CN117839522A - 一种分布式流动相配液系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及流动相配液技术领域，尤其涉及一种分布式流动相配液系统，包括固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台。固相分样平台用于对固料分样，并通过器皿输出目标固料；配液平台用于向混料容器中加入目标溶液、将目标溶液和目标固料混合形成混合物料，以及将混合物料灌装至储液瓶中；储液瓶处理平台用于存储灌装后的储液瓶；混料容器处理平台用于清洗和存储混料容器。本发明中，固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台相互独立，既可以分布在同一场地中，又可以分布在不同的场地中，可以应用在实验室中，也可用于各种规模的工厂中批量配液，对场地具有更强的适应能力。

Description

一种分布式流动相配液系统

技术领域

本发明涉及流动相配液技术，尤其涉及一种分布式流动相配液系统。

背景技术

随着科学技术的发展，各类化学和生化实验的数量逐年增加，检测技术的品类也逐年扩展，实验和检测技术中所需的各类溶液也随之增加。配制溶液是一些实验和检测进行的基础，一般由工作人员进行配置。

手动配置溶液需要占用人力，且不适应批量配液。一些现有技术采用配液设备部分取代人工配液，在一定程度上解放了人力、实现了批量配液，但是，配液设备的各个模块通常为一字型固定排列，对安装空间具有特定需求，应用场景不灵活。

发明内容

为了克服现有配液设备对安装空间有特定要求的缺陷，提高配液设备安装的灵活性，本发明提供了一种分布式流动相配液系统。

本发明具体采用如下方案解决上述问题：

一种分布式流动相配液系统，包括固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台；所述固相分样平台用于对固料分样，并通过器皿输出目标固料；所述配液平台用于向混料容器中加入目标溶液、将目标溶液和目标固料混合形成混合物料，以及将混合物料灌装至储液瓶中；所述储液瓶处理平台用于接收灌装后的储液瓶；所述混料容器处理平台用于清洗和存储混料容器；其中，所述固相分样平台、所述配液平台、所述储液瓶处理平台以及所述混料容器处理平台相互独立；所述配液平台包括固料处理模块，所述固料处理模块包括夹臂、夹臂转动控制装置以及夹臂位置调节机构；所述夹臂位置调节机构用于驱动所述夹臂水平运动和上下运动，所述夹臂转动控制装置用于驱动所述夹臂向混料容器中倾倒固料和搅拌混合物料。

作为可选方案，所述固相分样平台、所述配液平台、所述储液瓶处理平台以及所述混料容器处理平台至少分布在两个物理隔开的安装空间，所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度通过AGV小车实现。

作为可选方案，一所述储液瓶处理平台、一所述配液平台以及一所述混料容器处理平台按顺序并排设置形成一个工作组，若干所述工作组共用一个所述固相分样平台。

作为可选方案，两个所述工作组共用所述固相分样平台和第一调度平台，两个工作组正对的区域为间隔空间，所述固相分样平台局部位于所述间隔空间，并避开正对所述配液平台的区域，所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度通过所述第一调度平台实现。

作为可选方案，两个所述工作组对应一个所述第一调度平台，所述第一调度平台包括AGV小车；或者，

两个所述工作组之间设置两个所述第一调度平台，所述第一调度平台包括轨道式机器人，其中一个所述轨道式机器人用于所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度和所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度，另一个所述轨道式机器人用于所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度。

作为可选方案，两个所述工作组对应一个所述固相分样平台，且所述固相分样平台正对两个配液平台设置，所述固相分样平台和所述配液平台之间设置有用于调度器皿的第一调度模块，所述配液平台和相邻的所述储液瓶处理平台之间设置有用于调度储液瓶的第二调度模块，所述配液平台和相邻的所述混料容器处理平台之间设置有用于调度混料容器的第三调度模块。

作为可选方案，一个所述固相分样平台至少对应三个所述工作组，所述固相分样平台相对于所述工作组侧置。

作为可选方案，所述固相分样平台包括料仓模块、分样模块以及固料调度模块；所述料仓模块用于存放固料；所述分样模块包括用于对固料分样的分样机和用于称取器皿中固料重量的称重装置；所述固料调度模块用于在所述料仓模块和所述分样模块之间调度装有固料的容器。

作为可选方案，所述固相分样平台还包括固相分样工作台和固相分样外壳，所述料仓模块、所述分样模块以及所述固料调度模块分别设于所述固相分样工作台上；所述固相分样工作台、所述料仓模块、所述分样模块以及所述固料调度模块内置在所述固相分样外壳围成的工作腔中。

作为可选方案，所述配液平台还包括加液模块、和灌装模块，所述加液模块用于向混料容器中加入目标溶液，所述固料处理模块用于接收器皿，并将器皿中的目标固料倒入装有目标溶液的混料容器中，所述灌装模块用于将混合物料灌装至储液瓶。

作为可选方案，所述夹臂转动控制装置包括第一旋转控制装置和第二旋转控制装置，所述第一旋转控制装置通过所述第二旋转控制装置连接所述夹臂，所述第一旋转控制装置用于驱动所述夹臂旋转，并使所述夹臂在水平状态和竖直状态之间切换，所述第二旋转控制装置通过驱动所述夹臂转动来搅拌混合物料。

作为可选方案，所述灌装模块包括放置机构、注液机构、旋晃机构以及挡板，所述放置机构具有用于放置储液瓶的容置腔，所述注液机构用于向所述储液瓶中注入混合物料进行润洗或存储，所述旋晃机构通过驱动所述放置机构来带动所述储液瓶旋转，以使储液瓶内用于润洗的混合物料清洗到内壁，所述旋晃机构还用于倾倒掉用于润洗的混合物料，所述挡板用于对倾倒状态下的储液瓶的瓶颈处限位，防止储液瓶从放置机构中脱离。

作为可选方案，所述放置机构包括放置平台、围栏组件、定位块以及弹性夹紧片；所述围栏组件设置在所述放置平台上，并与所述放置平台围成所述容置腔，所述定位块固定于所述放置平台和/或所述围栏组件上，并位于所述容置腔内，所述定位块用于防止所述容置腔中的储液瓶径向窜动，若干所述弹性夹紧片沿着所述围栏组件的周向间隔分布，所述弹性夹紧片用于夹紧所述储液瓶的侧面。

作为可选方案，所述旋晃机构包括第一旋转驱动件、第二旋转驱动件以及连接板，所述放置机构与所述连接板连接，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件分别用于输出旋转运动，所述第一旋转驱动件通过驱动所述连接板来带动所述放置机构摆动，所述第二旋转驱动件用于驱动所述放置机构绕储液瓶的中轴线转动。

作为可选方案，所述灌装模块还包括抽滤机构，所述抽滤机构用于将混合物料过滤并抽吸到注液机构；

所述灌装模块还包括抽滤清洁机构，所述抽滤清洁机构包括第一清洁槽和第二清洁槽，所述抽滤机构的抽吸端通过在所述第一清洁槽中上下运动实现清洗，所述抽吸端通过从所述第二清洁槽中抽吸清洗液来清洗所述抽滤机构的管路；

所述灌装模块还包括废水收集池，所述废水收集池紧邻所述放置机构设置，所述抽吸端从所述第二清洁槽抽吸的清洗液最终通过所述注液机构排入所述废水收集池中。

作为可选方案，所述配液平台还包括混料容器位置调节模块，所述混料容器位置调节模块用于在第一区位、第二区位、第三区位以及第四区位之间调节所述混料容器的位置；

所述混料容器位置调节模块包括旋转架和旋转驱动装置，所述旋转架的周向上设置有四个用于定位混料容器的定位部，所述旋转驱动装置通过驱动所述旋转架转动，使位于所述定位部上的混料容器在第一区位、第二区位、第三区位以及第四区位之间切换位置。

作为可选方案，所述配液平台还包括检测模块，所述检测模块用于实时检测所述混合物料的目标信息；

所述检测模块包括PH计、PH计保护装置、酸碱液加液装置、PH计位置调节装置以及检测部清洁装置，所述PH计保护装置用于存储保护PH计的保护液，所述酸碱液加液装置的加液头转动设置在所述加液模块的溶液输出口处；所述PH计位置调节装置用于调节所述PH计的检测部位置，所述检测部清洁装置用于清洗所述PH计的检测部。

作为可选方案，所述配液平台还包括第一开闭盖模块，所述第一开闭盖模块用于旋开和旋闭储液瓶的瓶盖；

所述第一开闭盖模块包括第一瓶体定位装置和瓶盖旋拧装置，所述第一瓶体定位装置用于从储液瓶的下端将其定位并夹持住，所述瓶盖旋拧装置用于控制瓶盖旋转，以进行开盖和闭盖操作。

作为可选方案，所述配液平台还包括器皿清洁模块，所述器皿清洁模块用于清洁使用后的器皿，并输出干净的器皿。

作为可选方案，所述器皿清洁模块包括清洗机构、存放机构以及顶出机构，所述清洗机构用于清洗器皿，所述清洗机构靠近所述存放机构的存件端设置，所述存放机构用于存放清洗干净的器皿，所述顶出机构用于从所述存放机构的取件端顶出器皿。

作为可选方案，所述存放机构包括底部滑杆、侧部滑杆、限位板、存放壳体、第一引导件和第二引导件；所述底部滑杆和所述侧部滑杆自所述存件端到所述取件端逐渐降低；所述底部滑杆的两端和所述侧部滑杆的两端分别固定在两个所述限位板上；所述底部滑杆、所述侧部滑杆以及所述限位板内置在所述存放壳体中，所述第一引导件设置在所述存件端，并用于将器皿引导向所述底部滑杆处，所述第二引导件设置在所述取件端，并用于对所述顶出机构顶出的器皿导向。

作为可选方案，所述配液平台还包括配液外壳和配液工作台，所述配液工作台内置在所述配液外壳中，所述加液模块、所述固料处理模块以及所述灌装模块设置在所述配液工作台上，并内置在所述配液外壳围成的工作腔中。

作为可选方案，所述储液瓶处理平台包括脱气模块、第二开闭盖模块、挂标模块以及储液瓶储存模块；所述脱气模块用于对灌装后的储液瓶脱气处理；所述第二开闭盖模块用于旋开或旋闭储液瓶的瓶盖；所述挂标模块用于向储液瓶的瓶颈处挂标签；所述储液瓶储存模块用于储存储液瓶。

作为可选方案，所述脱气模块包括超声脱气装置和擦干装置，所述超声脱气装置用于对预闭合状态下的储液瓶脱气处理，所述擦干装置用于擦拭储液瓶表面的水；所述擦干装置包括若干旋转擦干组件，所述旋转擦干组件围成擦水空间，通过控制所述旋转擦干组件旋转运动，将位于所述擦水空间中的储液瓶的侧壁擦拭干净。

作为可选方案，所述挂标模块包括第二瓶体定位装置、标签位置控制装置、标签打印装置以及标签挂靠装置，所述第二瓶体定位装置用于定位储液瓶，所述标签位置控制装置用于调节标签的位置，所述标签打印装置用于对标签打印，所述标签挂靠装置用于将打印好的标签挂靠到储液瓶上。

作为可选方案，所述混料容器处理平台包括混料容器清洁模块，所述混料容器清洁模块包括清洗装置、吹风装置和烘干装置，所述清洗装置用于对倒扣的混料容器进行清洗，所述吹风装置用于向清洗后的混料容器中吹风，所述烘干装置用于将吹风后的混料容器烘干。

作为可选方案，所述混料容器清洁模块还包括翻转装置，所述翻转装置用于翻转混料容器；

所述翻转装置包括定位槽、翻转夹具、翻转控制装置以及第五线性运动机构，所述定位槽用于提供放置和翻转混料容器的空间，所述翻转夹具用于夹持住混料容器，所述翻转控制装置通过驱动所述翻转夹具转动来翻转混料容器，所述第五线性运动机构通过输出线性往复运动驱动混料容器在所述定位槽和所述烘干装置的上方之间切换。

作为可选方案，所述混料容器处理平台还包括混料容器储存模块，用于储存干净的混料容器。

作为可选方案，分布式流动相配液系统还包括第一调度平台，所述第一调度平台用于实现所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度。

