所述立库机构(12)之间，用于交换所述立库机构(12)与所述输送机构(14)之间的物料桶(11)，所述输送机构(14)设置在所述机械手(41)的操作范围内。

10.根据权利要求9所述的配料调制系统，其特征在于，所述物料桶(11)通过托盘组件(15)存储在仓储装置(1)上，所述托盘组件(15)设有多个，且每个托盘组件(15)上均放有多个盛放同一原料的物料桶(11)，所述托盘组件(15)上设有盘号标签，所述盘号标签用于记录相应托盘组件(15)的信息，所述交换机构(13)或所述输送机构(14)上设有识读器，所述识读器用于对所述盘号标签进行扫描读取。

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