作为可选方案，所述分布式流动相配液系统还包括第二调度平台，所述第二调度平台用于对所述固相分样平台的固料进行上料、下料，以及用于对所述储液瓶处理平台上的储液瓶上料、下料。

有益效果

1、本发明中，固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台相互独立，这四个平台既可以分布在同一场地中，比如分布在一个实验室或车间，又可以分布在不同的场地中，比如，应用在较小的实验室中，四台设备分布于两个实验室，这样每个实验室可以留出足够的空间供实验人员进行实验活动，再比如，应用在小、中、大型车间中，四台设备比较集中地布置在同一空间中，从而提高了对场地的适应能力。

2、本发明中，固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台相互独立，各自担负一些功能，通过多个工作平台协作完成配液功能，实现半自动化甚至自动化配液，大幅度节省了人力，提高了效率，降低了人为因素带来的误差，配制出的溶液精度把控更加稳定。

3、本发明可以现场配置，即配即用，也可预先配置好进行储藏，批量化配置。

4、本发明中，固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台既可以应用于新实验室和工厂中，也能够灵活地应用在在现有实验室和工厂的中，不用新建场地，只要结合现有场地的特点灵活分配四个平台的位置即可。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对相关的附图做出简单介绍。可以理解，下面描述中的附图仅用于示意本发明的一些实施例，本领域普通技术人员还可以根据这些附图获得本文中未提及的许多其他的技术特征和连接关系等。

图1是本发明实施例一的流动相配液系统的布置图。

图2是实施例一的固相分样平台的外部示意图。

图3是实施例一的固相分样平台内部的示意图。

图4是本发明其他实施例中的固相分样平台内部的示意图。

图5是本发明实施例一的机械臂的示意图。

图6是本发明实施例一的机械夹具的示意图。

图7是本发明实施例一的配液平台的示意图。

图8是本发明实施例一的配液平台的示意图。

图9是本发明实施例一的配液平台的示意图。

图10是本发明实施例一的配液平台的示意图。

图11是本发明实施例一的混料容器位置调节模块示意图。

图12是本发明实施例一的混料容器位置调节模块示意图。

图13是本发明实施例一的混料容器位置调节模块示意图。

图14是本发明实施例一的混料容器位置调节模块示意图。

图15是本发明实施例一的加液模块的溶液输出结构的结构示意图。

图16是图9的A部放大图，其中对两个夹臂的轮廓作了加粗处理。

图17是本发明实施例一的固料处理模块的结构示意图。

图18是本发明实施例一的夹臂清洗机构的结构示意图。

图19是图8的B部放大图。

图20是本发明实施例一的器皿清洁模块的示意图。

图21是本发明实施例一的器皿清洁模块的部分结构示意图。

图22是本发明实施例一的器皿清洁模块的部分结构示意图。

图23是本发明实施例一的器皿清洁模块的部分结构示意图。

图24是本发明实施例一的器皿清洁模块的部分结构示意图。

图25是本发明实施例一的抽滤机构的部分结构示意图。

图26是本发明实施例一的抽滤机构的部分结构示意图。

图27是本发明实施例一的灌装模块的结构示意图。

图28是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图29是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图30是本发明实施例一的灌装模块的结构示意图，其中体现了储液瓶的灌装和润洗两个状态。

图31是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图32是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图33是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图34是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图35是本发明实施例一的灌装模块的部分结构示意图。

图36是本发明实施例一的注液机构的结构示意图。

图37是本发明实施例一的废水收集池的结构示意图。

图38是本发明实施例一的第一开闭盖模块的示意图。

图39是本发明实施例一的储液瓶处理平台的示意图。

图40是本发明实施例一的储液瓶处理平台的部分结构示意图。

图41是本发明实施例一的储液瓶处理平台的部分结构示意图。

图42是本发明实施例一的脱气模块的示意图。

图43是本发明实施例一的挂标模块的示意图。

图44是本发明实施例一的挂标模块的示意图。

图45是本发明实施例一的混料容器处理平台的示意图。

图46是本发明实施例一的混料容器处理平台的内部结构示意图。

图47是本发明实施例一的混料容器处理平台的部分结构示意图。

图48是本发明实施例一的AGV小车的示意图。

图49是本发明实施例二的配液平台的内部结构示意图。

图50是本发明实施例二的配液平台的内部结构示意图。

图51是本发明实施例二的检测模块的部分结构示意图。

图52是本发明实施例二的夹取机构的结构示意图，其中示意了夹杆的两个状态。

图53是本发明实施例二的夹取机构的结构示意图，其中示意了夹杆的两个状态。

图54是本发明实施例二的夹取机构的结构示意图。

图55是本发明实施例二的储液瓶储存模块的结构示意图。

图56是本发明实施例二的储液瓶储存模块的结构示意图。

图57是本发明实施例二的混料容器清洁模块的结构示意图。

图58是本发明实施例二的混料容器清洁模块的部分结构示意图。

图59是本发明实施例二的混料容器清洁模块的部分结构示意图。

图60是本发明实施例二的混料容器清洁模块的部分结构示意图。

图61是本发明实施例三的流动相配液系统的布置图。

图62是本发明实施例四的流动相配液系统的布置图。

图63是本发明实施例五的流动相配液系统的布置图。

图64是本发明实施例六的流动相配液系统的布置图。

附图标记说明：

1、固相分样平台；11、固相分样工作台；12、料仓模块；121、固料安装架；122、加样头；13、分样模块；131、分样机；132、称重装置；14、固料调度模块；141、多自由度机械臂；142、机械夹具；15、固相分样外壳；

2、配液平台；21、配液外壳；22、配液工作台；23、加液模块；231、溶液输出结构；232、泵组箱；24、固料处理模块；241、夹臂；242、第一旋转控制装置；243、第二旋转控制装置；244、夹臂位置调节机构；245、夹臂清洁装置；2451、夹臂清洗机构；2452、夹臂清洗槽；2453、夹臂清洗喷水装置；25、灌装模块；251、抽滤机构；2511、抽吸件；2512、抽吸件位置调节机构；252、注液机构；2521、第一工作位；2522、第二工作位；2523、第三工作位；2524、注液头；2525、注液头位置控制装置；253、放置机构；2531、放置平台；2532、围栏组件；2533、定位块；2534、弹性夹紧片；2535、环形件；2536、侧栏；254、旋晃机构；2541、第一旋转驱动件；2542、第二旋转驱动件；2543、连接板；255、废水收集池；256、抽滤清洁机构；2561、第一清洁槽；2562、第二清洁槽；257、挡板；26、混料容器位置调节模块；261、旋转架；2611、定位部；2612、支撑板；2613、定位柱；262、旋转驱动装置；27、器皿清洁模块；271、器皿清洗机构；2711、器皿清洗槽；272、存放机构；2721、存件端；2722、取件端；2723、存放件；2724、底部滑杆；2725、侧部滑杆；2726、限位板；2727、存放壳体；2728、第一引导件；2729、第二引导件；273、顶出机构；2731、线性驱动件；2732、顶出件；274、器皿烘干设备；2741、安装板；275、夹取机构；2751、夹杆；2752、夹杆旋转控制机构；2753、夹杆位置调节机构；28、检测模块；281、PH计；282、PH计保护装置；283、酸碱液加液装置；2831、加液头；284、检测部清洁装置；285、PH计位置调节装置；2851、第三线性运动机构；2852、第四线性运动机构；29、第一开闭盖模块；291、第一瓶体定位装置；292、瓶盖旋拧装置；

3、储液瓶处理平台；31、储液瓶处理外壳；32、储液瓶处理工作台；33、脱气模块；331、超声脱气装置；332、擦干装置；34、第二开闭盖模块；35、挂标模块；351、第二瓶体定位装置；352、标签位置控制装置；353、标签打印装置；354、标签挂靠装置；36、储液瓶储存模块；361、存放板；362、储液瓶定位板；

4、混料容器处理平台；41、混料容器处理外壳；42、混料容器处理工作台；43、混料容器清洁模块；431、清洗装置；4312、第六线性运动机构；4313、防护罩；432、吹风装置；4321、吹风件；4322、第七线性运动机构；4323、防护板；433、烘干装置；4331、烘干架；4332、混料容器烘干设备；4333、烘干旋转控制设备；4334、圆孔；434、滑板；435、滑板线性运动机构；436、翻转装置；4361、定位槽；4362、翻转夹具；4363、翻转控制装置；4364、第五线性运动机构；44、混料容器储存模块；

5、第一调度平台；6、第二调度平台；7、工作组；

8、区位；801、第一区位；802、第二区位；803、第三区位；804、第四区位；

100、器皿；200、混料容器；300、储液瓶；400、标签。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明进行详细说明。

实施例一

参考图1进行理解。本实施例提供了一种分布式流动相配液系统，用于配置溶液，可用在实验室配液技术中，也能够用于工业化批量配液，还可用在具有配液需求的检测技术中。分布式流动相配液系统的总体配液思路是分别配置出相应量的目标固料和目标溶液，将两者混匀获得混合物料，将混合物料直接罐装，或者将该混合物料作为中间产物进一步和其他固料和/或其他溶液进行混合，而后罐装，灌装之后进行挂标。

分布式流动相配液系统包括固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4。固相分样平台1用于对固料分样，并通过器皿100输出目标固料；配液平台2用于向混料容器200中加入目标溶液、将目标溶液和目标固料混合形成混合物料，以及将混合物料灌装至储液瓶300中；储液瓶处理平台3用于存储灌装后的储液瓶300；混料容器处理平台4用于清洗和存储混料容器200。

固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4相对独立，平台之间物件的转运可以通过人工或设备实现。为便于理解固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4之间的关系，以一个使用方法为例进行说明，该使用方法包括：

在配液平台2中放置干净的混料容器200，通过配液平台2向混料容器200中加入目标溶液；

将干净的器皿100放置到固相分样平台1，通过固相分样平台1向器皿100中加入目标固料；

将盛有目标固料的器皿100转运至配液平台2，通过配液平台2将器皿100中的目标固料倒入到混料容器200中后依次进行混匀和罐装；

将罐装后的混料容器200转运至储液瓶处理平台3进行处理；将使用后的混料容器200转运至混料容器处理平台4进行清洗和存储。

由上述可知，首先，固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4相互独立，各自担负一些功能，通过多个工作平台协作完成配液功能，实现半自动化甚至自动化配液，大幅度节省了人力，提高了效率，降低了人为因素带来的误差，配制出的溶液精度把控更加稳定。

其次，由于各平台相互独立，这四个平台既可以分布在同一场地中，比如分布在一个实验室或车间，又可以分布在不同的场地中，比如，应用于实验室较小的场景，分布在两个实验室，这样每个实验室容纳两台设备即可，预留出足够的空间供实验人员进行实验活动，提高了对场地的适应能力。

再次，这四个平台既可以应用于新实验室和工厂中，也能够灵活地应用在在现有实验室和工厂的中，不用新建场地，只要结合现有场地的特点灵活分配四个平台的位置即可。

还有，本系统可以现场配置，即配即用，也可预先配置好进行储藏，批量化配置。

本实施例中，分布式流动相配液系统还包括第一调度平台5。第一调度平台5相对于固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4这四个平台独立设置，第一调度平台5用于实现这四个平台之间器皿100、混料容器200和储液瓶300的调度，进一步提高了系统的自动化程度。如图48所示，第一调度平台5采用AGV小车，通过第一调度中心进行转运，进一步节省了人力，结合控制方法甚至可以实现“无人”配置，操作人员只要向分布式流动相配液系统发送配置要求，分布式流动相配液系统即可在设定的时间段内自行配置溶液。其他实施例中，作为替换手段，四个平台之间器皿100、混料容器200以及储液瓶300的传递可以人工操作。

结合图1-6理解。本实施例中，固相分样平台1包括固相分样工作台11、料仓模块12、分样模块13、固料调度模块14以及固相分样外壳15。固相分样外壳15围成工作腔，固相分样工作台11、料仓模块12、分样模块13以及固料调度模块14内置在工作腔中。料仓模块12设于固相分样工作台11上，并用于存放固料。分样模块13设于固相分样工作台11上，用于对固料进行分样。固料调度模块14设于固相分样工作台11上，并用于在料仓模块12和分样模块13之间调度装有固料的容器。

如图1和图2所示，固相分样外壳15的四周围合、上端开口，围成工作腔。作为替换手段，固相分样外壳15的顶部也可以设置盖板进一步围合工作腔。固相分样外壳15上设置有可开关的门窗，以便于对固料进行上下料。固相分样外壳15上还可设置小窗口，以便于从第一调度平台5接收干净的器皿100或者向第一调度平台5输出装有固料的器皿100。固相分样外壳15可以局部透明设置，以便于从外面观察到料仓模块12、分样模块13以及固料调度模块14的情况。

固相分样工作台11可通过框架结构和设置在框架结构顶部的面板结构组合形成，分样模块13、料仓模块12以及固料调度模块14分别安装在框架结构和/或面板结构上。

如图3所示，料仓模块12包括固料安装架121和加样头122。固料安装架121采用静置的柜体结构，固料安装架121内设置有若干放置位，放置位能够放置和定位加样头122，固料安装架121对加样头122具有约束作用，以便临时固定加样头122。固料安装架121设置为多层结构，每层间隔设置有若干个放置位。固料安装架121可划分区域，来区分有固料的区域和空瓶的区域。固料安装架121还可以根据固料品类的不同来划分区域。

如图4所示，作为图3中固料安装架121的替换手段，固料安装架121可以是旋转式，确定所需的固料之后，可通过转动固料安装架121使得所需的固料容器朝向固料调度模块14，如此可方便固料调度模块14抓取。如图4所示，固料安装架121采用多层结构，每层的圆周方向上设置有若干个安装固料容器的工位，各层的旋转运动可以通过一个电机组件同步控制，也可通过若干电机组件分别控制。

加样头122用作耗材，与装有固料的容器一一对应，容器的开口端固定在加样头122上，加样头122可拆卸的设置在固料安装架121上，比如插接、卡接在固料安装架121上。确定所需的固料之后，固料调度模块14抓取加样头122，将加样头122调度至分样模块13，分样模块13将容器中的固料加入到器皿100之后，固料调度模块14抓取加样头122放回到固料安装架121上。

如上所说，分样模块13包括分样机131和称重装置132，固料调度模块14将盛有固料的容器放置在分样机131上后，分样机131进行分样，使固料下落到下方的器皿100上，称重装置132用于实时称取位于其上的器皿100中的固料的重量，分样机131和称重装置132可采用现有技术实现，该处不对其详述。称重装置132和分样机131可在控制上联动，实现对器皿100中固料重量的闭环控制。

如图5和图6所示，固料调度模块14采用多自由度机械臂141和机械夹具412，机械夹具412固定在机械臂的端部。如图6所示，机械夹具412的前端通过夹持加样头122来抓取位于加样头122上的容器。

固相分样平台1输出装有目标固料的器皿100之后，第一调度平台5将器皿100调度到配液平台2准备配液、混合和灌装等操作。

参考图7-10理解。配液平台2包括配液外壳21、配液工作台22、加液模块23、固料处理模块24、灌装模块25、混料容器位置调节模块26、器皿清洁模块27、检测模块28以及第一开闭盖模块29。

加液模块23用于向混料容器200中加入目标溶液；固料处理模块24用于接收器皿100，并将器皿100中的目标固料倒入装有目标溶液的混料容器200中；目标溶液和目标固料混合后形成混合物料；灌装模块25用于将混合物料灌装至储液瓶300；混料容器位置调节模块26用于在多个区位8之间调节混料容器200的位置；器皿清洁模块27用于清洁使用后的器皿100，并输出干净的器皿100；检测模块28用于实时检测混合物料的目标信息；第一开闭盖模块29用于旋开和旋闭储液瓶300的瓶盖。因此，配液平台2是一个高度集成的平台，调节混料容器200位置的操作、加液操作、混合目标溶液和目标固料的操作、检测混合物料情况的操作、灌装操作、清洗使用后的器皿100和输出干净器皿100的操作，以及旋开和旋闭储液瓶300的瓶盖的操作都可在配液平台2完成，接下来具体阐述每个模块。

如图7所示，配液外壳21四周围合、上端开口，围成工作腔，作为替换手段，配液外壳21的顶部也可以设置盖板进一步围合工作腔。配液外壳21上设置有可开关的门窗，以便检修内部设备。配液外壳21上还可设置窗口，以便于调度器皿100、混料容器200以及储液瓶300。配液外壳21可以局部透明设置，以便于从外面观察到内部的情况。

配液工作台22可通过框架结构和设置在框架结构顶部的面板结构组合形成，其他模块安装在框架结构和/或面板结构上。配液工作台22内置在配液外壳21中。混料容器位置调节模块26、加液模块23、固料处理模块24、灌装模块25、器皿清洁模块27、检测模块28以及第一开闭盖模块29分别设置在配液工作台22上，并内置在配液外壳21中。

结合图8-14理解。本实施例对混料容器200设置了四个区位8，不同区位8上的混料容器200对应着不同的操作，以便提高单次配液的效率以及实现同时进行多个配液进程。第一区位801用来接收干净的混料容器200；第二区位802对应着加液操作；第三区位803对应着混合操作，相应的，搅拌的操作也在第三区位803上完成；第四区位804对应着罐装操作。将若干与混料容器200相关的操作分布在不同的区位8上，实现这些操作所对应的装置便可就着各自对应的区位8布置开来，提高结构的紧凑性。

混料容器位置调节模块26用于在四个区位8之间调节混料容器200的位置。第一调度平台5将干净的混料容器200放置在第一区位801之后，混料容器位置调节模块26将混料容器200移动至第二区位802进行加液，与此同时，第一调度平台5可以进行其他操作（比如从配液平台2上取得器皿100，并前去固相分样平台1获得目标固料），加液完成之后，混料容器位置调节模块26将混料容器200从第二区位802移动至第三区位803，此时，固料处理模块24从第一调度平台5中交接过器皿100，在第三区位803进行混合和搅拌，混合均匀后，混料容器位置调节模块26将混料容器200从第三区位803移动至第四区位804，此时可进行灌装或将混合物料作为一种原料注入到第三区位803上的混料容器200中进一步混合。

混料容器位置调节模块26可设置在配液工作台22的面板结构的上方，从面板结构的上方抓取混料容器200来调节位置，也可相对于配液工作台22的面板结构下沉设置，从面板结构的下方来调节混料容器200的位置，还可部分位于面板结构之上，部分位于面板结构之下来设置。

如图11-14所示，本实施例中，混料容器位置调节模块26包括旋转架261和旋转驱动装置262，其中，旋转驱动装置262整体上设置在面板结构的下方，旋转驱动装置262的输出端穿过面板结构并提供旋转架261固定连接，以便驱动旋转架261转动。旋转架261上包括四个间隔设置的定位部2611，用于定位混料容器200。定位部2611包括支撑板2612和定位柱2613，定位柱2613固定在支撑板2612上，若干个定位柱2613围绕一个虚拟的圆间隔排布，围成一个定位空间，定位空间的尺寸和混料容器200相适配，从而混料容器200放置在定位空间之后，不会径向窜动。四个支撑板2612可以一体成型，并在圆周方向上间隔均匀布置，旋转驱动装置262驱动时，旋转架261整体转动，实现混料容器200在不同区位8上的调节；也可以成对角的两个支撑板2612一体成型，由此两块交叉设置的板形成四个定位部2611。另外，结合上述可知，四个定位部2611是活动的，四个区位8是固定的，定位部2611转动实现混料容器200在不同区位8之间的调节。

结合图1、图7、图9以及图15理解。加液模块23包括溶液容器、管路、泵组以及具有溶液输出口的溶液输出结构231，其中，溶液容器中装有配液所需的溶液，溶液容器可相对于配液工作台22的面板结构下沉设置。溶液容器通过管路连接溶液输出结构231，管路上设置有泵组，泵组设置在泵组箱232内。溶液输出结构231设置在第二区位802的上方，能够正对混料容器200。

结合图8-10理解。目标固料经第一调度平台5调度到配液平台2，并在配液平台2同目标溶液进行混合和罐装，相应的，配液平台2上要具体实现从第一调度平台5中交接过器皿100的操作A、将器皿100中的目标固料倒入到混料容器200中的操作B、对混合物料进行搅拌的操作C，操作A、B、C可以通过同一组构件完成，也可通过不同的构件独立完成。本实施例中，操作A、B、C均通过固料处理模块24完成。

结合图8-10和图16-18进行理解。本实施例中，固料处理模块24包括夹臂241、夹臂转动控制装置、夹臂位置调节机构244以及夹臂清洁装置245，夹臂转动控制装置包括第一旋转控制装置242和第二旋转控制装置243。

夹臂241为杆状结构，成对设置，用于夹持器皿100，以便从第一调度平台5中接收器皿100，为便于直观体现，图9和图16中对夹臂241的轮廓进行了加粗；其他示例中，可采用夹爪或其他类型的夹持机构来代替夹臂241。夹臂241夹紧和释放器皿100的动作通过调节两个夹臂241之间的间距即可实现，该调节的构件可采用现有技术实现。

第一旋转控制装置242用于输出旋转运动，驱动夹臂241旋转，使夹臂241呈现出水平状态、竖直状态等，从而使器皿100中的目标固料倒入混料容器200；第一旋转控制装置242可通过电机或其他能够输出旋转运动的机械机构实现。本实施例中，两个夹臂241在水平状态或者接近水平的状态下从第一调度平台5处交接过器皿100，到达合适的位置之后，两个夹臂241和器皿100在第一旋转控制装置242的作用下旋转至竖直或接近竖直的状态，器皿100被浸入到混料容器200的目标溶液中，从而将目标固料全部都倒入混料容器200中，减少了器皿100中固料的残留，提高了配液精度。

第二旋转控制装置243用于驱动夹臂241旋转，以使插入混料容器200中的夹臂241搅动混合物料，即夹臂241在第一旋转控制装置242的作用下具有向下插入到混料容器200中的状态，第二旋转控制装置243驱动该状态下的夹臂241旋转来搅拌混合物料。两个夹臂241带着器皿100一起搅拌，使目标固料充分溶解在目标溶液中，同时提高了混合物料的均匀性。第二旋转控制装置243可通过电机或其他能够输出旋转运动的机械机构。

夹臂位置调节机构244用于调节夹臂241的位置，夹臂241从第一调度平台5中交接过器皿100之后，在夹臂位置调节机构244的驱动下向第二区位802的混料容器200的位置移动，夹臂241在第一旋转控制装置242的作用下从水平状态向竖直状态旋转进行倾倒固料的过程中，夹臂位置调节机构244能够带动第一旋转控制装置242、夹臂241以及夹臂241上的器皿100线性运动，运动期间器皿100始终正对混料容器200的开口，避免固料洒出混料容器200。

夹臂位置调节机构244可采用一组或多组线性运动机构，线性运动机构比如含有导轨和滑块的滑动机构、含有齿轮和齿条的机构或链轮链条的机构，夹臂位置调节机构244能够控制夹臂241水平运动，以便靠近、远离或平行于调度导轨运动，还能够控制夹臂241上下运动，以便利用夹臂清洁装置245进行清洁。

如图16和图17所示，本实施例中，夹臂位置调节机构244具有第一线性运动机构和第二线性运动机构。夹臂241安装在第二旋转控制装置243上，第二旋转控制装置243连接第一旋转控制装置242的输出端，第一旋转控制装置242连接在第一线性运动机构上，以便在第一线性运动机构的驱动下上下运动，第一线性运动机构连接在第二线性运动机构上，以便在第二线性运动机构的驱动下水平运动。

参考图18理解。夹臂清洁装置245用于清洁夹臂241，从而夹臂241搅拌混料溶液时不受上一次配液的干扰，由此提高配液精度。夹臂清洁装置245包括夹臂清洗机构2451，用于清洗夹臂241，夹臂清洗机构2451包括夹臂清洗槽2452，夹臂清洗槽2452具有开口朝上的水槽，夹臂241在夹臂清洗槽2452内上下运动实现清洗，如上，该上下运动可通过夹臂位置调节机构244实现。夹臂清洗槽2452的侧面可设置一组或多组夹臂清洗喷水装置2453，用于向夹臂241喷水柱或喷淋，多组夹臂清洗喷水装置2453沿着夹臂清洗槽2452的圆周方向间隔设置时，能够提高清洁效率和清洁质量。

夹臂清洗槽2452的侧面还可设置溢水口，该溢水口高于夹臂清洗喷水装置2453，溢水口可接入管路，将溢出的水导入到系统的废水处理池。夹臂清洗机构2451还可包括排水管和控制阀，排水管连通到夹臂清洗槽2452的底部，控制阀用于控制排水管的通断，排水管为通路时，夹臂清洗槽2452内部的水被排放到废水处理池中。

本实施例中，如图18所示，一个夹臂清洗槽2452对应一个夹臂241，因此夹臂清洗机构2451配备有两个夹臂清洗槽2452；清洗时，两个夹臂241同时插入到各自对应的夹臂清洗槽2452中，在夹臂位置调节机构244的作用下同步上下运动进行清洗，对每个夹臂241单独清洗能够清洗更彻底。其他实施例中，作为替换手段，一个夹臂清洗槽2452可对应一组夹臂241，整组夹臂241浸入到夹臂清洗槽2452中上下运动进行清洗。

夹臂清洁装置245还包括夹臂烘干机构，用于将清洗后的夹臂241进行烘干。夹臂烘干机构可以相对于夹臂清洗机构2451独立设置，比如夹臂烘干机构设置烘干槽和烘干机，烘干槽开口朝上设置，烘干机的出气口朝向烘干槽内部；烘干时，夹臂241插入到烘干槽内，烘干机向夹臂241吹气。夹臂烘干机构也可依附于夹臂清洗机构2451设置，比如夹臂烘干机构设置在夹臂清洗槽2452的侧面，清洗夹臂241时，水不会流向夹臂烘干机构，烘干时，夹臂清洗槽2452内的水被排出。

如上所述，本实施例中，在第一旋转控制装置242、第二旋转控制装置243以及夹臂位置调节机构244的驱动下，夹臂241参与实现了从第一调度平台5中交接过器皿100的操作A、将器皿100中的目标固料倒入到混料容器200中的操作B以及对混合物料进行搅拌的操作C，夹臂241兼具了夹持、倾倒和搅拌的功能，实现了一物多用，简化了结构，提高了系统的紧凑性。结合夹臂清洁装置245，在每次搅拌后清洗好夹臂241，从而夹臂241能够连续配液，批量化生产。其他一些实施例中，作为替换手段，倾倒目标固料时，夹臂241从混料容器200的正上方带动器皿100翻转，目标固料随之落入混料容器200中，夹臂241和器皿100不浸入到目标容器中，另行设置搅拌机构对混料容器200进行搅拌，针对搅拌机构设置清洗装置431。

本实施例中，在第三区位803进行混合固料和溶液的过程中，还需要检测混合物料的参数是否达标，如果不达标，则在搅拌过程中添加相应的物料进行调节。本实施例中，通过检测模块28实时检测混合物料的目标信息，目标信息可以是酸碱度信息，也可是某一成分的含量。

检测模块28可以和固料处理模块24结合在一起设置，也可相互独立设置，本实施例中采用前者，检测模块28设置在固料处理模块24上，检测模块28和夹臂241共用一个位置调节装置，夹臂241搅拌的过程中，检测模块28同时检测。

参考图1和图8-10理解。本实施例中，检测模块28包括PH计281、PH计保护装置282、酸碱液加液装置283以及检测部清洁装置284。

PH计281靠近两个夹臂241设置，比如设置在固料处理模块24的第二旋转控制装置243处。PH计281和夹臂241共用夹臂位置调节机构244，即第一线性运动机构驱动夹臂241上下运动时，PH计281同步上下运动，第二线性运动机构驱动夹臂241水平运动时，PH计281同步水平运动。

PH计281的检测部可以电极的形式体现，检测部用于插入到第三区位803中的混料容器200中检测混合物料的PH值，PH计281将PH值反馈给系统，系统据此控制酸碱液加液装置283的加液头2831转动至第三区位803的上方，向混料容器200中进一步添加酸性溶液或碱性溶液，直至PH值达到预设的范围。

如图8-10、图15以及图19所示，酸碱液加液装置283的加液头2831转动设置在加液模块23的溶液输出口处，调节酸碱度时，加液头2831从第二区位802的正上方旋转至第三区位803的正上方，图15示意了加液头2831位于第二区位802正上方的状态，图19示意了加液头2831位于第三区位803正上方的状态。酸性或碱性溶液可设置在配液平台2的面板结构的下方，酸碱液加液装置283中用于抽液的泵设置在泵组箱232内。

PH计保护装置282可靠近夹臂清洗槽2452的位置设置，不检测的情况下，PH计281的检测部插入到PH计保护装置282的保护液中，以提高检测的准确度。

检测部清洁装置284也可靠近夹臂清洗槽2452的位置设置，PH计281检测完成之后，通过检测部清洁装置284清洗PH计281的检测部。

经检测混合物料的酸碱度已经达到要求之后，固料处理模块24将器皿100送至器皿清洁模块27进行处理，与此同时，通过混料容器位置调节模块26将装有混合物料的混料容器200从第三区位803调动至第四区位804进行灌装。接下来依次阐述器皿清洁模块27和灌装模块25。

结合图8-10理解。器皿清洁模块27设置在靠近加液模块23和罐装模块的位置，以便于及时清洗器皿100和将干净的器皿100输出。器皿清洁模块27至少部分相对于配液工作台22的上表面下沉设置，因此器皿清洁模块27可以同加液模块23和/罐装模块和/或固料处理模块24上下错开设置，提高系统布局的紧凑性。

参考图20-24理解。器皿清洁模块27包括器皿清洗机构271，器皿清洗机构271包括开口朝上的器皿清洗槽2711，第一旋转控制装置242和夹臂位置调节机构244相配合来控制夹持有器皿100的夹臂241插入器皿清洗槽2711中，以清洗器皿100。作为替换手段，夹臂241可以将器皿100直接放置在器皿清洗槽2711内进行清洗，然后通过夹臂241或者其他装置将清洗后的器皿100取出，或在器皿清洗槽2711内设置结构，将清洗后的器皿100推出清洗槽。器皿清洗机构271还包括管路和器皿清洗控制阀，管路连通器皿清洗槽2711的底部，器皿清洗控制阀用于控制该管路的通断，管路接通时，器皿清洗槽2711内的水被排放至废水处理池中。另外，器皿清洗槽2711位于面板结构之上，以便于夹臂241快速清洗器皿100，器皿清洗控制阀位于面板结构之下，管路穿过面板结构连接器皿清洗槽2711，相应地，面板结构上设有为管路避让的孔。

器皿清洁模块27还包括存放机构272，用于存放清洗后的器皿100，存放机构272设置在配液平台2的面板结构的表面之下，该面板结构在与存放机构272的存件端2721和取件端2722对应的位置设置有避让器皿100的孔。

存放机构272包括存放件2723，存放件2723从其存件端2721到取件端2722逐渐降低，以使器皿100在重力的作用下自动从存件端2721向取件端2722滚动；这里的逐渐降低可以是以线性的方式降低（比如通过倾斜放置的平直的板件或杆件实现），也可是非线性的方式（比如通过曲形的板件或杆件实现）。具体应用时，控制夹臂241带着器皿100一起插入到器皿清洗槽2711中转动并清洗，到达设定的清洗时间后，控制夹臂241带着器皿100向上运动至器皿清洗槽2711之外，并进一步运动到达存件端2721的上方合适位置，然后控制夹臂241释放器皿100，器皿100进入到存放件2723内，并在重力的作用下自动朝向取件端2722滚动。这种设计巧妙利用重力作用，不会出现卡顿情况，简化结构的同时获得了更好的存放效果。

存放件2723可包括底部滑杆2724、侧部滑杆2725、限位板2726、存放壳体2727、第一引导件2728和第二引导件2729。两个底部滑杆2724的两端分别固定在限位板2726上，底部滑杆2724从存件端2721到取件端2722逐渐降低，器皿100能够在重力的作用下沿着两个底部滑杆2724滚动。两个侧部滑杆2725的两端也分别固定在限位板2726上，器皿100卧倒放置，器皿100的四周在底部滑杆2724上滚动，器皿100的两端通过两个侧部滑杆2725分别限位，防止器皿100脱离底部滑杆2724。利用底部滑杆2724和侧部滑杆2725来约束和存放器皿100，相对于利用板状件来约束器皿100的方式而言，底部滑杆2724和侧部滑杆2725不会积水，相应地不容易滋生细菌。

器皿100的侧面上设置有两个环形槽，环形槽和底部滑杆2724相对应，器皿100放入到存放件2723后，底部滑杆2724被其对应的环形槽局部包围，防止了器皿100轴向窜动。另外，两个环形槽还便于夹持，比如，夹臂241、第一调度平台5通过夹持环形槽来拿取器皿100。

存放壳体2727的内部形成一个腔体，底部滑杆2724、侧部滑杆2725、限位板2726内置在该腔体内，安装时，可先将底部滑杆2724、侧部滑杆2725以及限位板2726先装配起来形成一个组件，让后将该组件固定在存放壳体2727内，既能够提高安装效率，又可以保证装配的精度，装配精度越高，器皿100在存放件2723内越稳定，不易脱离或卡住。存放壳体2727的上端可开放设置，存放壳体2727安装到面板结构上之后，面板结构即将存放壳体2727上端的开口封住。存放壳体2727的底部设置有出水口，出水口可接管路，能够及时将器皿100中滴落的水通过管路排到废水处理池中。

第一引导件2728设置在存件端2721，本实施例中，第一引导件2728固定在存放壳体2727上，其他示例中，第一引导件2728也可固定在面板结构上。第一引导件2728用于为器皿100导向，使器皿100顺利并准确的落入到底部滑杆2724上。第一引导件2728的两侧设置有两个豁口，豁口位置用于为夹臂241让位，夹臂241可深入到豁口位置之后再将器皿100释放，即器皿100已经进入到第一引导件2728之后，夹臂241才将其释放，如此可保证器皿100被准确投放。第一引导件2728可采用方管结构，方管上设置两个连接片，以便和存放壳体2727连接。

第二引导件2729设置在取件端2722，本实施例中，第二引导件2729固定在存放壳体2727上，其他示例中，第二引导件2729也可固定在面板结构上。第二引导件2729用于为器皿100导向，使器皿100顺利并准确的从存放件2723中被推出。第二引导件2729的两个转角处各设置有一个槽，这两个槽用于为通过夹持器皿100来取件的构件让位，该取件的构件可深入到槽的位置之后再将器皿100夹持，即器皿100还至少部分位于到第二引导件2729的时候，该取件的构件便将其夹取，如此可保证器皿100被准确夹住，避免器皿100误脱离的情况。第二引导件2729可采用方管结构，方管的设置两个连接片，以便和存放壳体2727连接。

器皿清洁模块27还包括顶出机构273，顶出机构273用于将器皿100从存放机构272的取件端2722顶出。顶出机构273设置在存放件2723的正下方，位于取件端2722处。顶出机构273可包括线性驱动件2731和顶出件2732，线性驱动件2731用于输出线性往复运动，线性驱动件2731可以是气缸、电缸、液压缸、齿轮齿条机构、蜗轮蜗杆机构等。顶出件2732可采用板件，顶出器皿100时能够稳定地拖住器皿100。顶出件2732固定在线性驱动件2731的输出端，线性驱动件2731驱动顶出件2732向上运动时，顶出件2732从两个底部滑杆2724之间将器皿100顶出，也相当于从器皿100的中部将其顶出，这样顶出件2732和器皿100都更加稳定。

被顶出的器皿100通过上述的固料处理模块24的夹臂241取出并交接给第一调度平台5，固料处理模块24的夹臂位置调节机构244相当于六轴机器人，具体操作方式比如：夹臂位置调节机构244将夹臂241移动至取件端2722的正上方，第一旋转控制装置242将夹臂241调整至竖直延伸的状态，进一步通过第一线性运动机构控制夹臂241向下运动，两个夹臂241夹持住器皿100后，通过第一线性运动机构控制夹臂241先向上运动，再水平运动至合适位置，然后通过第一旋转控制装置242将夹臂241调整至水平状态，与此同时，器皿100随之从卧倒状态到达开口朝上的状态，供第一调度平台5取走。

器皿清洁模块27还包括器皿烘干设备274，器皿烘干设备274设置在取件端2722，存放壳体2727的侧面开设有进气孔，器皿烘干设备274连通该进气孔。器皿烘干设备274的烘干主体通过两个安装板2741固定在面板结构上。将混料容器烘干设备4332设置在取件端2722，结合存放件2723的高低设置，热气流具有朝向存放件2723的顶端流动的趋势，又由于壳体对起到扰流的作用，因此热气流从取件端2722反复撞击壳体并逐渐向存件端2721流动，提高了烘干效率。

结合图25-37理解。灌装模块25包括抽滤机构251、注液机构252、放置机构253、旋晃机构254、挡板257、废水收集池255以及抽滤清洁机构256。抽滤机构251用于将混合物料过滤并抽吸到注液机构252。放置机构253具有用于放置储液瓶300的容置腔，注液机构252用于向储液瓶300中注入混合物料进行润洗或存储，旋晃机构254通过驱动放置机构253来带动储液瓶300旋转，以使用于润洗的混合物料清洗到储液瓶300的内壁，旋晃机构254还用于倒掉用于润洗的混合物料，挡板257用于对倾倒状态下的储液瓶300的瓶颈处限位，防止储液瓶300从放置机构253中脱离。

参考图25和图26理解。抽滤机构251包括泵组、管路、过滤件、抽吸件2511以及抽吸件位置调节机构2512。管路的两端连接抽吸件2511和注液机构252，泵组设置在泵组箱232内，用于控制管路的通断和产生抽吸的作用力，过滤件设置在管路上，用于过滤溶液中的颗粒，抽吸件2511用于在泵组的作用下从第四区位804的混料容器200中抽取溶液。抽吸件位置调节机构2512用于控制抽吸件2511的位置，实现抽吸件2511的上下调节和水平调节。

如图27-35所示，放置机构253包括放置平台2531、围栏组件2532、定位块2533以及弹性夹紧片2534，放置机构253通过放置平台2531和围栏组件2532形成的容置腔对储液瓶300形成初定位，通过定位块2533对储液瓶300进一步定位，防止储液瓶300在容置腔内大幅窜动，通过弹性夹紧片2534将储液瓶300夹紧，使储液瓶300能够同放置平台2531和围栏组件2532放置平台2531和围栏组件2532保持相对静止，一起旋转。

围栏组件2532可包括环形件2535和侧栏2536，侧栏2536的顶部与环形件2535固定连接，若干个侧栏2536围绕环形件2535的周向间隔均匀布置，本实施例中，环形件2535的四周设置四个条状的侧栏2536，既能够很好地定位储液瓶300，也能够从外侧观察到储液瓶300，还便于清洁围栏组件2532内部。围栏组件2532的下端（即侧栏2536的下端）固定在放置平台2531上，围栏组件2532和放置平台2531围合成容置腔。

若干个定位块2533设置在容置腔的内部。定位块2533的下端成台阶状，定位块2533的下端固定在放置平台2531上，用于支撑储液瓶300，定位块2533的侧部用于约束储液瓶300，防止储液瓶300径向窜动，提高储液瓶300旋转时的稳定性。本实施例中，定位块2533和侧栏2536一一对应设置，定位块2533倚靠着侧栏2536设置。

多个弹性夹紧片2534固定在围栏组件2532上，弹性夹紧片2534可以和定位块2533一一对应设置，并位于定位块2533的上方。弹性夹紧片2534环绕着围栏组件2532的周向间隔设置，弹性夹紧片2534从储液瓶300的侧面产生弹性力，从而储液瓶300能够和围栏组件2532相对固定，一起旋转。

旋晃机构254包括第一旋转驱动件2541、第二旋转驱动件2542以及连接板2543。如图33所示，连接板2543采用L型结构，第一旋转驱动件2541的输出端与连接板2543的侧面固定连接，以便驱动连接板2543旋转，第二旋转驱动件2542固定在连接板2543上，并能够随着连接板2543一起转动，第二旋转驱动件2542的输出端与放置机构253固定连接，以驱动放置机构253旋转。润洗储液瓶300时，通过注液机构252箱储液瓶300中注入不超过瓶体容量十分之一的混合物料，之后，第一旋转驱动件2541驱动连接板2543旋转，第二旋转驱动件2542、放置机构253以及储液瓶300随之旋转，如图29、30所示，储液瓶300旋转至水平或接近水平状态，此时储液瓶300的瓶颈处能够通过两个挡板257阻挡，而不会脱离容置腔，第二旋转驱动件2542驱动放置机构253和储液瓶300转动，此时两者转动的轴线即为储液瓶300的中心轴线，润洗充分后，第一旋转驱动件2541可将润洗状态下的储液瓶300进一步向下旋转倒掉液体，也可驱动储液瓶300反向旋转并将瓶内的液体倒掉。

如图27-30和图36所示，注液机构252用于输出混合物料，注液机构252具有三个工作位。如图8和图27所示，处于第一工作位2521时，注液机构252能够向竖直设置在放置机构253中的储液瓶300加液；处于第二工作位2522时，注液机构252能够向废水收集池255中排液，第二工作位2522紧邻第一工作位2521设置；第三工作位2523位于第三区位803的正上方，处于第三工作位2523时，注液机构252能够向位于第三区位803处的混料容器200中添加物料，从而将混料容器200中原来的混合物料作为中间产物进一步和注液机构252输出的新的溶液进行混合。相应的，注液机构252具有能够调节其注液头2524在三个工作位之间切换的注液头位置控制装置2525。另外，注液头2524的形式可以略作调整，图27-30和图36中示意了两种情况。

上述的废水收集池255紧邻放置机构253设置。如图37所示，废水收集池255包括开口朝上，底部连接有控制阀。废水收集池255通过U型的连接支架固定在集成工作台上。

参考图8理解。抽滤清洁机构256包括第一清洁槽2561和第二清洁槽2562，第一清洁槽2561和第二清洁槽2562均采用开口朝上的结构，抽滤机构251的抽吸端（即抽吸件2511上用于插入到混合物料中的部分）通过在第一清洁槽2561中上下运动实现清洗，抽吸端通过从第二清洁槽2562中抽吸清洗液来清洗抽滤机构251的管路，清洗管路的清洗液最终通过上述的注液机构252排入到图37所示的废水收集池255中。

参考图38理解。第一开闭盖模块29用于旋开和旋闭储液瓶300的瓶盖，其中，旋闭有两种状态，一种为瓶盖和瓶体拧紧，瓶内气体和液体不会外溢的状态，为旋紧状态，另一种为瓶盖和瓶体之间存在相互作用，但是瓶内的气体可以出来的状态，为预闭合状态。在配液平台2设置第一开闭盖模块29，在灌装之前，空的储液瓶300可以拿到配液平台2进行开盖，灌装之后，可以通过第一开闭盖将储液瓶300的瓶盖旋拧至预闭合状态。当然，其他实施例中，作为替换手段，配液平台2不设置第一开闭盖模块29，在其他的平台身上设置同样功能的构件，也在本发明的保护之中。

如图38所示，第一开闭盖模块29包括第一瓶体定位装置291和瓶盖旋拧装置292。第一瓶体定位装置291设置在配液平台2的面板结构上，用于从瓶体的下端将其定位并夹持住，瓶盖旋拧装置292用于控制瓶盖旋转，以实现开盖和闭盖操作。

配液平台2完成灌装之后，储液瓶300中可能存在气体，因此，如上所说，配液平台2最终输出的是预闭合状态下的储液瓶300。接下来便可将预闭合状态下的储液瓶300通过第一调度平台5输送至储液瓶处理平台3，进行脱气、擦干、挂标以及储存处理。

参考图39-41理解储液瓶处理平台3包括储液瓶处理外壳31、储液瓶处理工作台32、脱气模块33、第二开闭盖模块34、挂标模块35以及储液瓶储存模块36。脱气模块33用于对灌装后的储液瓶300脱气处理；第二开闭盖模块34用于旋开或旋闭储液瓶300的瓶盖；挂标模块35用于向储液瓶300的瓶颈处挂标签400；储液瓶储存模块36用于储存储液瓶300。

如图39所示，储液瓶处理外壳31围合形成一个工作腔，储液瓶处理平台3的其他各个部分内置在工作腔中。储液瓶处理外壳31的顶部也可设置板件进一步围合工作腔。储液瓶处理外壳31的侧面可设置透明板，以便从外面观察到内部的情况。储液瓶处理外壳31可设置窗口，以便于第一调动平台从储液瓶处理平台3调进或调出储液瓶300。

继续参考图39，储液瓶处理工作台32内置在储液瓶处理外壳31内。脱气模块33、第二开闭盖模、挂标模块35以及储液瓶储存模块36分别安装在储液瓶处理工作台32上。储液瓶处理工作台32可通过框架结构和设置在框架结构上的面板结构组成。

结合图40-42理解。脱气模块33包括超声脱气装置331和擦干装置332，脱气装置和擦干装置332可整体上设置在储液瓶处理工作台32的面板结构的下方，但上端伸出该面板结构。超声脱气装置331用于对预闭合状态下的储液瓶300脱气处理。超声装置脱气会有水的介入，因此脱气后储液瓶300的表面附着有水。擦干装置332用于擦拭储液瓶300表面的水；擦干装置332包括若干旋转擦干组件，旋转擦干组件间隔设置并围成擦水空间。旋转擦干组件具有若干柔性擦水条，柔性擦水条可以是布制品，旋转擦干组件控制柔性擦水条旋转的过程中，将储液瓶300表面的水擦干净。另外，图40和图41示意了一种脱气模块33，图42示意了另一种脱气模块33，两者脱气模块33在形式上略有差别，但实质有一致，均在本发明的范围之内。具体使用时，第一调度平台5拿着储液瓶300悬停在旋转擦干组件的上方，旋转中的柔性擦水条将储液瓶300底部的水擦干净，然后第一调度平台5将储液瓶300放置到擦水空间中，放置的过程中，柔性擦水条同时旋转，并将储液瓶300侧面的水擦干净。

擦干储液瓶300表面的水之后，第一调度平台5将储液瓶300放置到第二开闭盖模块34，将瓶盖从预闭合状态旋拧至闭合状态（第二开闭盖模块34的结构同第一开闭盖模块29），然后第一调度平台5进一步将储液瓶300送至挂标模块35进行挂标。

结合图40-41和图43-44理解，图40和图41中示意性地表达了挂标模块35，图43和图44中较为详细地体现了挂标模块35。挂标模块35包括第二瓶体定位装置351、标签位置控制装置352、标签打印装置353以及标签挂靠装置354。其中，第二瓶体定位装置351用于定位储液瓶300，标签位置控制装置352用于定位标签400的位置，标签400使用完毕后，人工或者通过其他设备将空白的标签400存放至相应的位置即可；标签位置控制装置352还用于向上推动标签400，推动标签400的构件可采用电缸、气缸、液压缸等能够输出线性往复运动的构件。标签打印装置353采用激光打印的方式打印标签400，可采用现有技术实现。空白标签400到达合适位置后，标签打印装置353用于对标签400打印，标签挂靠装置354用于将打印好的标签400挂靠到储液瓶300上，具体可采用真空吸附的方式吸取标签400，将标签400移动至储液瓶300上方后释放标签400，然后自动复位即可。

具体使用时，第一调度平台5将储液瓶300放置在第二瓶体定位装置351上，标签位置控制装置352向上推动，使最上面的标签400位于合适打印的位置，标签打印装置353运转，并根据系统要求在最上面的标签400上打印相应的内容，然后标签挂靠装置354将打印好的标签400挂靠至储液瓶300上。

储液瓶储存模块36设置在储液瓶处理工作台32的面板结构上，该面板结构设置有若干定位孔，面板结构的下方设置有托板，用于拖住储液瓶300。空瓶或挂标之后的储液瓶300均可放置在储液瓶储存模块36处，其中，使用空瓶时，第一调度平台5获取空瓶，转运到配液平台2，在第一开闭盖模块29处打开瓶盖，然后放置到放置机构253中备用。

如图45所示，混料容器处理平台4包括混料容器处理外壳41和混料容器处理工作台42。混料容器处理外壳41四周围合形成工作腔，混料容器处理工作台42内置在工作腔中。混料容器处理外壳41的四周可设置若干透明板，以便从外部观察到内部情况。混料容器处理工作台42包括框架结构和设置在框架结构上的面板结构，面板结构用于安装混料容器处理平台4的其他构件。

混料容器处理平台4还包括混料容器清洁模块43，混料容器清洁模块43在混料容器处理工作台42上。混料容器清洁模块43包括清洗装置431、吹风装置432和烘干装置433，清洗装置431用于对倒扣的混料容器200进行清洗，吹风装置432用于向清洗后的混料容器200中吹风，烘干装置433用于将吹风后的混料容器200烘干。本实施例中，清洗装置431和吹风装置432并列设置，吹风装置432和烘干装置433并排设置，三者形成L形的排布方式，其他示例中，这三个装置可以有其他不同的排布方式。

如图46和图47所示，清洗装置431用于清洗倒扣状态下的混料容器200，吹风装置432用于向清洗后的混料容器200内吹风，使水珠下落。混料容器清洁模块43还包括滑板434和滑板线性运动机构435，清洗装置431包括喷水件以及第六线性运动机构4312，吹风装置432包括吹风件4321、第七线性运动机构4322和防护板4323。

滑板434通过滑板线性运动机构435安装在面板结构上，在滑板线性运动机构435的驱动下，滑板434能够在清洗装置431的位置和吹风装置432的位置之间切换，以便在两个位置间输送混料容器200。滑板434上设置有避让孔，为喷水件和吹风件4321让位。

喷水件能够在第六线性运动机构4312的作用下上下运动，清洗装置431不工作的情况下，喷水件在第六线性运动机构4312的作用下向下运动，并位于面板结构之下的空间，不会影响到滑板434的滑进和滑出。

吹风件4321能够在第七线性运动机构4322的作用下上下运动，吹风件4321被调节至工作位置后，吹风件4321向混料容器200内吹风，让水珠向开口处下滑，这样混料容器200在烘干装置433便可快速烘干。吹风装置432不工作时，吹风件4321在第七线性运动机构4322的驱动下下沉至面板结构之下，不影响滑板434的滑进和滑出。防护板4323的下端固定在面板结构上，防护板4323延伸至清洗装置431，整体上将清洗装置431和吹风装置432围合起来，防护板4323的高度低于混料容易，用于防止对混料容器200吹风时和对混料容器200清洗时向外向外溅出水滴。

工作时，第一调度平台5将混料容器200拿到位于吹干装置处的滑板434上，滑板线性运动机构435驱动滑板434运动至清洗装置431的位置，第六线性运动机构4312驱动喷水件向上运动至工作位置，通过喷水件将混料容器200清洗干净之后，第六线性运动机构4312控制喷水件下沉复位，滑板线性运动机构435驱动滑板434至吹风装置432的位置进行吹风，吹风完成之后，第七线性运动机构4322驱动吹风件4321下沉复位，第一调度平台5取走混料容器200，并送至烘干装置433进行烘干。

烘干装置433包括烘干架4331和混料容器烘干设备4332。烘干架4331的固定在面板结构和/或框架结构上，烘干架4331相对于面板结构下沉设置。混料容器烘干设备4332设置在烘干架4331上，混料容器烘干设备4332的吹气口靠近混料容器200的开口处设置。

如图46所示，混料容器处理平台4还包括混料容器储存模块44，用于储存干净的混料容器200；本实施例中，混料容器处理工作台42的面板结构上空出来的区域均用作混料容器储存模块44，以便最大化地提高存储能力。

根据上述信息可知，混料容器处理平台4中具有储存混料容器200的功能，储液瓶处理平台3具有储存储液瓶300的功能，固相分样平台1具有料仓模块12，那么，在系统运转过程中，尤其是批量配液时，存在从外部向混料容器处理平台4中输送干净的混料容器200进行备用、向储液瓶处理平台3中输送空瓶进行备用、将储液瓶处理平台3中挂标好的储液瓶300取出送向仓库、向固相分样平台1中加入装有固料的容器，以及将固相分样平台1中的空容器取下的操作，为提高配液效率，本实施例设置了第二调度平台6来处理这些操作，如图48，第二调度平台6采用AGV小车。第一调度平台5和第二调度平台6相结合，进一步实现了“无人”配置，提高了流动相配液系统的自动化程度。

接下来结合上述各个平台的具体内容，给出一种流动相配液方法：

A1、检测第二区位802是否有干净的混料容器200，若有，直接向混料容器200中加液，否则，则第一调度平台5从混料容器200处理模块取来干净的混料容器200放在第一区位801，混料容器位置调节模块26将混料容器200调整至第二区位802后进行加液；加液完成后，混料容器位置调节模块26将混料容器200调节至第三区位803；

A2、第一调度平台5从配液平台2中取出干净的器皿100，并转运至固相分样平台1的分样模块13上，具体放置在称重装置132上；

A3、固料调度模块14从料仓模块12中选择装有所需固料的容器，并调配给分样模块13，分样模块13一边称重一边加样，直至样品满足要求；分样过程中，称重装置132的检测值可作为反馈信息，来闭环调节样品质量；

A4、第一调度平台5将称重装置132上的器皿100转运至配液平台2的第一区位801，固料处理模块24接收器皿100，并将器皿100中的目标固料倒入位于第三区位803的混料容器200中；

A5、两个夹臂241搅拌混料容器200，混匀的同时，检测模块28检测混合物料的酸碱度，以检测模块28的检测值作为反馈，对酸碱度进行闭环控制，碱性偏高则加酸，酸性偏高则加碱，直至酸碱度达到设定值；与此同时，固料处理模块24将器皿100放到器皿清洁模块27中进行清洗、烘干和存放；

A6、通过第一调度平台5将空的储液瓶300转运至配液平台2处；通过第一开闭盖模块29打开储液瓶300的瓶盖；

A7、通过混料容器位置调节模块26将步骤A5处理后的混料容器200调度至第四区位804，先向储液瓶300中泵入不超过其容量十分之一的混合物料，然后转动储液瓶300，使混合物料沾到储液瓶300的内壁，再将储液瓶300的混料倒出；

A7、通过罐装模块向储液瓶300中罐装混料；

A8、通过第一开闭盖模块29旋拧储液瓶300的瓶盖，并使瓶盖和储液瓶300的瓶体之间为预闭合状态；与此同时，第一调度平台5将混料容器200从配液平台2转运至混料容器处理平台4中进行清洗和储存；

A9、通过第一调度平台5将预闭合状态下的储液瓶300从配液平台2转运至储液瓶处理平台3；

A10、储液瓶处理平台3先通过脱气模块33对储液瓶300进行除气并擦干表面，之后通过第二开闭盖模块34将瓶盖拧紧，然后通过挂标模块35进行挂标，最后将挂标后的储液瓶300储存起来。

A11、在整个配液过程中，实时检测固相分样平台1的固料的存量，若检测到存料低于设定值，则第二调度平台6将空的容器取下，并从储藏室调配固料，向固相分样平台1补料；实时监测储液瓶储存模块36中的满载储液瓶300是否达到设定至，若是，则第二调度平台6将满载的储液瓶300取出后晕倒储藏室；实时监测空的储液瓶300的数量是否低至设定值，若是，则第二调度平台6从储藏室取出空瓶放置到储液瓶储存模块36中。

分布式流动相配液系统应用场地灵活，本实施例中，固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4至少分布在两个物理隔开的安装空间，即两个安装空间之间设置有硬件进行隔离，比如两个实验室、两个车间等。

实施例二

本实施例提供一种分布式流动相配液系统，本实施例与实施例一的不同之处在于配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4中的部分结构，接下来具体阐述。

本实施例中，配液平台2包括加液模块23、固料处理模块24、灌装模块25、混料容器位置调节模块26、器皿清洁模块27、检测模块28、配液外壳21以及配液工作台22，其中，加液模块23、固料处理模块24、灌装模块25、混料容器位置调节模块26以及配液外壳21的结构同实施例一，检测模块28的构造不同于实施例一，器皿清洁模块27相对于实施例增加了结构，配液工作台22基于检测模块28和器皿清洁模块27的不同而与实施例一有所区别，接下来就不同于实施例一的地方重点阐述。

本实施例中，如图49-54所示，检测模块28包括PH计281、PH计位置调节装置285、PH计保护装置282、PH标定装置以及酸碱液加液装置283。其中，PH计281的具体结构、PH计保护装置282的构造以及酸碱度加液装置同实施例一，后续不再赘述，接下来具体表述配液平台2中PH计281和PH计保护装置282所在位置、PH计位置调节装置285、检测部清洁装置284以及PH计281标定装置。

PH计281设置在PH计位置调节装置285上，两者一起设置在抽滤机构251的对面，两者通过支撑骨架设置在配液工作台22的面板结构上。

PH计位置调节装置285能够控制PH计281上下运动和水平运动，可以采用两个线性运动机构来实现，分别为第三线性运动机构2851和第四线性运动机构2852。第三线性运动机的输出端连接有PH计281，并能够驱动PH计281上下运动。第四线性运动机构2852的输出端连接有第三线性运动机构2851，并能够驱动第三线性运动水平运动，需要说明的是，第四线性运动机构2852输出的线性运动和第二线性运动机构输出的线性运动的方向垂直，当第四线性运动机构2852驱动PH计281水平运动时，PH计281靠近或者远离固料处理模块24。PH计281不工作的情况下通过第四线性运动机构2852调节至避开四个区位8的地方，并靠近第四区位804设置，以避免干涉配液。使用时，通过第四线性运动机构2852调节至第二区位802的正上方，然后通过第三线性运动机构2851调节至与混合物料接触，使用完成后，原路返回即可。

PH计281标定装置中具有用于标定PH计281的标定液。PH标定装置可设置在靠近第四区位804的地方，PH标定装置可并排设置五个标定位置，每个位置设置有用于装标定液的容器。检测之前，PH计281的检测部插入到标定液中进行标定，以提高检测精度。

参考图49-51理解。检测部清洁装置284用于清洗PH计281的检测部。检测部清洁装置284紧邻PH计保护装置282设置，也位于避开四个区位8的区域，并靠近第四区位804设置，既不会干涉其他设备的工作，也能够让清洗干净的检测部快速插入到保护液中。检测部清洁装置284包括开口朝上的检测部清洗槽和设置在检测部清洗槽的侧面的喷水的装置，清洗时，检测部插入到清洗槽内，喷水的装置从侧面向检测部上喷水，由此将检测部清洗干净。检测部清洁装置284还可包括烘干机，烘干机可相对于检测部清洗槽独立设置，也可设置在检测部清洗槽的侧部，只要能够实现烘干检测部即可。

如图49所示，PH计保护装置282设置在检测部清洁装置284附近，不检测的情况下，PH计281的检测部插入到PH计保护装置282的保护液中，以提高检测的准确度。

结合图49-50和图51-54理解，器皿清洁模块27处包括器皿清洗机构271、存放机构272、顶出机构273以及器皿烘干设备274外，还包括夹取机构275，设置在配液工作台22的面板结构的上方，靠近取件端2722的正上方设置，夹取机构275用于将被顶出的器皿100取出，以交接给第一调度模块。

夹取机构275可包括夹杆2751、夹杆旋转控制机构2752以及夹杆位置调节机构2753，需要说明的是，图52和图53中示意了夹杆2751的两个状态，即竖直夹取器皿100的状态和水平交接器皿100的状态，实际构件只有一对夹杆2751和一个通过连接夹杆2751和夹杆位置调节机构2753的构件。

夹杆2751成对设置，用于从两侧夹持住器皿100的环形槽，以便从取件端2722将被顶出的器皿100夹持住。夹持和释放器皿100可通过调整两个夹杆2751间距的构件实现，该构件可采用现有技术，该处不对其详述。

夹杆旋转控制机构2752用于控制夹杆2751旋转，以便控制夹杆2751从水平状态转换至竖直状态来夹取器皿100，以及从取件端2722夹持器皿100后旋转至水平状态。取件之后，器皿100随夹杆2751从卧倒状态调整至开口朝上的状态，进一步供第一调度平台5将其取走后放到分样模块13的称重装置132上。

夹杆位置调节机构2753用于调整夹杆2751的位置，夹杆位置调节机构2753能够控制夹杆2751和夹杆旋转控制机构2752上下运动，夹杆2751从取件端2722夹持住器皿100后，在夹杆位置调节机构2753的作用下向上运动后在旋转至水平状态，这样在旋转的过程中不会碰撞到其他的硬件。夹杆位置调节机构2753可采用固定在集成工作台上的气缸、电缸、液压缸等能够输出线性运动的机构。如图18-20所示，夹杆位置调节机构2753的顶端连接有倒L型板，倒L型板的侧面安装有夹杆2751和夹杆旋转控制机构2752，夹杆位置调节机构2753驱动倒L型板上下运动，由此带动夹杆2751和夹杆旋转控制机构2752运动。

本实施例中，储液瓶处理平台3包括储液瓶处理外壳31、储液瓶处理工作台32、脱气模块33、第二开闭盖模块34、挂标模块35以及储液瓶储存模块36，与实施例一的不同之处在于储液瓶储存模块36。如图55和图56所示，储液瓶储存模块36包括平行设置并相对固定的存放板361和储液瓶定位板362，储液瓶定位板362上设置有若干用于定位储液瓶300的孔。存放板361和储液瓶定位板362之间可通过矮柱固定连接，并保持间距。储液瓶定位板362上开设有若干定位孔，定位孔的尺寸比储液瓶300的直径略大一些，以便顺畅的存取储液瓶300。

本实施例中，混料容器处理平台4中与实施例一的不同之处在于混料容器清洁模块43，如图57-60所示，混料容器清洁模块43包括翻转装置436、清洗装置431、吹风装置432以及烘干装置433，其中，翻转装置436和烘干装置433并列设置，清洗装置431和吹风装置432并列设置，其他实施例中，这四个装置可以有其他不同的排布方式。

灌装之后的混料容器200通过第一调度平台5正放在翻转装置436和烘干装置433处，翻转装置436将混料容器200翻转并倒扣，将其内残留的混合物料倒掉，之后，第一调度平台5将倒扣的混料容器200拿到清洗装置431和吹风装置432对应的区域，依次进行清洗和吹风之后，第一调度平台5将倒扣的混料容器200拿回到翻转装置436和烘干装置433处，对混料容器200进行吹干处理。为便于表述，接下来先对翻转装置436和烘干装置433进行说明，再对清洗装置431和吹风装置432进行说明。

如图57-59所示，翻转装置436用于翻转混料容器200，以使混料容器200倒扣或正放，翻转装置436包括定位槽4361、翻转夹具4362、翻转控制装置4363以及第五线性运动机构4364，其中，定位槽4361固定在面板结构上，提供放置和翻转混料容器200的空间。翻转夹具4362用于夹持住混料容器200，具体可采用现有的夹具实现。翻转控制装置4363用于驱动翻转夹具4362转动，可以采用电机或其他能够输出旋转运动的设备。第五线性运动机构4364用于输出线性往复运动，以驱动翻转控制装置4363向靠近或远离第一调度模块的方向运动。

翻转时，第一调度平台5将混料容器200正放在定位槽4361中，第五线性运动机构4364驱动翻转夹具4362到合适位置，翻转夹具4362动作并夹持住混料容器200，翻转控制装置4363驱动翻转夹具4362转动180°，翻转夹具4362松开混料容器200，第五线性运动机构4364驱动翻转机构退回去，以避免干涉第一调度平台5取走混料容器200。

烘干装置433用于将倒扣的混料容器200烘干。烘干装置433包括烘干架4331、混料容器烘干设备4332以及烘干旋转控制设备4333。烘干架4331固定在混料容器处理工作台42的面板结构上，烘干架4331相对于该面板结构下沉设置。混料容器烘干设备4332设置在烘干架4331上，并相对于竖直方向倾斜设置。面板结构上开设有圆孔4334，混料容器烘干设备4332的吹气口靠近圆孔4334设置。混料容器烘干设备4332为长条状，烘干旋转控制设备4333连接在混料容器烘干设备4332的中部位置，用于驱动混料容器烘干设备4332转动，由于混料容器烘干设备4332为倾斜状态，因此当烘干旋转控制设备4333驱动其转动时，混料容器烘干设备4332的吹气口会随之画圆，绕着圆孔4334的四周转动，气流以倾斜的角度碰撞混料容器200的内壁，充分扰动了混料容器200内的气流，提高了烘干效率。

进行烘干时，第一调度平台5将倒扣的混料容器200放在定位槽4361中，第五线性运动机构4364驱动翻转夹具4362运动至合适位置，之后，翻转夹具4362夹持住混料容器200，第五线性运动机构4364驱动翻转夹具4362运动，直至混料容器200的开口同圆孔4334的同轴，启动混料容器烘干设备4332，同时烘干旋转控制设备4333驱动混料容器烘干设备4332旋转，混料容器烘干设备4332的吹起口随之向混料容器200的开口处吹气，由此将混料容器200烘干。

参考图60理解。清洗装置431用于清洗倒扣状态下的混料容器200，吹风装置432用于向清洗后的混料容器200内吹风，使水珠下落。混料容器清洁模块43还包括滑板434和滑板线性运动机构435，清洗装置431包括喷水件、第六线性运动机构4312和防护罩4313，吹风装置432包括吹风件4321、第七线性运动机构4322和防护板4323。

滑板434通过滑板线性运动机构435安装在面板结构上，在滑板线性运动机构435的驱动下，滑板434能够在清洗装置431的位置和吹风装置432的位置之间切换，以便在两个位置间输送混料容器200。滑板434上设置有避让孔，为喷水件和吹风件4321让位。

喷水件能够在第六线性运动机构4312的作用下上下运动，图60中示意了混料容器200清洗状态，混料容器200已经位于清洗位置，喷水件已经位于混料容器200内（图中被遮挡住了），而清洗装置431不工作的情况下，喷水件在第六线性运动机构4312的作用下向下运动，并位于面板结构之下的空间，不会影响到滑板434的滑进和滑出。防护罩4313能够罩住通过喷水件进行清洗的混料容器200，防止水喷出来。

吹风件4321能够在第七线性运动机构4322的作用下上下运动，图60中，吹风件4321被调节至工作位置，并隐去了混料容器200，此状态下，吹风件4321向混料容器200内吹风，让水珠向开口处下滑，这样混料容器200在烘干装置433只要对着混料容器200的开口处进行吹风便可快速烘干。吹风装置432不工作时，吹风件4321在第七线性运动机构4322的驱动下下沉至面板结构之下，不影响滑板434的滑进和滑出。防护板4323的下端固定在面板结构上，防护板4323的高度低于混料容易，用于防止正在通过吹风件4321吹风的混料容器200向外溅出水滴。

在翻转装置436将使用后的混料容器200倒扣并倾倒残留混合物料之后，第一调度平台5将混合物料拿到位于吹干装置处的滑板434上，滑板线性运动机构435驱动滑板434运动至清洗装置431的位置，第六线性运动机构4312驱动喷水件向上运动至工作位置，通过喷水件将混料容器200清洗干净之后，第六线性运动机构4312控制喷水件下沉复位，滑板线性运动机构435驱动滑板434至吹风装置432的位置进行吹风，吹风完成之后，第七线性运动机构4322驱动吹风件4321下沉复位，第一调度平台5取走混料容器200，并送至翻转装置436的定位槽4361中，以便进行烘干。

本实施例的其他部分同实施例一，该处不再赘述。

实施例三

本实施例提供一种分布式流动相配液系统，本实施例与实施例一或实施例二的不同之处在于各个平台的排布方式。

如图61所示，一储液瓶处理平台3、一配液平台2以及一混料容器处理平台4按顺序并排设置形成一个工作组7，两个工作组7共用一个固相分样平台1。

具体而言，本实施例中，两个工作组7之间的间距能够放得下一台固相分样平台1，固相分样平台1局部正对两个工作组7，并避开正对配液平台2的区域，节省横向占用的空间的同时不影响第一调度平台5在其他各个平台之间的调度。其他实施例中，作为替换手段，也可结合实际场地在此基础上进行调整，缩小两个工作组7之间的间距，将固相分样平台1侧置，但两个工作组7之间的间距依然能够保证第一调度平台5的运行空间。

本实施例中，第一调度平台5用于实现两个工作组7内部以及工作组7和固相分样平台1之间器皿100、混料容器200和储液瓶300的调度；两个工作组7共用一个第一调度平台5，可通过设置第一调度平台5的控制逻辑实现两个工作组7同时配液的功能。第二调度平台6相对于工作组7侧置，一个第二调度平台6可对应两个或者更多个工作组7。

本实施例的分布式流动相配液系统能够在较小的场地中实现量化生产，可通过算法来控制第一调度平台5，使两个工作组7可以同步运转，降低了硬件成本，提高了生产效率。

实施例四

本实施例提供一种分布式流动相配液系统，本实施例与实施例三不同之处在于第一调度平台5以及系统基于第一调度平台5的变化而产生的调整。

如图62所示，本实施例中，两个工作组7对应一个固相分样平台1和第一调度平台5，第一调度平台5采用轨道式机器人，轨道式机器人包括轨道、机械臂以及机械手，轨道沿着工作组7中各平台排布的方向设置，即图62中的横向设置，机械臂与轨道滑动连接，机械臂为多自由度，能够实现设置在机械臂上的机械手的前后、左右、上下运动。

本实施例中，两个工作组7之间设置有两个第一调度平台5，如图62所示，右侧的第一调度平台5能够实现器皿100在固相分样平台1和配液平台2之间的调度，以及混料容器200在配液平台2和混料容器处理平台4之间的调度。左侧的第一调度平台5能够实现储液瓶300在配液平台2和储液瓶处理平台3之间的调度。两个第一调度平台5结合固相分样平台1、混料容器处理平台4、配液平台2以及储液瓶处理平台3之间的调配关系，降低了单个第一调度平台5的工作负荷，由此可以提高两个工作组7的工作效率。

实施例五

本实施例提供一种分布式流动相配液系统，本实施例与实施例三不同之处在于固相分样平台1同其他平台的相对位置，以及实现器皿100、混料容器200以及储液瓶300的调度的方式不同。

参考图63理解。本实施例中，两个工作组7对应一个固相分样平台1，固相分样平台1正对两个配液平台2设置，固相分样平台1和配液平台2之间设置有用于调度器皿100的第一调度模块，配液平台2和相邻的储液瓶处理平台3之间设置有用于调度储液瓶300的第二调度模块，配液平台2和相邻的混料容器处理平台4之间设置有用于调度混料容器200的第三调度模块；第一调度模块、第二调度模块和第三调度模块采用导轨、设置在导轨上的机械臂以及设置在机械臂末端的机械手配合的结构方式实现。

本实施例中，固相分样平台1、配液平台2、储液瓶处理平台3以及混料容器处理平台4相对固定，实现该相对固定的方式可以是通过将平台固定在安装基础（比如地面）上，也可以是在相邻的平台之间设置连接结构实现。

实施例六

本实施例提供一种分布式流动相配液系统，本实施例与实施例三不同之处在于固相分样平台1和工作组7的匹配数量以及基于此带来的适应性改变。

参考图64理解。本实施例中，一个固相分样平台1匹配三个工作组7，固相分样平台1相对于工作组7侧置，即避开工作组7正对的区域设置。相邻两个工作组7之间的间距能够允许第一调度平台5运行自如。第二调度平台6可相对于工作组7侧置，不影响第一调度平台5的工作。

其他一些实施例可以在本实施例的基础上进一步改进，比如，一个固相分样平台1配备四个、五个甚至更多个工作组7，第一调度平台5的数量根据工作组7的数量适应性确定。

最后应说明的是，本领域的普通技术人员可以理解，为了使读者更好地理解本发明，本发明的实施例提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于上述各实施例的种种变化和修改，也可以基本实现本发明各权利要求所要求保护的技术方案。因此，在实际应用中，可以在形式上和细节上对上述实施例作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (30)

1.一种分布式流动相配液系统，其特征在于，包括固相分样平台、配液平台、储液瓶处理平台以及混料容器处理平台；所述固相分样平台用于对固料分样，并通过器皿输出目标固料；所述配液平台用于向混料容器中加入目标溶液、将目标溶液和目标固料混合形成混合物料，以及将混合物料灌装至储液瓶中；所述储液瓶处理平台用于接收灌装后的储液瓶；所述混料容器处理平台用于清洗和存储混料容器；其中，所述固相分样平台、所述配液平台、所述储液瓶处理平台以及所述混料容器处理平台相互独立；

所述配液平台包括固料处理模块，所述固料处理模块包括夹臂、夹臂转动控制装置以及夹臂位置调节机构；所述夹臂位置调节机构用于驱动所述夹臂水平运动和上下运动，所述夹臂转动控制装置用于驱动所述夹臂向混料容器中倾倒固料和搅拌混合物料。

2.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述固相分样平台、所述配液平台、所述储液瓶处理平台以及所述混料容器处理平台至少分布在两个物理隔开的安装空间，所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度通过AGV小车实现。

3.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，一所述储液瓶处理平台、一所述配液平台以及一所述混料容器处理平台按顺序并排设置形成一个工作组，若干所述工作组共用一个所述固相分样平台。

4.如权利要求3所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，两个所述工作组共用所述固相分样平台和第一调度平台，两个工作组正对的区域为间隔空间，所述固相分样平台局部位于所述间隔空间，并避开正对所述配液平台的区域，所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度通过所述第一调度平台实现。

5.如权利要求4所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，两个所述工作组对应一个所述第一调度平台，所述第一调度平台包括AGV小车；或者，

两个所述工作组之间设置两个所述第一调度平台，所述第一调度平台包括轨道式机器人，其中一个所述轨道式机器人用于所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度和所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度，另一个所述轨道式机器人用于所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度。

6.如权利要求3所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，两个所述工作组对应一个所述固相分样平台，且所述固相分样平台正对两个配液平台设置，所述固相分样平台和所述配液平台之间设置有用于调度器皿的第一调度模块，所述配液平台和相邻的所述储液瓶处理平台之间设置有用于调度储液瓶的第二调度模块，所述配液平台和相邻的所述混料容器处理平台之间设置有用于调度混料容器的第三调度模块。

7.如权利要求3所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，一个所述固相分样平台至少对应三个所述工作组，所述固相分样平台相对于所述工作组侧置。

8.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述固相分样平台包括料仓模块、分样模块以及固料调度模块；所述料仓模块用于存放固料；所述分样模块包括用于对固料分样的分样机和用于称取器皿中固料重量的称重装置；所述固料调度模块用于在所述料仓模块和所述分样模块之间调度装有固料的容器。

9.如权利要求8所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述固相分样平台还包括固相分样工作台和固相分样外壳，所述料仓模块、所述分样模块以及所述固料调度模块分别设于所述固相分样工作台上；所述固相分样工作台、所述料仓模块、所述分样模块以及所述固料调度模块内置在所述固相分样外壳围成的工作腔中。

10.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括加液模块和灌装模块，所述加液模块用于向混料容器中加入目标溶液，所述固料处理模块用于接收器皿，并将器皿中的目标固料倒入装有目标溶液的混料容器中，所述灌装模块用于将混合物料灌装至储液瓶。

11.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述夹臂转动控制装置包括第一旋转控制装置和第二旋转控制装置，所述第一旋转控制装置通过所述第二旋转控制装置连接所述夹臂，所述第一旋转控制装置用于驱动所述夹臂旋转，并使所述夹臂在水平状态和竖直状态之间切换，所述第二旋转控制装置通过驱动所述夹臂转动来搅拌混合物料。

12.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述灌装模块包括放置机构、注液机构、旋晃机构以及挡板，所述放置机构具有用于放置储液瓶的容置腔，所述注液机构用于向所述储液瓶中注入混合物料进行润洗或存储，所述旋晃机构通过驱动所述放置机构来带动所述储液瓶旋转，以使储液瓶内用于润洗的混合物料清洗到内壁，所述旋晃机构还用于倾倒掉用于润洗的混合物料，所述挡板用于对倾倒状态下的储液瓶的瓶颈处限位，防止储液瓶从放置机构中脱离。

13.如权利要求12所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述放置机构包括放置平台、围栏组件、定位块以及弹性夹紧片；所述围栏组件设置在所述放置平台上，并与所述放置平台围成所述容置腔，所述定位块固定于所述放置平台和/或所述围栏组件上，并位于所述容置腔内，所述定位块用于防止所述容置腔中的储液瓶径向窜动，若干所述弹性夹紧片沿着所述围栏组件的周向间隔分布，所述弹性夹紧片用于夹紧所述储液瓶的侧面。

14.如权利要求12所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述旋晃机构包括第一旋转驱动件、第二旋转驱动件以及连接板，所述放置机构与所述连接板连接，所述第一旋转驱动件和所述第二旋转驱动件分别用于输出旋转运动，所述第一旋转驱动件通过驱动所述连接板来带动所述放置机构摆动，所述第二旋转驱动件用于驱动所述放置机构绕储液瓶的中轴线转动。

15.如权利要求12所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述灌装模块还包括抽滤机构，所述抽滤机构用于将混合物料过滤并抽吸到注液机构；

所述灌装模块还包括抽滤清洁机构，所述抽滤清洁机构包括第一清洁槽和第二清洁槽，所述抽滤机构的抽吸端通过在所述第一清洁槽中上下运动实现清洗，所述抽吸端通过从所述第二清洁槽中抽吸清洗液来清洗所述抽滤机构的管路；

所述灌装模块还包括废水收集池，所述废水收集池紧邻所述放置机构设置，所述抽吸端从所述第二清洁槽抽吸的清洗液最终通过所述注液机构排入所述废水收集池中。

16.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括混料容器位置调节模块，所述混料容器位置调节模块用于在第一区位、第二区位、第三区位以及第四区位之间调节所述混料容器的位置；

所述混料容器位置调节模块包括旋转架和旋转驱动装置，所述旋转架的周向上设置有四个用于定位混料容器的定位部，所述旋转驱动装置通过驱动所述旋转架转动，使位于所述定位部上的混料容器在第一区位、第二区位、第三区位以及第四区位之间切换位置。

17.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括检测模块，所述检测模块用于实时检测所述混合物料的目标信息；

所述检测模块包括PH计、PH计保护装置、酸碱液加液装置、PH计位置调节装置以及检测部清洁装置，所述PH计保护装置用于存储保护PH计的保护液，所述酸碱液加液装置的加液头转动设置在所述加液模块的溶液输出口处；所述PH计位置调节装置用于调节所述PH计的检测部位置，所述检测部清洁装置用于清洗所述PH计的检测部。

18.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括第一开闭盖模块，所述第一开闭盖模块用于旋开和旋闭储液瓶的瓶盖；

所述第一开闭盖模块包括第一瓶体定位装置和瓶盖旋拧装置，所述第一瓶体定位装置用于从储液瓶的下端将其定位并夹持住，所述瓶盖旋拧装置用于控制瓶盖旋转，以进行开盖和闭盖操作。

19.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括器皿清洁模块，所述器皿清洁模块用于清洁使用后的器皿，并输出干净的器皿。

20.如权利要求19所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述器皿清洁模块包括清洗机构、存放机构以及顶出机构，所述清洗机构用于清洗器皿，所述清洗机构靠近所述存放机构的存件端设置，所述存放机构用于存放清洗干净的器皿，所述顶出机构用于从所述存放机构的取件端顶出器皿。

21.如权利要求20所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述存放机构包括底部滑杆、侧部滑杆、限位板、存放壳体、第一引导件和第二引导件；所述底部滑杆和所述侧部滑杆自所述存件端到所述取件端逐渐降低；所述底部滑杆的两端和所述侧部滑杆的两端分别固定在两个所述限位板上；所述底部滑杆、所述侧部滑杆以及所述限位板内置在所述存放壳体中，所述第一引导件设置在所述存件端，并用于将器皿引导向所述底部滑杆处，所述第二引导件设置在所述取件端，并用于对所述顶出机构顶出的器皿导向。

22.如权利要求10所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述配液平台还包括配液外壳和配液工作台，所述配液工作台内置在所述配液外壳中，所述加液模块、所述固料处理模块以及所述灌装模块设置在所述配液工作台上，并内置在所述配液外壳围成的工作腔中。

23.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述储液瓶处理平台包括脱气模块、第二开闭盖模块、挂标模块以及储液瓶储存模块；所述脱气模块用于对灌装后的储液瓶脱气处理；所述第二开闭盖模块用于旋开或旋闭储液瓶的瓶盖；所述挂标模块用于向储液瓶的瓶颈处挂标签；所述储液瓶储存模块用于储存储液瓶。

24.如权利要求23所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述脱气模块包括超声脱气装置和擦干装置，所述超声脱气装置用于对预闭合状态下的储液瓶脱气处理，所述擦干装置用于擦拭储液瓶表面的水；所述擦干装置包括若干旋转擦干组件，所述旋转擦干组件围成擦水空间，通过控制所述旋转擦干组件旋转运动，将位于所述擦水空间中的储液瓶的侧壁擦拭干净。

25.如权利要求23所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述挂标模块包括第二瓶体定位装置、标签位置控制装置、标签打印装置以及标签挂靠装置，所述第二瓶体定位装置用于定位储液瓶，所述标签位置控制装置用于调节标签的位置，所述标签打印装置用于对标签打印，所述标签挂靠装置用于将打印好的标签挂靠到储液瓶上。

26.如权利要求1所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述混料容器处理平台包括混料容器清洁模块，所述混料容器清洁模块包括清洗装置、吹风装置和烘干装置，所述清洗装置用于对倒扣的混料容器进行清洗，所述吹风装置用于向清洗后的混料容器中吹风，所述烘干装置用于将吹风后的混料容器烘干。

27.如权利要求26所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述混料容器清洁模块还包括翻转装置，所述翻转装置用于翻转混料容器；

所述翻转装置包括定位槽、翻转夹具、翻转控制装置以及第五线性运动机构，所述定位槽用于提供放置和翻转混料容器的空间，所述翻转夹具用于夹持住混料容器，所述翻转控制装置通过驱动所述翻转夹具转动来翻转混料容器，所述第五线性运动机构通过输出线性往复运动驱动混料容器在所述定位槽和所述烘干装置的上方之间切换。

28.如权利要求26所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述混料容器处理平台还包括混料容器储存模块，用于储存干净的混料容器。

29.如权利要求1和8-28任一项所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，分布式流动相配液系统还包括第一调度平台，所述第一调度平台用于实现所述固相分样平台和所述配液平台之间器皿的调度、所述配液平台和所述储液瓶处理平台之间储液瓶的调度，以及所述配液平台和所述混料容器处理平台之间混料容器的调度。

30.如权利要求1-28任一项所述的分布式流动相配液系统，其特征在于，所述分布式流动相配液系统还包括第二调度平台，所述第二调度平台用于对所述固相分样平台的固料进行上料、下料，以及用于对所述储液瓶处理平台上的储液瓶上料、下料。